Control Analógico. Prof.
M en C Carlos Pérez Torres Capeto2020-2021
1.1 Conceptos preliminares
Iniciamos el estudio del análisis de sistemas dinámicos lineales con la presentación de los
siguientes conceptos básicos:
1.1.1 Sistemas
No es fácil encontrar una definición exacta de sistema, quizás porque el término es
utilizado en muy diversos contextos. En un sentido amplio, podemos entender por sistema
``aquello que se va a estudiar". Tal definición es extremadamente vaga, pero pone de
manifiesto la necesidad de delimitar el objeto de estudio, de imponerle unas fronteras
precisas.
Podemos imaginar sistemas de tipos muy diferentes, de acuerdo a qué es lo que se va a
estudiar; si se desea conocer cómo se nutre un determinado animal estaríamos definiendo
un sistema biológico, mientras que si lo que se quiere es conocer la variación de la
población en una determinada ciudad a través de los años, definiríamos un sistema
sociológico. Pueden plantearse también sistemas abstractos, como por ejemplo el conjunto
de los números enteros o las estrategias de comunicación lingüísticas.
El propósito de este curso no es, por supuesto, abordar cualquier tipo de sistema, sino que
se limita al estudio de un tipo específico de sistemas, que suelen denominarse en el
contexto de la Física, la matemática y la ingeniería Sistemas Dinámicos Lineales. Para
precisar qué tipo de sistemas son estos, requerimos primero de la presentación de los
conceptos de Señales y Modelos.
1.1.2 Señales
Las señales son el medio a través del cual el sistema interactúa con su entorno. En la figura
1.1 se visualiza esta interacción: El sistema, está representado por un rectángulo, lo que da
a entender que tiene sus fronteras definidas en forma precisa; este sistema recibe del
entorno unas Señales de Entrada, representadas por flechas, y entrega a su entorno unas
Señales de Salida, también representadas por flechas.
En las aplicaciones típicas de ingeniería, las señales de entrada y salida son variables
(físicas o abstractas) que cambían en el tiempo, como por ejemplo, fuerzas, velocidades,
temperaturas, etc.
Cuando un sistema recibe una única señal de entrada y produce una única señal de salida,
se dice que es un sistema SISO (del inglés Single Input Single Output), mientras que si
1
Control Analógico. Prof. M en C Carlos Pérez Torres Capeto2020-2021
recibe varias entradas y produce varias salidas, se dice que es un sistema MIMO (del inglés
Multiple Input Multiple Output). También existen las denominaciones MISO para sistemas
de varias entradas y una sóla salida, y SIMO para el caso con una entrada y varias salidas,
éste úlimo poco frecuente.
1.1.3 Modelos
Para entender un sistema debemos hacer una representación abstracta de él; tal
representación es el modelo del sistema. La figura 1.2 visualiza la diferencia que existe
entre sistema y modelo. El sistema existe, y de él hacemos una o varias abstracciones para
poder comprenderlo. Las representaciones abstractas pueden ser de muchos tipos
(ecuaciones, gráficas, etc.) algunos de los cuales son:
• Modelos mentales:
Son representaciones presentes en nuestro cerebro; tenemos, por ejemplo, una
representación mental de nuestro cuerpo que nos permite controlarlo para caminar,
saltar, etc.
• Modelos lingüísticos:
Son representaciones con palabras; este párrafo, por ejemplo intenta explicar con
palabras qué es el sistema denominado modelo lingüístico
• Modelos gráficos:
En ocasiones empleamos tablas y/o gráficas como modelos; los catálogos de productos
de ingeniería suelen contener muchos ejemplos de este tipo de modelo.
• Modelos matemáticos:
Estos modelos son ampliamente usados en áreas como la física, la ingeniería, la
economía, etc.; generalmente se trata de ecuaciones que muestra las relaciones
existentes entre las variables que afectan un sistema;
• Modelos de software:
En ocasiones es posible desarrollar programas de computador que representen a
sistemas complejos.
2
Control Analógico. Prof. M en C Carlos Pérez Torres Capeto2020-2021
Es importante destacar que un mismo sistema puede ser representado por muchos modelos
diferentes. Este hecho plantea el interrogante ¿cuál es el mejor modelo de un sistema dado?
No es sensato aspirar a obtener un modelo perfecto de un sistema real, porque existirán
siempre fenómenos que se escapen a nuestra capacidad de abstracción, por lo tanto, la
respuesta debe darse en términos de la utilización del modelo; el mejor modelo es aquel que
sea útil para nuestros propósitos particulares. La utilidad del modelo también determinará el
grado de sofisticación que se requiera.
