MATERIA Sistemas de control
PROF.: Pedro Antonio Teppa Garrán
Control de un péndulo invertido utilizando el
enfoque de espacio de estado
Martínez, Diego
Ojeda, Josué
Caracas, 8 de diciembre
DATA
1. Sistema mecánico del Péndulo Invertido
2. Parámetros del péndulo Invertido
DESARROLLO
Parte 1. Obtenga el modelo matemático del péndulo invertido empleando los
valores numéricos de la Tabla 1.
Parte 2. Implemente el modelo matemático anterior a través de un diagrama
Simulink y grafique la salida del sistema para una entrada u(t) = 0 y condiciones
iniciales x1 = 0.01, x2 = 0 y x3 = 0. ¿Qué observa?
Modelo de Integrales
¿Qué podemos ver?
Podemos observar que el
sistema realiza una leve
amortiguación en
aproximadamente 3.5 radianes y
culmina su movimiento tendiendo
infinitamente a 3.1426 radianes,
que corresponde a una apertura
angular de 180 grados.
Parte 3. Determine el modelo lineal en variables de estado cuando el péndulo se
encuentra en su posición vertical. Estudie su estabilidad, controlabilidad y
observabilidad.
Es observable
Parte 4. Grafique la salida del modelo lineal para las condiciones iniciales de la
pregunta (2).
Parte 5. Para el modelo lineal del péndulo invertido. Diseñe un controlador que
siga una referencia tipo escalón. Las especificaciones de la respuesta transitoria
son ξ = √2⁄2 y tiempo de establecimiento (criterio 2 %) dado por ts = 4 s.
De primero, por las especificaciones podemos obtener que el polinomio
característico es 𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝟐, y debido a que el orden del sistema es de orden
n+1=4, harán falta dos polos rápidos, por ende el vector V queda:
Vec=[−1 + 1𝑖, −1 − 1𝑖, −14, −15] los dos últimos rápidos, y los dos primeros son los
dominantes.
Obtención polinomio característico
Segundo, construimos el sistema aumentado del modelo lineal del péndulo
invertido, sabiendo que:
Y nos queda que el sistema es:
Y usando el código en Matlab
K=place(F, G, Vec)
Ke=-420;
Kv=[576, 269.8, 21]=K;
Que corresponden a las constates de
la ley de control dada por:
A partir de la ley de control construimos el diagrama de bloques dado por:
Planta
Parte 6. Aplique una referencia constante y grafique la respuesta del sistema para
el controlador diseñado en (5).
Al aplicar el escalón unitario nos queda que la respuesta del sistema para el
controlador previamente diseñado es:
Parte 7. Repita (6) pero ahora la señal de referencia es:
La señal de referencia es:
Como función a trozos
Gráficamente
Y la respuesta es:
Parte 9. Para el modelo lineal del péndulo invertido. Diseñe un controlador que
siga una referencia tipo rampa. Las especificaciones de la respuesta transitoria
son ξ =√2⁄2 y tiempo de establecimiento (criterio 2 %) dado por ts = 4 s.
Primero, construimos el sistema aumentado, conociendo que va a ser de la forma:
Nos queda que el sistema aumentado es:
Segundo, con las especificaciones construimos el polinomio característico, y nos
queda que es igual a S2+2S+2, con dos raíces complejas que tendremos que
completar junto a tres polos rápidos para poder cumplir con el orden el sistema
que es de n+2=5.
Por lo tanto el vector con los polos del sistema nos quedara que es igual a:
Vec=[−1 + 1𝑖, −1 − 1𝑖, −14, −15, −16];
Por ultimo conociendo la ley de
control para referencias tipo rampa,
procedemos a obtener las constantes
K1, K2 y K, con el siguiente código en Matlab:
K2=place(H,I,Ve)
Y obtengo las constantes
Ke1=-6720;
Ke2=-8068;
Kv2=[4896, 765.8, 37];
Procedo a construir el diagrama en bloques del sistema con referencia de
rampas, y me queda:
Ke1
Ke2
Kv2
La planta en este sistema es la misma que para la parte 5 dada por:
Parte 10. Aplique una referencia tipo rampa y grafique la respuesta del sistema
para el controlador diseñado en (9).
Parte 11. Repita (6) utilizando el modelo no lineal del péndulo invertido.
