INTRODUCCION A LOS MECANISMOS Y A LA CINEMATICA Y VECTORES
1.1. Máquinas y mecanismos
Maquina.-
Una máquina es un dispositivo destinado a transmitir y transformar fuerzas y movimientos y que,
en ocasiones, nos permite disminuir el esfuerzo necesario para realizar un trabajo.
Mecanismo.-
Los mecanismos son las partes de las máquinas encargadas de transmitir o transformar la energía
recibida del elemento motriz (una fuerza o un movimiento), para que pueda ser utilizada por los
elementos receptores que hacen que las máquinas funcionen.
El dispositivo será denominado mecanismo cuando en su análisis solo aparece el concepto de
movimiento (posición, velocidad, aceleración) Y será denominado máquina cuando intervenga la
trasmisión de fuerzas.
Las dos funciones básicas que se buscan en mecanismos y máquinas son generar una serie de
movimientos y obtener una fuerza motriz.
1.2. Cinemática
Estudio del movimiento sin tener en cuenta las causas que lo producen
1.3. Terminología de los mecanismos
Eslabonamiento o enlace. Es un mecanismo donde partes rígidas están conectadas para formar
una cadena. Hay eslabonamientos simples y eslabonamientos complejos.
Marco o Bancada. Es la parte del eslabonamiento que sirve como marco de referencia para el
movimiento de todas las otras partes y que típicamente no exhibe movimiento (esta en reposo).
Eslabones. Son las partes individuales del mecanismo. Son considerados cuerpos rígidos y están
conectados entre sí para transmitir movimiento y fuerzas. Teóricamente, un cuerpo rígido no
cambia de forma durante el movimiento, y a pesar de que en nuestra realidad física los cuerpos
rígidos no existen, en vista de que los eslabones están diseñados para deformación mínima; se
puede considerar que son rígidos. Las partes elásticas, resortes por ejemplo, no son rígidos y
consecuentemente no son considerados eslabones. Estos dispositivos no tienen efecto sobre la
cinemática de un mecanismo y usualmente son ignorados durante el análisis cinemático más no
durante el análisis dinámico.
Junta / Union. Es una conexión entre los eslabones que permite movimiento relativo entre ellos.
Hay dos juntas primarias o completas, estas son las juntas de revolución y las de deslizamiento.
Junta de revolución o de bisagra. Permite rotación pura entre los eslabones que conecta.
Junta de deslizamiento o prismática. Sólo permite deslizamiento lineal entre los eslabones que
conecta.
Union de Revolucion
La unión de revoluta, conocida también como unión de perno o de bisagra, permite la rotación
pura entre los dos eslabones que conecta.
Union de Piston
Tambien llamada prismática, permite el deslizamiento lineal entre los eslabones que conecta.
Union de Leva
permite tanto la rotación como el deslizamiento entre los dos eslabones que conecta.
Debido al movimiento complejo que genera, a la conexión de leva se le llama unión de orden
superior o media unión. Una conexión de engranes permite asimismo la rotación y el
deslizamiento entre los dos engranes conforme sus dientes se van acoplando.
Eslabón simple
Es un cuerpo rígido que solo tiene dos uniones que se conectan con otros eslabones.
Un brazo de balancín es un eslabón complejo que contiene tres uniones y pivota cerca de su
centro. Una manivela de campana es similar a un brazo de balancín, pero está curvada en el
centro.
Manivela. Es un eslabón simple que es capaz de completar una rotación completa sobre un
centro fijo.
Balancín. Es un eslabón simple que oscila hasta un determinado ángulo de amplitud, revirtiendo
su dirección a ciertos intervalos.
Eslabón complejo. Es un cuerpo rígido que contiene más de dos juntas. Un brazo de balancín es
un eslabón complejo (contiene tres juntas y esta pivotado cerca de su centro)
Punto de interés. Es un punto en un eslabón donde el movimiento es de interés especial. Una
vez el análisis cinemático es efectuado, el desplazamiento, velocidad, y aceleración de ese punto
son determinados.