1.1.4 Construcción de los Modelos Matemáticos
En general, la construcción de modelos se basa en la observación del sistema. Existen
algunos caminos básicos para obtener un modelo (ver figura 1.3):
• Modelamiento de Sistemas:
Esta estrategia consiste en descomponer (abstractamente) el sistema en subsistemas más
simples, cuyos modelos sean factibles de obtener gracias a la experiencia previa. Una
vez obtenidos estos submodelos, se buscan las relaciones que existen entre ellos, para
interconectarlos y obtener el modelo del sistema original.
Esta estrategia busca una descripción desde adentro del sistema, generalmente basada
en el conocimiento de las leyes que rigen los sistemas simples. El modelo así obtenido
se conoce como Modelo de Caja Blanca
• Identificación de Sistemas:
Esta estrategia consiste en acumular un número suficiente de observaciones sobre las
señales de entrada y salida del sistema, con el propósito de emplearlas para construir un
modelo del mismo. No se centra en lo que existe al interior del sistema, sino el su
comportamiento respecto al entorno. El modelo así obtenido se conoce como Modelo de
Caja Negra
• Estrategia híbrida:
Existe una tercera estrategia, que realmente es una combinación de las anteriores: Al
igual que en la estrategia de modelamiento, se emplea el conocimiento que esté a la
mano acerca de la estructura interna del sistema y las leyes que rigen su
comportamiento, y se emplean observaciones para determinar la información que haga
falta. El modelo así obtenido se conoce como Modelo de Caja Gris
3
Control Analógico. Prof. M en C Carlos Pérez Torres Capeto2020-2021
1.1.5 Clasificación de los Modelos Matemáticos
En el ámbito de este curso, se emplearán modelos de tipo matemático, es decir, nuestros
modelos serán ecuaciones, y el análisis de los sistemas así modelados estará ligado a la
solución de dichas ecuaciones. Las siguientes definiciones ayudarán a puntualizar qué tipo
de modelos matemáticos son los que se pretenden estudiar, según se observa en la figura
1.4.
4
Control Analógico. Prof. M en C Carlos Pérez Torres Capeto2020-2021
Modelos Causales y No Causales:
El estado de un sistema causal depende sólo de las condiciones presentes y pasadas,
pero no de las futuras, es decir hay una relación de causalidad. Los sistemas físicos
son causales, pero uno puede concebir modelos de ciertos sistemas que no lo sean.
En el curso se estudiarán sólo sistemas causales
Modelos Estáticos y Dinámicos:
El estado de un sistema estático depende sólo de las condiciones presentes, y no de
las pasadas. En contraposición, el estado de un sistema dinámico depende de lo que
haya sucedido en el pasado, generalmente debido a que en el sistema hay algún tipo
de almacenamiento de energía. Los sistemas dinámicos también se conocen como
sistemas con memoria. Los modelos de sistemas dinámicos son ecuaciones
diferenciales o de diferencia. En el curso se estudiarán sólo sistemas dinámicos
Modelos Estocásticos y Determinísticos:
En ocasiones se sabe que existen variables que afectan el sistema, pero no es posible
predecir el valor que éstas puedan tomar; una de las alternativas para hacer frente a
estos casos consiste en considerar que esa variable es aleatoria, y buscar técnicas
basadas en la teoría de probabilidades para analizar el sistema. Un modelo que
incluya variables aleatorias es un modelo estocástico, mientras que modelos exentos
de aleatoridad se denominan modelos deterministicos. Éstos últimos serán los que
se estudien en este curso.
Modelos de Parámetros Concentrados y Distribuidos:
La mayoría de los fenómenos físicos ocurren en una región del espacio, pero en
muchas ocasiones es posible representar ese fenómeno como algo puntual; por
ejemplo, para estudiar la atracción entre el sol y la tierra es posible representar toda
la masa de cada uno de esos cuerpos concentrada en un único punto (su centro de
gravedad).
Sin embargo, otros fenómenos como la transmisión de ondas electromagnéticas, o
las olas en el mar requieren una representación que considere qué está sucediendo
en cada punto del espacio, en este caso se necesita un modelo de parámetros
distribuidos en el espacio, en contraposición de los modelos de parámetros
concentrados. Los modelos de parámetros distribuidos implican ecuaciones
diferenciales con derivadas parciales y no serán estudiados en este curso; por su
parte los modelos de parámetros concentrados, requieren ecuaciones con derivadas
o ecuaciones de diferencia ordinarias.
