Control Lineal - Andresdavid Vargas Sandoval, Daniel Bulla Murillo 1

Universidad Militar Nueva Granada

LABORATORIO 5. Control de un brazo robótico
por retroalimentación de estados.
Daniel Bulla Murillo
{U1801887}@[Link]
Andresdavid Vargas Sandoval
{U1802394}@[Link]

Resumen. — Los brazos robóticos tienen múltiples aplicaciones y 3.4 Diseñar el observador de estados que permita la
están relacionados directamente con varios de los campos de estimación de los estados y la implementación del controlador.
acción importantes y claves para la ingeniería mecatrónica. Es por
esto que saberlos controlar es de suma importancia. Uno de los IV. MARCO TEÓRICO.
métodos más eficientes para hallar su control es por
retroalimentación de estados, el cual se trabajará a profundidad en
este laboratorio.
CONCEPTOS BASICOS:
Abstract — The robotic arms have multiple applications and are
directly related to several important fields and key for mechatronics Un sistema de control moderno puede tener muchas entradas y
action. That is why know they control is of utmost importance. One muchas salidas, y éstas están interrelacionadas de manera
of the most efficient methods to find their control is state feedback, compleja. Los métodos en el espacio de estado para el análisis
which will work in depth in this laboratory. y la síntesis de sistemas de control son más adecuados para
tratar con sistemas con varias entradas y varias salidas que se
Index Terms — Control, retroalimentación de estados, brazo requiere sean óptimos en algún sentido. [1]
robótico.
CONCEPTO DEL MÉTODO EN EL ESPACIO DE ESTADO.
I. INTRODUCCIÓN
Este método se basa en la descripción del sistema en términos
Para la práctica de hoy abordaremos el control teórico de un de 𝑛 ecuaciones en diferencias o diferenciales de primer
Sistema electromecánico conocido como brazo robótico el orden, que pueden combinarse en una ecuación matricial en
cual consisten en un acoplamiento mecánico por un eje entre diferencias o diferencial de primer orden. La utilización de la
notación matricial simplifica en gran medida la representación
un motor en DC, y un extremo de una palanca que hace el
matemática de los sistemas de ecuaciones. Los métodos en el
papel de brazo. Aplicándole un control por retroalimentación
espacio de estado permiten incluir condiciones iniciales dentro
de estados podemos llegar a ponerlo a funcionar bajo
del diseño. Ésta es una característica muy importante no
parámetros deseados como ess=0 un tiempo definido de contemplada en los métodos de diseño convencional [2].
respuesta y un overshoot también escogido previamente, todo
con el fin de entender la aplicación y las ventajas y Estado: El estado de un sistema dinámico es el conjunto más
desventajas del control por retroalimentación de estados. pequeño de variables (llamadas variables de estado) tales que
También es importante resaltar que antes de realizar este el conocimiento de dichas variables en 𝑡 = 𝑡0 junto con el
control, se debió linealizar el sistema y encontrar sus puntos conocimiento de la entrada para 𝑡 ≥ 𝑡0. Determinan por
de equilibrio. completo el comportamiento del sistema para cualquier tiempo
𝑡 ≥ 𝑡0 [2].
II. OBJETIVO GENERAL
Controlar un sistema no lineal usando retroalimentación y Variables de estado: Las variables de estado de un sistema
observadores de estado. dinámico son las que conforman el conjunto más pequeño de
variables que determinan el estado del sistema dinámico. Si
III. OBJETIVOS ESPECIFICOS para describir en su totalidad el comportamiento de un sistema
dinámico se requiere de por lo menos 𝑛 variables 𝑥1, 𝑥2, ⋯ ,
3.1 Comprobar el modelo matemático de la guía usando la 𝑥𝑛 (de tal forma que una vez dada la entrada para 𝑡 ≥ 𝑡0 y el
teoría de Newton-Euler y Euler-Lagrange. estado inicial en 𝑡 = 𝑡0, el estado futuro del sistema queda
3.2 Encontrar la representación lineal de un sistema no lineal,
completamente determinado), entonces dichas 𝑛 variables se
considerando los puntos de equilibrio y de operación.
consideran un conjunto de variables de estado.
3.3 Realizar un controlador por retroalimentación de estados
que asegure error en estado estable igual a cero para entrada
escalón, rampa y aceleración.