Actuador. Es el componente que opera o que da energía al mecanismo. Actuadores comunes
incluyen: motores eléctricos, motores hidráulicos, máquinas reciprocantes, cilindros hidráulicos
y neumáticos, solenoides, y movimiento humano.
Cadenas cerradas. Eslabonamientos en donde cada eslabón está conectado a dos o más
eslabones.
Cadenas abiertas.
Eslabonamientos en donde al menos un eslabón solo está conectado a otro eslabón y queda una
potencial junta libre. Un ejemplo de esto son los brazos robóticos.
1.3. Diagramas cinemáticos
En el análisis del movimiento de una máquina, con la frecuencia se dificulta visualizar el
movimiento de los componentes en el dibujo completo de un ensamble. se representan las
variables que afectan la función principal de mecanismo.
Para efectos de identificación, los eslabones se numeran, iniciando con la bancada como el
eslabón número 1. Para evitar confusión, las uniones se identifican con letras.
EJEMPLO:
La figura es de una máquina que se usa para cortar y ajustar tableros de circuitos electrónicos
impresos. Elabore un diagrama cinemático.
SOLUCIÓN:
1. Identifique la bancada
El primer paso en la elaboración de un diagrama cinemático es decidir la parte que se diseñará
como la bancada. El movimiento de todos los demás eslabones se determinará en relación con la
bancada. En algunos casos, la selección es evidente porque la bancada está firmemente sujeta en
el suelo.
En este problema, la base grande atornillada a la mesa se designa como bancada. El movimiento
de todos los demás eslabones se determina en relación con esta base. La base se identifica como
el eslabón 1.
2. Identifique todos los demás eslabones
Una observación cuidadosa revela otras tres partes que se mueven:
Eslabón 2: Mango
Eslabón 3: Cuchilla cortante
Eslabón 4: Barra que conecta la cuchilla con el mango
3. Identifique las uniones
Se utilizan pernos para unir el eslabón 1 al 2, el eslabón 2 al 4 y el eslabón 3 al 4. Tales uniones
se identifican con letras A a C. Además, el cortador se desliza hacia arriba y hacia abajo, a lo
largo de la base. Esta unión de corredera conecta el eslabón 4 con el 1 y se identifica con la letra
D.
4. Identifique los puntos de interés
Por último, se desea conocer el movimiento en el extremo del mango, que se identifica como el
punto de interés X.
EJEMPLO:
SOLUCIÓN:
1. Identifique la bancada
El primer paso es decidir qué parte se designará como bancada. En este problema no hay partes
sujetas al suelo. Por consiguiente, la selección de la bancada es arbitraria.
Se designa el mango superior como bancada. El movimiento de todos los demás eslabones se
determina en relación con el mango superior. El mango superior se identifica como el eslabón 1.
2. Identifique todos los demás eslabones
Una observación cuidadosa revela otras tres partes que se mueven:
Eslabón 2: Mango inferior
Eslabón 3: Mordaza inferior
Eslabón 4: Barra que conecta el mango superior y el mango inferior
3. Identifique las uniones
Se utilizan cuatro pernos para conectar estos eslabones (el eslabón 1 al 2, 2 al 3, el 3 al 4 y el 4 al
1). Estas uniones se identifican con las letras A a D.
4. Identifique los puntos de interés
Se desea conocer el movimiento en el extremo de la mordaza inferior, el cual se designa como el
punto de interés X. Finalmente, también se busca determinar el movimiento en el extremo del
mango inferior, que se designa como el punto de interés Y.
5. Elabore el diagrama cinemático
1.4. Inversión cinemática
Un movimiento absoluto es una medida con respecto a un marco estacionario. En tanto que, un
movimiento relativo es una medida para un punto o eslabón con respecto a otro eslabón. En la
medida que diferentes eslabones son seleccionados como marco, el movimiento relativo de
dichos eslabones no se ve afectado, pero el movimiento absoluto puede ser drásticamente
diferente. La utilización de diferentes eslabones como marco se conoce como inversión
cinemática.