Modelos Lineales y No Lineales:
La linealidad es una propiedad que pueden tener o no las funciones; realmente se
trata de dos propiedades agrupadas bajo un mismo nombre. Dada una función
estás propiedades son:
1. Proporcionalidad: Es igual calcular la función en un argumento amplificad
por un factor que calcularla sobre el argumento y luego amplificar el
resultado por ese mismo factor:
5
Control Analógico. Prof. M en C Carlos Pérez Torres Capeto2020-2021
En términos prácticos, esto significa que en los modelos lineales al duplicar
las entradas se duplican las salidas.
2. Superposición: Es igual calcular la función en la suma de dos argumentos
que calcularla por sepradao en cado uno de los argumentos y sumar los
resultados.
En términos prácticos, esto significa que en los modelos lineales de varias
entradas, las salidas pueden conocerse calculando por separado el efecto de
cada entrada y sumando los resultados
En este curso se estudiarán los modelos lineales, y tan sólo en el capítulo se
mencionarán algunos comportamientos especiales que pueden ocurrir en los
sistemas no lineales.
Modelos Variantes e Invariantes en el Tiempo:
Un modelo se dice invariante en el tiempo cuando las propiedades del sistema
modelado se consideran constantes en el tiempo. En caso contrario se dice variante
en el tiempo. Nótese que la variación se refiere a las propiedades (parámetros) del
sistema, no de las señales que le afectan (variables). En la mayor parte de este curso
se considerarán sistemas invariantes en el tiempo; sin embargo, la representación en
variables de estado que se aborda en el capítulo permite el estudio de sistemas
variantes en el tiempo
Modelos Continuos y Discretos:
Para describir el comportamiento de sistema dinámicos es posible definir la variable
tiempo en dos formas distintas.
Tiempo continuo:
Se considera que el tiempo es una variable continua, que puede tomar cualquier
valor real, aunque generalmente se restringe a los valores positivos ( ). Las
variables resultan ser descritas por funciones que van de los reales positivos a los
reales ( )
Tiempo discreto:
Se considera que el tiempo es una variable discreta, es decir, que sólo toma
valores en ciertos puntos de la recta real. Usualmente estos instantes están
espaciados de forma regular en un intervalo . En este curso se considera además
, en unidades de tiempo adecuadas, que pueden ser años, días,
microsegundos, etc. De esta forma es una variable entera, generalmente positiva
6
Control Analógico. Prof. M en C Carlos Pérez Torres Capeto2020-2021
( ). Las variables resultan ser descritas por funciones que van de los enteros
positivos a los reales ( ), es decir son sucesiones.
En este curso se considerarán ambos tipos de modelos, pero en forma
independiente, es decir, no se considerarán sistemas híbridos que tengan una parte
descrita en forma continua y otra en forma discreta. Estos sistemas son de amplio
interés en las aplicaciones de Control Digital y en Tratamiento Digital de Señales.
1.1.6 Modelos matemáticos a utilizar
De acuerdo con lo presentado en la sección 1.1.5, y resumido en la figura 1.4, en este curso
se emplearán modelos matemáticos causales, dinámicos, determinísticos, de parámetros
concentrados, lineales, invariantes en el tiempo, para dos casos diferentes: tiempo continuo
y tiempo discreto.
Para un sistema continuo de una única entrada y una única salida, como el de la figura 1.5,
el modelo empleado corresponde a una ecuación diferencial ordinaria de coeficientes
constantes:
(1.1)
Por su parte, un sistema discreto de una única entrada y una única salida, como el de la
figura 1.6, tendrá por modelo una ecuación de diferencias finitas ordinaria de coeficientes
constantes:
(1.2)
La condición de las ecuaciones (1.1) y (1.2) aseguran modelos causales. En efecto,
podemos suponer una ecuación de diferencias que viole esta condición, por ejemplo
; es obvio que para cualquier la salida del sistema depende de una
7
Control Analógico. Prof. M en C Carlos Pérez Torres Capeto2020-2021
condición futura de la entrada, (por ejemplo para se tiene ), lo que viola
la condición de causalidad.
