INSTITUTO TECNOLÓGICO DE MATAMOROS
ROBÓTICA
UNIDAD II
PROGRAMACIÓN DE ROBOTS
Profesor(a): Ing. Santiago Cervantes Alma Berenice
UNIDAD II→ PROGRAMACIÓN DE UN ROBOT
GENERALIDADES
Con la programación es como los humanos nos comunicamos con los robots. Existen dos niveles
de programación: gestual y textual. En la primera el robot se programa guiando el brazo según
la secuencia de operaciones para la aplicación que se repetirá cíclicamente. En la textual
existen varios niveles según las operaciones especificadas al robot. Puede ser a nivel de robot
o a nivel de tarea.
UNIDAD II→ PROGRAMACIÓN DE UN ROBOT
GENERALIDADES
Métodos de programación
• Consiste en indicar paso por paso las
diferentes acciones (moverse a puntos
PROGRAMAR UN predefinidos, activar la herramienta,
ROBOT manipular piezas, etc.) que este deberá
realizar durante su funcionamiento.
• Actualmente no existe normalización en
PROCEDIMIENTOS relación a los procedimientos de
PARA PROGRAMAR programación de robots, cada fabricante
UN ROBOT desarrolla su método particular, el cual es
válido solamente para sus propios robots.
CRITERIOS PARA • Algunos lo hacen según el sistema utilizado
para indicar la secuencia de acciones a
CLASIFICAR LOS realizar, este último es el más ilustrativo al
MÉTODOS DE momento de dar a conocer las alternativas
PROGRAMACIÓN existentes para programar un robot.
UNIDAD II→ PROGRAMACIÓN DE UN ROBOT
GENERALIDADES
Clasificación de los lenguajes de programación
Una clasificación más
utilizada es la que se
Los lenguajes de programación pueden ser clasificados según varios refiere al método de
criterios. Haciendo un paralelismo con los lenguajes de programación de generación del programa
ordenadores, una primera ordenación es seguir la cronología de las de robot
generaciones de lenguajes.
Los de la primera generación se dedicaban básicamente al control de
movimiento y eran bastante limitados en su habilidad de comunicarse
con otros ordenadores o controladores.
Los lenguajes de la segunda generación, pueden hacer tareas más
PROGRAMACIÓN POR PROGRAMACIÓN
complejas, añadiendo características que hacen que el robot parezca GUIADO TEXTUAL
más inteligente (uso de sensores, mayor capacidad de interactuar con
otros sistemas basados en ordenador).
UNIDAD II→ PROGRAMACIÓN DE UN ROBOT
Tema 2.1 PROGRAMACIÓN NO TEXTUAL
La programación no textual la podemos desglosar en dos diferentes
términos; los cuales son el Hardware y la más conceptualizada
conocida como Gestual.
➢ PROGRAMACIÓN POR HARDWARE
La programación por hardware consta en esencia de conexiones
físicas necesarias para que el robot realice los movimientos
necesarios sin el apoyo de un programa informático que otorgue las
instrucciones a los elementos de acción (actuadores).
Se usa en robots simples y se requiere la puesta de diversos
elementos como son fines de carrera, retenedores mecánicos,
contactos, relevadores. Todos estos conectados a la parte de
control, dada la simplicidad de este método se recomiendan su uso
simplemente para operaciones simples.
UNIDAD II→ PROGRAMACIÓN DE UN ROBOT
Tema 2.1 PROGRAMACIÓN NO TEXTUAL
HARDWARE
Actualmente se considera descontinuado, ya
que este método ya no se le considera robot,
dado que robot ahora implica ser
reprogramable.
→Se divide en 2 categorías:
Tema 2.2 PROGRAMACIÓN NO TEXTUAL
HARDWARE→PROGRAMACIÓN POR CABLEADO
El programa por hardware mediante
cableado no usa ninguno de los lenguajes
de programación. Se considera como la
primera generación de la robótica.