1.5. Movilidad
Una propiedad importante en el análisis de mecanismos es el número de grados de libertad del
eslabonamiento. El número de grados de libertad es el número de entradas independiente
requeridas para determinar con precisión la posición de todos los eslabones del mecanismo con
respecto al marco de referencia. También puede ser definido como el número de actuadores
requeridos para operar el mecanismo.
El número de grados de libertad de un mecanismo también es llamado movilidad y se denota con
el símbolo 𝑀. Cuando la configuración de un mecanismo es completamente definida por la
posición de un eslabón, el sistema se dice tiene un grado de libertad. La mayoría de los
mecanismos producidos comercialmente tiene un solo grado de libertad.
1.6.1. Ecuación de Gruebler
Los grados de libertad de mecanismos planares unidos por juntas comunes pueden ser calculados
a partir de la ecuación de Gruebler.
𝑀 = 3 𝑛 − 1 − 2𝑗𝑝 − 𝑗ℎ
Donde 𝑛 es el número total de eslabones en el mecanismo, 𝑗𝑝 es el número total de juntas
primarias, y 𝑗ℎ es el número total de juntas de orden superior
Ecuación de Gruebler Los mecanismos con grado de libertad igual a cero o grado de libertad
negativo se conocen como mecanismos bloqueados. El mecanismo con grado de libertad igual a
cero se conoce como braguero. Como ya se comentó, eslabonamientos con múltiples grados de
libertad requieren de más de un actuador para ser operados con precision.
1.6.2. Actuadores e impulsores
Para operar un mecanismo, se requiere un dispositivo actuador o impulsor que proporcione el
movimiento y la energía de entrada. Para operar con precisión un mecanismo, se necesita un
impulsor por cada grado de libertad. Se utilizan muchos actuadores diferentes en las máquinas y
los mecanismos, tanto industriales como comerciales. Algunos de los más comunes son:
Los motores eléctricos de corriente alterna brindan el movimiento giratorio continuo
menos costoso. Sin embargo, están limitados a unas cuantas velocidades estándar, que son una
función de la frecuencia de la corriente eléctrica. En México la frecuencia de la corriente es de
60 Hz, lo cual corresponde a velocidades de 3600, 1800, 900, 720 y 600 rpm. Los motores
monofásicos se utilizan en aplicaciones residenciales y están disponibles desde 1/50 hasta 2 hp.
Los motores trifásicos son más eficientes, pero en la mayoría de los casos están limitados a
aplicaciones industriales, porque requieren una potencia de servicio de tres fases. Están
disponibles desde ¼ hasta 500 hp.
Los motores eléctricos de corriente continua también producen movimiento giratorio.
La velocidad y la dirección del movimiento se modifican fácilmente, pero requieren potencia de
un generador o una batería. Los motores de corriente continua pueden alcanzar velocidades
extremadamente grandes, hasta de 3000 rpm. Estos motores se usan con frecuencia en
vehículos, dispositivos inalámbricos, o en aplicaciones donde re requiere controlar múltiples
velocidades y direcciones, como en una máquina de coser.
Los motores de gasolina también generan movimiento giratorio continuo y su velocidad
se regula dentro de un intervalo aproximado de 1000 a 8000 rpm. Son impulsores comunes y
altamente portátiles que se utilizan en aplicaciones que requieren gran potencia. Como
dependen del consumo de combustible, los motores de gasolina sirven para impulsar máquinas
que operan en exteriores.
Los servomotores son motores que se acoplan a un controlador para generar un
movimiento programado o mantenerlo en una posición fija. El controlador requiere sensores
sobre el eslabón que se desea mover, para brindar información de retroalimentación acerca de
su posición, velocidad y aceleración. Estos motores tienen menor capacidad de potencia que las
otras clases de motores y son significativamente más costosos; no obstante, se utilizan en
máquinas que requieren movimientos guiados con precisión como los robots.