Otro tipo de ecuaciones diferenciales que se emplearán relacionan vectores de variables
mediante matrices. Para el caso continuo se muestra un ejemplo en (1.3) y para el caso
discreto en (1.4)
(1.3)
(1.4)
1.2 Sistemas Físicos
Los modelos matemáticos de las ecuaciones (1.1) y (1.2) pueden ser útiles para representar
el comportamiento de diversos tipos de sistemas en áreas de la física, ingeniería, biología,
economía, sociología, etc. Por lo tanto las técnicas de análisis que se explicarán en el curso
son de amplia aplicabilidad. No obstante, centramos aquí nuestra atención en los
fundamentos necesarios para obtener modelos continuos de cierto tipo de sistemas
frecuentes en la ingeniería.
La tabla 1.2 resume las Variables y Parámetros de algunos de estos sistemas. Para cada
caso se han identificado dos variables que permiten analizar algunos fenómenos; estas
variables se han identificado como Esfuerzo y Flujo , y pueden interpretarse como las
variables que causan un fenómeno y la forma en que éste fenómeno se manifiesta; dicha
interpretación, sin embargo, es arbitraria y corresponde tan sólo a la metáfora que se haya
empleado para entender el fenómeno físico. Para resaltar este hecho, en la tabla 1.2 se
presentan los sistemas eléctricos con dos posibles interpretaciones.
De todos los posibles fenómenos físicos existentes, en la tabla 1.2 se presentan aquellos que
tienen un modelo matemático que corresponde a uno de los siguientes casos:
Resistencia:
El Esfuerzo es directamente proporcional al Flujo, resultando en una ecuación de la
forma
Inductancia:
El Esfuerzo es directamente proporcional a la variación del Flujo, resultando en una
ecuación de la forma
8
Control Analógico. Prof. M en C Carlos Pérez Torres Capeto2020-2021
Capacitancia:
El Esfuerzo es directamente proporcional a la acumulación del Flujo, resultando en
una ecuación de la forma
Nótese que las variables de Esfuerzo y Flujo que aparecen en la tabla 1.2 han sido
seleccionadas tomando como único criterio el que permitan escribir los modelos
matemáticos de ciertos fenómenos físicos de acuerdo con alguno de los tres casos
anteriores; podrían seleccionarse otras variables para describir otros fenómenos.
Dado que las descripciones matemáticas de estos fenómenos son semejantes, es posible
establecer analogías entre los tipos de sistemas, que dependerán de las variables
seleccionadas como Esfuerzo y Flujo; por ejemplo, será posible establecer una analogía
entre los resorte lineales de los sistemas traslacionales y las inductancias de los sistemas
eléctricos (columnas 2 y 4 tabla 1.2), pero también puede establecerse una analogía entre el
mismo tipo de resorte y las capacitancias de los sistemas eléctricos (columnas 3 y 4 tabla
1.2).
Tabla 1.2: Variables y Parámetros de Sistemas Físicos
Eléctrico A Eléctrico B Mecánico Mecánico Hidraúlico Térmico
Traslacional Rotacional (Tanques)
Esfuerzo Corriente Tensión Fuerza Torque Caudal Diferencia de
Temperatura
Flujo Tensión Corriente Velocidad Velocidad Nivel de Flujo de Calor
Angular líquido
Resistencia Conduc- Resistencia Amortigua- Amortigua- Resistencia Resistencia
tancia miento miento Hidraúlica Térmica
viscoso Viscoso
Rotacional
Inductancia Capacitan- Inductancia Masa de Momento de Área de
cia Inercia Inercia Tanque
Capacitan-cia Inductancia Capacitan- Resorte Resorte Capacitancia
cia torsional Térmica
9
Control Analógico. Prof. M en C Carlos Pérez Torres Capeto2020-2021
1.3 Grafos de Enlaces de Potencia. ``Bond graphs''
La construcción de modelos matemáticos a partir de las relaciones de la tabla 1.2 puede ser
una tarea complicada para sistemas complejos, en los que existan combinaciones de
sistemas de diferente tipo. Una de las estrategias que facilita la construcción de tales
modelos se denomina técnica de los ``bond graphs''.
Los ``bond graphs'' son grafos basados en las relaciones de potencia que existen en los
sistemas físicos, y por esa razón los llamaremos ``grafos de enlaces de potencia'', aunque
ésta no es una traducción literal, ni es ampliamente empleada.