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Vector de estado: Si se necesitan 𝑛 variables de estado para

describir completamente el comportamiento de un sistema
dado, entonces estas 𝑛 variables de estado se pueden
considerar como los 𝑛 componentes de un vector 𝑥⃗. Dicho
vector se

Conoce como vector de estado. Un vector de estado es, por

tanto, un vector que determina en forma única el estado 𝑥⃗(𝑡)
del sistema para cualquier tiempo 𝑡 ≥ 𝑡0, una vez dado el
estado en 𝑡 = 𝑡0 y especificada la entrada 𝑢(𝑡) para 𝑡 > 𝑡0 [2].

Espacio de estado: El espacio de 𝑛 dimensiones cuyos ejes

coordenados están formados por el 𝑒𝑗𝑒 𝑥1, 𝑒𝑗𝑒 𝑥2, ⋯ , 𝑒𝑗𝑒 𝑥𝑛
se conoce como espacio de estado. Cualquier estado puede
representarse por un punto dentro de dicho espacio de estado
[3].
El observador es básicamente una copia de la planta; tiene la
misma entrada y casi siempre la misma ecuación diferencial.
Un término extra compara la medición de la salida actual con
la salida estimada 𝑦̂(𝑡); causando que los estados estimados se
aproximen a los valores reales de los estados 𝑥⃗. La dinámica
del error del observador está dada por los polos de (𝐴 − 𝐿𝐶)
[3].
DIAGRAMA DE BLOQUES.
Es una representación gráfica y sencilla del funcionamiento
interno de un sistema, que se hace mediante bloques y sus
relaciones, y que además definen la organización de todo el
proceso interno, sus entradas y salidas. Cada bloque representa
Las Ecuaciones de Estado están dadas por:
una operación o una etapa completa del proceso. En donde en
cada bloque se deben consignar algunas características de la
operación. [5]

Los reguladores por retro de estado se basan en la formulación

de la ley de control 𝑢 = −𝐾𝑥⃗, donde 𝑥⃗ son los estados del
sistema (medibles y/o estimados según aplique), y 𝐾 es la
ganancia de realimentación. Si se quiere error de estado
estable cero en el diseño por realimentación de, se hace un
lazo adicional de realimentación, donde la salida es comparada
directamente con la referencia deseada (Entrada (t)-Salida (t)).
Luego debe ser este error multiplicado por una ganancia e
integrado para ser sumado a los términos de realimentación
antes mencionados (Figura 2.) Figura 2. Diagrama de bloques.

Observadores de Estado: Cuando no se pueden medir todos FUNCION DE TRANSFERENCIA .

los estados 𝑥⃗(como es el caso común), se puede construir un Es el modelos matemáticos de los sistemas en donde ay una
observador para estimarlos, mientras sólo se mide la salida (𝑡) relación entre la entrada y la salida donde se implementa un
= 𝐶𝑥⃗(𝑡). El esquema se muestra en la Figura modelado utilizando la transformada de Laplace. [6]

MODELADO DEL MOTOR EN DC

Para representar el modelo matemático de un motor en DC,
con transmisión de movimiento mediante engranajes y carga,
se puede utilizar el esquema mostrado en la Figura 1.

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De manera similar, se puede encontrar una respuesta gráfica

para un sistema de segundo orden ante entrada escalón
Considerando este esquema, se debe analizar el sistema desde
la parte eléctrica y mecánica para de esta forma llegar a la
función que relacione la velocidad de la carga con el voltaje
del motor. BRAZO ROBÓTICO
Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico,
ECUACIONES ELÉCTRICAS
normalmente programable, con funciones parecidas a las de un
El esquemático del circuito de un motor DC controlado por brazo humano; este puede ser la suma total del mecanismo o
armadura y el tren de engranajes se encuentra en la Figura 1, puede ser parte de un robot más complejo. Las partes de estos
en donde 𝑅𝑚 es la resistencia del motor, 𝐿𝑚 es la inductancia manipuladores o brazos son interconectadas a través de
y 𝑘𝑚 es la constante de la fuerza contra-electromotriz. articulaciones que permiten, tanto un movimiento rotacional
El voltaje 𝑒𝑏 (𝑡) generado por la fuerza contra-electromotriz (tales como los de un robot articulado), como un movimiento
depende de la velocidad del eje del motor (𝑡) y de la constante traslacional o desplazamiento lineal. [8]
de la fuerza contra-electromotriz 𝐾𝑚. Esta fuerza se opone al
flujo de corriente. El voltaje producido por la fuerza contra-
electromotriz.
Para poder encontrar una función que relacione la velocidad
de la carga con el voltaje del motor se necesita analizar la
parte eléctrica y la parte mecánica del sistema. Donde se tiene
que:

La respuesta típica de los sistemas de primer orden se muestra

en la en la Figura 1, en esta se puede observar que no hay
sobre pico, por lo tanto, son sistemas relativamente lentos Figura 3.
donde K es ganancia del sistema y τ la constante de tiempo
En el espacio el Sistema de Manipulación Remota
del Transbordador Espacial también conocido
como Canadarm, y su sucesor el Canadarm2, son ejemplos de
brazos robóticos de múltiples grados de libertad que ha sido
El valor de la constante de tiempo se obtiene sobre la gráfica, usado para realizar distintas tareas tales como inspección de
para ello, se observa el tiempo correspondiente a donde el los transbordadores espaciales y satélites a través de cámaras
valor de la salida es 63% colocadas en su extremo o mano, y tareas de carga y descarga
de la bodega de los transbordadores espaciales. [9]

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ELEMENTOS DE SIMULACION: 𝐵𝑚𝜓̇= 0

MATLAB.
Es una herramienta de software matemático que ofrece un
entorno de desarrollo integrado con un lenguaje de A tener en cuenta que el 𝑠𝑒𝑛𝜃 y el cos𝜃 se consideran 𝜃 para
programación propio. Sus aplicaciones básicas son la ángulos muy pequeños.
manipulación de matrices, representación de datos y
funciones, implementación de algoritmos, simulación de Kψ
gráficos e interfaces con funciones 2D y 3D, etc. [7] 𝜃=
MgL
τ τ
ψ= +
K MgL

Después se procedió a hallar por el método Jacobiano los

espacios de estado para hallar las respectivas matrices A, B, C
y D.

θ ° ° =W ° d
Figura 4. Matlab.
θ °=Wd
ψ ° °= X °

V. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA ψ °=X

A. Materiales.

1. Instrumentos de Medición: No Aplica Matlab.

2. Software: MATLAB.
3. Material: Computador.
4. Elementos de seguridad: Bata Blanca. Una vez teniendo estas ecuaciones, se encontró el espacio
estado.

B. Procedimiento de la práctica.
Para realizar el control retroalimentación de estados, primero
se tomaron las ecuaciones dadas en el laboratorio y se
linealizó el sistema.
𝐽𝐿𝜃̈+ 𝐵𝐿𝜃̇ + 𝑀𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 + (𝜃 − 𝜓) = 0

𝐽𝑚𝜓̈+ 𝐵𝑚𝜓̇ − 𝑘(𝜃 − 𝜓) = 𝜏

Donde 𝜃 es la posición angular del brazo manipulador y 𝜓 es

la posición angular del eje del motor, la cual es ligeramente
diferente de la anterior en virtud de la flexibilidad del A continuación se realizaron los respectivos reemplazos en las
acoplamiento entre el motor y el manipulador. Esta anteriores matrices con los siguientes valores:
flexibilidad ha sido modelada como un resorte torsional. La
variable 𝜏 representa el torque aplicado por el motor a su B Nm
carga, constituida en este caso por el brazo mecánico m=0.015
rad
/s

Para linealizar se hallaron primero los correspondientes puntos B Nm

de equilibrio, los cuales se encuentran dejando las derivadas L=0.015
rad
/s
iguales a cero, y después se despejó la posición angular del
brazo manipulador 𝜃 y la posición angular del eje del motor 𝜓. J L=0.00213 Kg∗m 2

𝐽𝐿𝜃̈ = 0
J m=0.00213 Kg∗m 2
𝐵𝐿𝜃̇ = 0

𝐽𝑚𝜓̈ = 0 L¿100 μH

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Finalmente se iguala el PC y el PD con el fin de hallar los

K ¿7.68∗10 −3
Nm/ A
valores de las constantes para el respectivo control.