El programa se logra mediante la
configuración del hardware en si para crear
la secuencia dentro del controlador, usando
interconexiones entre los cables, así como
componentes electrónicos básicos como
relevadores. Se puede hacer que el robot
realice las operaciones que sean
necesarias. Manipulador de materiales radioactivos tele-operado mediante
acoplamientos mecánicos. Introducido en 1947 por R.C. Goertz.
Tema 2.1 PROGRAMACIÓN NO TEXTUAL
HARDWARE→PROGRAMACIÓN DEFINIDO MECÁNICAMENTE
Como el método por cableado, este es uno de los
primeros métodos, así como los más simples. El
definido mecánicamente como su nombre lo dice
consta de topes mecánicos, así como engranajes,
mecanismos, levas, etc. Todos estos configurados
de tal manera que con el movimiento se generan
trayectorias y movimientos los cuales son
considerados el programa, por lo que estos se
deben calcular y diseñar para su correcto
funcionamiento.
UNIDAD II→ PROGRAMACIÓN DE UN ROBOT
Tema 2.1 PROGRAMACIÓN NO TEXTUAL
PROGRAMACIÓN POR ENSEÑANZA (GUIADO O GESTUAL)
El programador mueve el brazo del robot por la trayectoria a
seguir, y los puntos de la trayectoria se graban
automáticamente en la memoria del controlador del robot.
Posteriormente, el robot será capaz de repetir la tarea de
forma cíclica. Son los primeros métodos reales de
programación del robot, que aparecieron a comienzos de los
sesenta, cuando se inició el uso de robots para aplicaciones
industriales. Con este método, los operarios sin conocimientos
profundos de programación, pero con experiencia en el
trabajo a desarrollar, pueden preparar los programas
eficazmente.
PROGRAMACIÓN
GESTUAL
EN LÍNEA FUERA DE LÍNEA
MODO ACTIVO MODO PASIVO
(ONLINE) (OFFLINE)
UNIDAD II→ PROGRAMACIÓN DE UN ROBOT
Tema 2.1 PROGRAMACIÓN NO TEXTUAL
PROGRAMACIÓN POR ENSEÑANZA (GUIADO O GESTUAL)
Tema 2.1 PROGRAMACIÓN NO TEXTUAL
PROGRAMACIÓN GESTUAL→ PROGRAMACIÓN ONLINE
En la programación online, los
usuarios mueven al propio robot a
cada punto de avance por medio de
algún tipo de dispositivo en el espacio
de trabajo real. En la práctica, la
programación online es la que se
utiliza, por mucho, con más
frecuencia. En la programación online
se coloca una pieza real en el espacio
de trabajo, exactamente como en la
producción, y la programación se basa
en enseñar al robot las trayectorias
que tenga que seguir. Esta enseñanza
se lleva a cabo guiando el brazo del
robot a través de una serie de
movimientos y grabando estos
movimientos, para que
posteriormente puedan repetirse en
forma automática.
Tema 2.1 PROGRAMACIÓN NO TEXTUAL
PROGRAMACIÓN GESTUAL→ PROGRAMACIÓN ONLINE
PROGRAMACIÓN ONLINE
DIRIGIDA PASO A PASO
Este método involucra la enseñanza del robot para El usuario especifica los puntos intermedios mediante un
llevarlo a través de los movimientos que el usuario desea, dispositivo portátil de enseñanza que se conecta al
y sus pasos son los siguientes; controlador del robot para dirigirlo y programarlo.
1) Llevar al robot en movimiento
lento, usando el control manual, a 2) Editar y
través de toda la tarea de ensamble, reproducir el El dispositivo portátil de
y registrar los ángulos de las movimiento enseñanza tiene un diseño,
articulaciones del robot en las enseñado peso, botones y secuencias
ubicaciones apropiadas con el fin de de comandos
reproducir el movimiento completamente diferentes
dependiendo del fabricante.
Si el movimiento es
correcto, entonces el
robot se opera con la
velocidad correcta en
modo repetitivo.