Los motores de aire o hidráulicos también producen movimiento giratorio continuo y
son parecidos a los motores eléctricos, pero tienen aplicaciones más limitadas. Lo anterior se
debe a la necesidad de una fuente hidráulica o de aire comprimido. Tales dispositivos e
inducción se usan principalmente dentro de las máquinas, como en el equipo de construcción y
los aviones, donde se puede obtener un fluido hidráulico de alta precisión.
Los cilindros hidráulicos o neumáticos son componentes comunes para impulsar un
mecanismo con una carrera lineal limitada. La figura 1.20a muestra un cilindro hidráulico.
Los actuadores de tornillo también producen carrera lineal limitada. Estos actuadores consisten
en un motor que hace girar un tornillo. Una tuerca paparejada suministra movimiento lineal. Los
actuadores de tornillo se pueden controlar con precisión y reemplazar directamente a los
cilindros. Sin embargo, son considerablemente más costosos.
PROBLEMA DE EJEMPLO
La figura muestra un pie de balancín estabilizador para un cambión. Elabore un diagrama
cinemático con la parte inferior de la pierna estabilizadora como un punto de interés. También
calcule el grado de libertad.
SOLUCIÓN:
1. Identifique la bancada
Cuando se utiliza el balancín estabilizador, el camión está detenido, de modo que se designa el
camión como la bancada. El movimiento de los demás eslabones se determina en relación con el
camión. La bancada se identifica como el eslabón 1.
2. Identifique los demás eslabones
Una observación cuidadosa revela otras tres partes móviles
Eslabón 2: Pie de balancín estabilizador
Eslabón 3: Cilindro
Eslabón 4: Pistón/varilla
3. Identifique las uniones
Se usan tres uniones de perno para conectar las partes. Una conecta la pierna estabilizadora con
la bancada del camión, la cual se identifica como la unión A. Otra conecta la pierna
estabilizadora con la varilla del cilindro y se identifica como la unión B. la última unión de perno
conecta el cilindro con la bancada del camión y se identifica como la unión C.
Hay una unión de corredera en el cilindro, la cual conecta el pistón/varilla con el cilindro. Se
identifica como la unión D.
4. Identifique los puntos de interés
El pie estabilizador es parte del eslabón 2, mientras el punto de interés ubicado en la parte
inferior del pie se identifica como el punto de interés X.
5. Elabore el diagrama cinemático
El diagrama cinemático resultante se observa en la figura
6. Calcula la movilidad
Para calcular la movilidad, se sabe que en tal mecanismo hay cuatro eslabones, tres uniones de
perno y una unión de corredera. Por consiguiente,
n = 4, jp = (3 pernos + 1 corredera) = 4, jh = 0
y
M = 3(n – 1) – 2hp – jh = 3(4 – 1) – 2(4) – 0 = 1
El mecanismo estabilizador está restringido por un grado de libertad. Con el movimiento de un
solo eslabón, el pistón, coloca en posiciones precisas los demás eslabones en el estabilizador y
ubica al pie del balancín.
1.7.1. Manivela excéntrica
En muchos mecanismos, la longitud requerida de una manivela es tan corta que no es factible
ajustar al tamaño adecuado los soportes con dos uniones de perno. Una solución frecuente
consiste en diseñar el eslabón como un cigüeñal excéntrico, como se indica en la figura. Este es
el diseño que se utiliza en la mayoría de motores de gasolina y compresores.