M ¿2 kg 𝐾1=0.002
𝐾2=-0.006
𝐾3=-0.12
g¿ 9.8 m /S 2
𝐾𝑖=0.47

1. ENTRADA ESCALÓN
2. ENTRADA RAMPA
0 1 0 0
A=
[ −4.52 −7.04 −3.6 0
0
3.6
0 0 1
0 −7.04 −7.04
] A=
[
0 1 0 0
−4.52 −7.04 −3.6 0
0
3.6
0 0 1
0 −7.04 −7.04
]
0
B=
[ ]
0
0
469.4 B=
0

[ ]
0
0
469.4
C = [ 1 0 00 ]
C = [ 1 0 00 ]
D = [ 0]
D = [ 0]
K = [ K 1K 2K 3 K 4]
K = [ K 1K 2K 3 K 4]
Comprobando controlabilidad:
Comprobando controlabilidad:
S= [ B AB A 2 B A3 B ]
det ( S ) ≠ 0 Es controlable S= [ B AB A 2 B A3 B ]
det ( S ) ≠ 0 Es controlable

A* =
[ A−BK BKi
−C 0 ] A* = ¿

S 0 00
SI=
[ ]
0 S 00
0 0 S0
0 0 0S
det ¿ ¿
Al hallar el PC, se procedió a calcular el determinante de (SI-
A) para hallar el denominador de la función de transferencia y
poder hallar el polinomio deseado.
det ¿ ¿
ts𝑑=10
Al hallar el PC, se procedió a calcular el determinante de (SI-
ξd=0.8
A) para hallar el denominador de la función de transferencia y
wn𝑑=0.4
poder hallar el polinomio deseado.

ts𝑑=10
ξd=0.8 ¿ ¿+ (2*ξd*𝑤𝑛d) s + wn 2 ¿ ¿10*ξd*𝑤𝑛d)
wn𝑑=0.4
Finalmente se iguala el PC y el PD con el fin de hallar los
valores de las constantes para el respectivo control.
¿ ¿+ (2*ξd*𝑤𝑛d) s + wn2 ¿ ¿10*ξd*𝑤𝑛d)
𝐾1=0.002
𝐾2=-0.006

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𝐾3=-0.12 𝐾𝑖3=0.47
𝐾𝑖=0.47
𝐾𝑖2=0.47
VI. CONCLUSIONES
3. ENTRADA ACELERACIÓN -Se da a conocer la importancia de interpretar y saber aplicar
otros métodos para controlar, como el método de
0 1 0 0 retroalimentación de estados y de controladores, los cuales

A=
[ −4.52 −7.04 −3.6 0
0
3.6
0 0 1
0 −7.04 −7.04
] simplifican y facilitan el procedimiento.

VII. BIBLIOGRAFÍA

0 [1] Guía de laboratorio 5.

B=
[ ]
0
0
469.4
[2] K. Ogata, Sistemas de Control en Tiempo Discreto,
Prentice Hall Internacional, 1996
[3] B. C. Kuo, Digital control system, Rinehart and Winston,
1996.
[4] F. d. I. d. l. UNaM, «Tutoriales de Control con
C = [ 1 0 00 ] MATLAB,» Regents of University of Michigan, 18 Agosto
1997. [En línea]. Available:
D = [ 0] [Link]
[Link]. [Último acceso: 22 Enero 2013].
K = [ K 1K 2K 3 K 4] [5] [Link]
html
Comprobando controlabilidad:
[6] [Link]
2 3 automatica/senales-y-sistemas/temas/tema-4-funcion-de-
S= [ B AB A B A B] transferencia
det ( S ) ≠ 0 Es controlable
[7] [Link]
requestedDomain=[Link].
A−BK BKi 3 BKi 2 BKi
A* =
[ 0 0 10
0001
−C 0 0 0
] [8] [Link]

[9] [Link]
[Link]

det ¿ ¿ Figura # 1
[Link]
Al hallar el PC, se procedió a calcular el determinante de (SI- ica/articulo/267985/diagramas-de-bloques
A) para hallar el denominador de la función de transferencia y
poder hallar el polinomio deseado. Figura # 2
[Link]
ts𝑑=10 ac-servo-motor-and-dc-servo-motor/
ξd=0.8
wn𝑑=0.4 Figura # 3
[Link]
[Link]
¿ ¿+ (2*ξd*𝑤𝑛d) s + wn2 ¿ ¿10*ξd*𝑤𝑛d)
Figura # 4
Finalmente se iguala el PC y el PD con el fin de hallar los [Link]
valores de las constantes para el respectivo control. [Link]

𝐾1=0.002
𝐾2=-0.006
𝐾3=-0.12
𝐾𝑖=0.47
𝐾𝑖2=0.47

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