La representación de las relaciones de potencia se hace en función de una pareja de
variables, Esfuerzo y Flujo que se seleccionan adecuadamente según el tipo de
sistema a modelar, de tal manera que la potencia se calcule como
(1.5)
Las variables empleadas se relacionan en la tabla 1.41.1. Adicionalmente, se consideran las
integrales respecto al tiempo del Esfuerzo y el Flujo, y respectivamente. En los
ejemplos de este capítulo se considerarán únicamente ejemplos de sistemas eléctricos y
mecánicos.
Tabla 1.4: Variables Físicas empleadas en los grafos de enlaces de potencia
Sistema Esfuerzo Flujo
Eléctrico Tensión Corriente
Eléctrica Eléctrica
Mecánico Fuerza Velocidad
Traslacional
Mecánico Torque Velocidad
Rotacional Angular
Hidraúlico Presión Variación
de Flujo
Volumétrico
10
Control Analógico. Prof. M en C Carlos Pérez Torres Capeto2020-2021
Térmico A Temperatura Variación
de
diferencia
de entropia
Térmico B Presión Variación
de Cambio
de Volumen
Químico A Potencial Variación
Químico de flujo
molar
Químico B Entalpía Variación
de flujo
másico
Magnético Fuerza Flujo
Magnetomotriz magnético
1.3.1 Elementos básicos
Los siguientes son los elementos básicos de un grafo de enlaces de potencia:
Elementos de 1 puerto:
Estos elementos representan sistemas en dónde sólo interviene una variable de
Esfuerzo y una variable de Flujo. La figura 1.7 muestra los distintos elementos de
un puerto que existen, su símbolo, y la relación existente entre las variables de
Esfuerzo y Flujo. Los tres primeros elementos, , , , son elementos pasivos, ya
que no contienen fuentes de energía, mientras que los dos últimos , , son
elementos activos que suministran energía (son fuentes de Esfuerzo y Flujo
respectivamente).
Elementos de 2 puertos:
Estos elementos son conversores de potencia, es decir, reciben potencia, la
transforman y la entregan sin pérdida alguna. Por uno de los puertos reciben
potencia y por el otro la entregan; en cada hay una variable de Esfuerzo y una de
Flujo, La figura 1.8 muestra los dos tipos de elementos de dos puertos que existen,
sus símbolos y las relaciones matemáticas que los rigen
Elementos multipuerto (Uniones):
Estos elementos representan la ley de continuidad de potencia, y sirven para
describir las relaciones topológicas del sistema; sirven para relacionar elementos de
uno o dos puertos entre si. La figura 1.9 muestra los dos tipos de uniones existentes,
sus símbolos y las relaciones matemáticas que los rigen.
11
Control Analógico. Prof. M en C Carlos Pérez Torres Capeto2020-2021
12
Control Analógico. Prof. M en C Carlos Pérez Torres Capeto2020-2021
Ejemplo 1.1 La figura 1.10 muestra el diagrama de un elevador, compuesto por un motor
eléctrico, un eje, una polea, un cable y un vagón. En el motor hay un circuito eléctrico que
incluye una resistencia, una inductancia y la tensión contraelectromotriz; el eje se considera
rígido, sin masa y con fricción viscosa; la polea tiene un momento de inercia; el cable es
elástico, y el vagón está directamente acoplado al cable.
La figura 1.11 muestra el sistema en forma esquemática, resaltando el flujo de potencia
entre los diferentes dominios de energía: eléctrico, rotacional y traslacional.
Finalmente, la figura 1.12 muestra el grafo de enlaces de potencia del sistema completo: en
la primera unión se representa el circuito eléctrico en serie (unión tipo 1 porque el flujo es
común); el rotador representa la conversión de energía eléctrica en rotacional; la siguiente
unión representa el comportamiento de la polea; el transformador muestra el cambio del
dominio de energía rotacional al traslacional; y la última unión representa los fenómenos
mecánicos en el vagón, incluida la atracción de la gravedad. En este grafo se han numerado
todos los enlaces, para facilitar su identificación.
13
Control Analógico. Prof. M en C Carlos Pérez Torres Capeto2020-2021
14
Control Analógico. Prof. M en C Carlos Pérez Torres Capeto2020-2021
1.3.2 Causalidad
En la figura 1.7 y 1.8 se observa que las relaciones entre esfuerzo y flujo pueden escribirse
de dos formas diferentes para algunos de los elementos:
• Salida de esfuerzo: se calcula en función de , por ejemplo .
• Salida de flujo: se calcula en función de , por ejemplo .
La figura 1.13 muestra cómo se modifica el símbolo del enlace cuando se toma cada una de
las dos alternativas, agregando unas marcas de causalidad en alguno de los extremos del
enlace.