El perno, sobre el extremo móvil del eslabón, se alarga de tal manera que contiene el eslabón
completo. La circunferencia exterior del lóbulo circular sobre la cigüeñal se convierte en una
unión de perno móvil, como se muestra en la figura. La ubicación del(os) soporte(s) fijo(s) está
descentrado al lóbulo excéntrico. Esta excentricidad del cigüeñal, e, es la longitud efectiva del
cigüeñal. La figura muestra un modelo cinemático de una manivela excéntrica. La ventaja de la
manivela excéntrica es la gran superficie del área del perno móvil, la cual reduce el desgaste.
1.7.2. Unión de perno en una ranura
Una conexión común entre eslabones es la unión de perno en una ranura, como la que se ilustra
en la figura 1.24a. Se trata de una unión de orden superior porque permite que los dos eslabones
giren y se deslicen entre sí. Para simplificar el análisis cinemático, se utilizan las uniones
principales para modelar esta unión de orden superior. La unión de perno en una ranura se vuelve
una combinación de unión de perno y unión de corredera, como en la figura 1.24b. Observe que
así se agrega otro eslabón al mecanismo. En ambos casos, el movimiento relativo entre los
eslabones es el mismo. No obstante, el uso de un modelo cinemático con las uniones principales
facilitan el análisis.
1.7.3. Unión de tornillo
Una unión de tornillo, como la mostrada en la figura, es otra conexión común entre eslabones. El
giro específico de uno de los eslabones causará un movimiento relativo de traslación entre los
dos eslabones. Por ejemplo, al girar el tornillo una revolución, la tuerca se mueve una distancia
de 0.1 in en las cuerdas del tonillo, de modo que únicamente se introduce un movimiento
independiente
La unión de tornillo se modela por lo general como una unión de corredera, como la que se
ilustra en la figura. Debe quedar claro que hay rotación fuera del plano; sin embargo, únicamente
la translación relativa entre el tornillo y la tuerca se considera en el análisis cinemático plano.
Un actuador, tal como una manivela, suele producir un giro fuera del plano. Una porción del giro
generará la correspondiente traslación relativa entre los eslabones unidos por la unión de tornillo.
Esta translación relativa se utiliza como “impulsor” en los análisis cinemáticos subsecuentes.
EJEMPLO
La figura ilustra una mesa levadiza que se usa para ajustar la altura de trabajo de diferentes
objetos. Elabore un diagrama cinemático y calcule los grados de libertad.
SOLUCIÓN:
1. Identifique la bancada
La placa de la base inferior descansa sobre una superficie fija, de modo que la placa de la base se
designa como la bancada. El soporte en la parte inferior derecha de la figura está atornillado a la
placa de la base. Asismismo, los dos soportes que sostienen el tornillo en la parte izquierda
tamién están atornillados a la base.
En el análisis de la sección anterior se vio que no se considera la rotación fuera del plano del
tornillo. Solamente la traslación relativa de la tuerca se incluye en el modelo cinemático. Por lo
tanto, el tornillo también se considera parte de la bancada. El movimiento de los demás
eslabones se determinará en relación con esta placa de base inferior, la cual se identifica con el
eslabón 1.
2. Identifique los demás eslabones
Una observación cuidadosa revela otras cinco partes móviles:
Eslabón 2: Tuerca
Eslabón 3: Brazo de soporte que conecta la tuerca con la mesa
Eslabón 4: Brazo de soporte que conecta el soporte fijo con la ranura de la mesa
Eslabón 5: Mesa
Eslabón 6: Eslabón extra utilizado para modelar el perno en la unión de ranura con las uniones
de perno y la corredera por separado.
3. Identifique las uniones
Se usa una unión de corredera para modelar el movimiento entre tornillo y la tuerca. Una unión
de perno, designada como punto A, conecta la tuerca con el brazo de soporte identificado como
eslabón 3. Una unión de perno, designada como punto B, conecta los dos brazos de soporte
(eslabones 3 y 4). Otra unión de perno, designada como punto C, conecta el eslabón 3 con el
eslabón 6. Una unión de corredera une el eslabón 6 con la mesa (eslabón 5). Un perno, designado
como punto D, conecta la mesa con el brazo de soporte (eslabón 3). Por último, una unión de
perno, designada como punto E, se emplea para conectar la base con el brazo de soporte (eslabón
4).
4. Elabore un diagrama cinemático
5. Calcule la movilidad
Para calcular la movilidad, se sabe que hay seis eslabones en el mecanismo. También hay cinco
uniones de perno y dos uniones de corredera. Por consiguiente,
n = 6, jp = (5 pernos + 2 Correderas) = 7, jh = 0
M=3(n-1) – 2jp – jh = 3(6-1) – 2(7) – 0 = 15 – 14 = 1
La mesa tiene movimiento restringido con un grado de libertad. Un eslabón móvil, el mango que
gira el tornillo, posicionará exactamente todos los demás eslabones del dispositivo, elevando o
bajando la mesa.
1.7.4. Uniones coincidentes
Algunos mecanismos tienen tres eslabones conectados a una sola unión de perno, como se indica
en la figura, lo cual causa algo de confusión en el modelado cinemático. Físicamente, se utiliza
un perno para conectar los tres eslabones. Sin embargo, por definición, una unión de perno
conecta dos eslabones.
En el análisis cinemático, esta configuración se debe modelar matemáticamente como dos
uniones separadas. Una unión conectará los eslabones primero y segundo. La segunda unión
conectará entonces el segundo y el tercer eslabones. Por consiguiente, cuando hay tres eslabones
juntos en un perno común, la unión se tiene que modelar con dos pernos. Este escenario se ilustra
en el problema de ejemplo
EJEMPLO
La figura muestra una prensa mecánica que sirve para ejercer grandes fuerzas e insertar una parte
pequeña en una más grande. Con el extremo del mango como punto de interés, elabore un
diagrama cinemático y calcule, además, los grados de libertad.
SOLUCIÓN:
1. Identifique la bancada
La base de la parte inferior para la prensa mecánica está colocada sobre un b anco de trabajo y
permanece estacionaria durante la operación. Por lo tanto, esta base de la parte inferior se
designa como bancada. El movimiento de los demás eslabones se determina en relación con la
base inferior. La bancada se identifica con el eslabón 1.
2. Identifique los demás eslabones
Una observación cuidadosa revela otras cinco partes móviles:
Eslabón 2: Mango
Eslabón 3: Brazo que conecta el mango con los otros brazos
Eslabón 4: Brazo que conecta la base con los otros brazos
Eslabón 5: Cabeza de la prensa
Eslabón 6: Brazo que conecta la cabeza con los otros brazos
3. Identifique las uniones
Se usan uniones de perno para conectar todas las partes. Una conecta el mango con la base y se
identifica como unión A. Otra conecta el eslabón 3 con el mango y se identifica como unión B.
Otra conecta el eslabón 4 con la base y se identifica como unión C. Otra conecta el eslabón 6 con
la cabeza de la prensa y se identifica como unión D.
Se utiliza un perno para conectar los tres brazos (eslabones 3,4 y 6) juntos. Como tres eslabones
separados están unidos en un punto común, estos se deben modelar como dos uniones separadas,
identificadas como E y F.
Una unión de corredera conecta la cabeza de la prensacon la base. Esta unión se identifica como
G.
4. Identifique los puntos de interés
Se desea conocer el movimiento en el extremo del mango y se identifica como el punto de
interés X.
5. Elabore el diagrama cinemático
1.7.5. Excepciones de la ecuación de Gruebler
Es necesario mencionar otra situación de movilidad especial. Como la ecuación de Gruebler no
toma en cuenta la geometría de los eslabones, en raras ocasiones esto causa resultados erróneos.
En la figura se muestra un ejemplo de ello.