15
Control Analógico. Prof. M en C Carlos Pérez Torres Capeto2020-2021
El análisis de causalidad permite determinar cuál de los dos tipos de relaciones deben
emplearse. Para ello, es necesario definir las siguientes relaciones de causalidad:
Causalidad Fija:
En ocasiones sólo es posible un tipo de causalidad, como por ejemplo en las fuentes
de esfuerzo y flujo; en estas situaciones la causalidad está predeterminada.
Causalidad Condicionada:
En los elementos de más de un puerto la causalidad está condicionada por las
siguientes reglas:
• En un transformador cada uno de sus puertos debe tener una causalidad
diferente
• En un rotador ambos puertos deben tener la misma causalidad
• En las uniones tipo 0 sólo hay una marca de causalidad en el lado de la
unión.
• En las uniones tipo 1 sólo hay una marca de causalidad que no esté del lado
de la unión.
Causalidad Preferida:
En los elementos cuya relación esfuerzo-flujo puede ser una integral o una derivada,
se prefiere la relación de integración, por lo tanto se tiene que
• Para elementos tipo se prefiere la causalidad de salida de esfuerzo
• Para elementos tipo se prefiere la causalidad de salida de flujo
Causalidad Indiferente:
En las relaciones estáticas, como la de los elementos son se requiere el mismo
tipo de procedimiento con cualquiera de las dos causalidades, y por lo tanto esta es
indiferente.
Para determinar la causalidad de un grafo, se emplea el siguiente procedimiento:
1. Asignar una causalidad fija y propagarla a través de las causalidades condicionadas.
Repetir el procedimiento con todas las causalidades fijas.
2. Asignar una causalidad preferida y propagarla a través de las causalidades
condicionadas. Repetir el procedimiento con todas las causalidades preferidas.
16
Control Analógico. Prof. M en C Carlos Pérez Torres Capeto2020-2021
3. Asignar una causalidad indiferente y propagarla a través de las causalidades
condicionadas. Repetir el procedimiento con todas las causalidades indiferentes.
Ejemplo 1.2 Retomando el ejemplo 1.1, cuyo grafo de enlaces de potencia se muestra en
la figura 1.12, el procedimiento de asignación de causalidades permite obtener el grafo
causal de la figura 1.14
1.3.3 Obtención de las ecuaciones
A partir de un grafo causal se pueden derivar las ecuaciones diferenciales que describen el
sistema con el siguiente procedimiento
1. Obtener las Ecuaciones Diferenciales y las Ecuaciones Algebraicas de cada uno de
los elementos del grafo.
2. Eliminar las ecuaciones algebraicas.
Ejemplo 1.3 Las ecuaciones del grafo causal de la figura 1.14 (Ejemplos 1.1 y 1.2) se
obtienen así:
17
Control Analógico. Prof. M en C Carlos Pérez Torres Capeto2020-2021
• Enlace 1:
• Enlace 2:
• Enlace 4:
• Primera Unión:
• Rotador:
• Enlace 6:
• Enlace 8:
• Segunda Unión:
• Transformador:
• Enlace 10:
• Tercera Unión:
• Enlace 12:
• Enlace 13:
• Cuarta Unión:
1.3.4 Procedimientos específicos
1.3.4.1 Circuitos Eléctricos
1. Crear una unión tipo 0 por cada nodo del circuito.
2. Para cada elemento del circuito crear una unión tipo 1, adicionarle a esa unión un
enlace que represente al elemento, y enlazarla unión con las dos uniones tipo 0
correspondientes a los nodos entre los que está conectado el elemento.
3. Asignar las direcciones de potencia a los enlaces
4. Si hay un nodo de referencia, eliminar la unión tipo 0 correspondiente y los enlaces
adyacentes
5. Simplificar el grafo
1.3.4.2 Sistemas traslacionales
1. Crear una unión tipo 1 para cada velocidad diferente (absolutas y relativas)
18
Control Analógico. Prof. M en C Carlos Pérez Torres Capeto2020-2021
2. Para cada fenómeno que genere una fuerza, crear una unión tipo 0, adicionarle a esa
unión un enlace que represente al fenómeno, y enlazarla unión con las dos uniones
tipo 1 correspondientes; considerar las inercias.
3. Asignar las direcciones de potencia a los enlaces
4. Eliminar la unión tipo 1 correspondiente a velocidad cero
5. Simplificar el grafo
19