Observe que el eslabonamiento tiene cinco eslabones y seis uniones de perno. Al aplicar la
ecuación de Gruebler, el eslabonamiento tiene cero grados de libertad. Por supuesto, lo anterior
sugiere que el mecanismo está bloqueado. Sin embargo, si todos los eslabones que pivotan fuera
del mismo tamaño, y la distancia entre las uniones sobre la estructura y el acoplador fuera
idénticos, este mecanismo sería capaz de moverse con un grado de libertad. El eslabón central es
redundante, mientra que como su longitud es idéntica a la de los otros dos eslabones sujetos a la
estructura, no altera la acción del eslabonamiento.
Hay varios ejemplos de mecanismos que transgreden la ecuación de Gruebler debido a su
geometría única. Un diseñador debería estar consciente de que la ecuación de movilidad, en
ocasiones, provoca inconsistencias.
1.7.6. Grados de libertad inactivos
En algunos mecanismos, los eslabones presentan movimientos que no influyen en la relación de
entrada y salida del mecanismo. Estos grados de libertad inactivos muestran una situación donde
la ecuación de Gruebler da resultados erróneos. Un ejemplo es una leva con un seguidor de
rodillo como el que se presenta en la figura. La ecuación de Gruebler especifica dos grados de
libertad (4 eslabones, 3 pernos, 1 unión de orden superior).
Con un giro de la leva, el eslabón de pivote oscila, mientras el seguidor de rodillo gira alrededor
de su centro. Sin embargo, únicamente el movimiento del eslabón de pivote sirve como salida
del mecanismo. El giro del rodillo es de un grado de libertad inactivo y no busca afectar el
movimiento de salida del mecanismo. Es una característica de diseño que reduce la fricción y el
desgaste sobre la superficie de la leva. Mientras que la ecuación de Gruebler espedifica que un
mecanismo de leva con seguidor de rodillo tiene una movilidad de dos, el diseñador
generalmente está interesado solo en un grado de libertad. Varios mecanismos contienen grados
de libertad inactiva.
1.8 Mecanismo de cuatro barras
Consiste en 4 eslabones rigidos conectados en un plano por pernos, los eslabones son:
Marco o Bancada g, fijado por los pivotes A y B
Eslabon de entrada α manipulado por el Angulo α
Eslabon de salida β, da resultante al Angulo β
Eslabon de acoplador f, conecta ambos pernos moviles C y D.
Estos sistemas suelen tener 1 grado de libertad, por ende solo necesitamos un actuador.
[Link]
1.9 Mecanismo de manivela – corredera
El mecanismo manivela corredera es un mecanismo que transforma un movimiento rotacional en
un movimiento de traslación, o viceversa. El ejemplo actual más común se encuentra en el motor
de combustión interna de un automóvil, en el cual el movimiento lineal del pistón producido por
la explosión de la gasolina se trasmite a la biela y se convierte en movimiento circular en el
cigüeñal.
1.10 Mecanismos para propositos especiales
El eslabonamiento más simple y más común es el eslabonamiento de cuatro barras. Es una
combinación de cuatro eslabones, uno designado como la bancada y conectado por cuatro
uniones de perno. Como se le encuentra con mucha frecuencia, una revisión adicional no está de
más.
La figura muestra el mecanismo de un sistema de limpiador para el cristal trasero de un
automóvil. El diagrama cinemático se presenta en la figura. Observe que es un mecanismo de
cuatro barras, ya que se integra con cuatro eslabones conectados por cuatro uniones de perno y
un eslabón está impedido para moverse.
Como el mecanismo de cuatro barras tiene un grado de libertad, está restringido a un solo
actuador o es totalmente operado por este. El sistema del limpiador de la figura es activado por
un motor eléctrico de corriente continua.
Por supuesto, el eslabón impedido para moverse se elige como una bancada. Por lo general, el
eslabón pivote conectado al impulsor o a la fuente de potencia se conoce como eslabón de
entrada. El otro eslabón pivote, sujeto a la bancada, se designa como el eslabón de salida o
seguidor. El acoplador o brazo conector “acopla” el movimiento del eslabón de entrada con el
del eslabón de salida.