Tema 2.1 PROGRAMACIÓN NO TEXTUAL
PROGRAMACIÓN GESTUAL→ PROGRAMACIÓN ONLINE
La programación online tiene las siguientes ventajas y
desventajas en comparación con la programación offline:
✓ Ventajas
• Fácil acceso
• En concordancia con la posición real de equipo y piezas
• Sencillez de programación, así que incluso un operario
prácticamente sin capacitación puede realizarla
× Desventajas
• Movimiento lento del robot durante la programación
• La lógica de programa y cálculos son difíciles de
programar
• Dificultad para incorporar datos de sensores
• Suspensión de la producción durante la programación
• El costo es equivalente al valor de producción
• Mala documentación
Tema 2.1 PROGRAMACIÓN NO TEXTUAL
PROGRAMACIÓN GESTUAL→ GUIADO ACTIVO
El programador mueve las
articulaciones utilizando el
propio sistema de accionamiento
del robot, controlándolo desde la
maleta de programación (Por
medio de botones o joystick). Se Figura 6.2. Programación por guiado activo de puntos de
pueden programar no sólo los trayectoria.
movimientos de las articulaciones
del manipulador, sino que
también se pueden generar
funciones auxiliares, como
selección de velocidades,
señalización del estado de los
sensores, borrado y modificación
de los puntos de trabajo...
Tema 2.1 PROGRAMACIÓN NO TEXTUAL
PROGRAMACIÓN GESTUAL→ GUIADO PASIVO
Es el programador el que mueve
la estructura del robot, con los
actuadores desconectados.
Suelen utilizarse para
programación de trayectorias
continuas; el controlador
almacena los puntos realizando
un muestreo de los puntos por
los que pasa el brazo, con una
frecuencia determinada. En lugar
de mover el robot propiamente,
se puede mover un doble del
mismo, que permanece fuera de
línea y, aun teniendo idéntica
configuración al robot real, es
Tema 2.1 PROGRAMACIÓN NO TEXTUAL
PROGRAMACIÓN GESTUAL→ PROGRAMACIÓN OFFLINE
La programación offline se lleva a
cabo en una computadora y en
modelos de la celda de trabajo con el
robot, en piezas de trabajo y en el
ambiente. Los programas del robot
pueden crearse en la mayoría de los
casos por la reutilización de datos
CAD existentes, de tal modo que la
programación será rápida y efectiva.
Tema 2.1 PROGRAMACIÓN NO TEXTUAL
PROGRAMACIÓN GESTUAL→ PROGRAMACIÓN OFFLINE
Las ventajas y desventajas de la programación offline son las siguientes:
Ventajas
• No ocupa equipos de producción; de esta manera, la producción puede continuar durante
el proceso de programación.
• Programación efectiva de lógica y cálculos con instalaciones de depuración de vanguardia.
• Las ubicaciones se construyen de acuerdo con modelos y esto puede significar que los
programadores tendrán que poner a punto programas en línea o utilizar sensores.
• Programación efectiva de ubicaciones.
• Verificaciones del programa mediante simulación y visualización.
• Buena documentación por medio del modelo de simulación con programas adecuados.
• Reutilización de datos CAD existentes.
• Es independiente del costo de la producción. La producción puede continuar durante la
programación.
• Herramientas de soporte de proceso para la selección de parámetros de soldadura.
Desventajas
• Se necesitan usuarios expertos.
• Demanda una inversión en un sistema de programación offline.
UNIDAD II→ PROGRAMACIÓN DE UN ROBOT
Tema 2.2 PROGRAMACIÓN TEXTUAL
En la programación textual, las acciones que ha de realizar el brazo se especifican mediante el
programa, que consta de un texto de instrucciones y sentencias(en un lenguaje determinado),
cuya confección no requiere intervención por parte del robot; es decir efectúan en modo “off-
line”. Así mismo , con este tipo de programación, el operador no define las acciones del brazo
manipulador, sino que se calculan, en el programa, mediante el empleo de las instrucciones
textuales adecuadas.
Nivel robot
Explícita
Nivel objeto
PROGRAMACIÓN
TEXTUAL
Nivel objeto
Implícita Nivel tarea
Nivel objetivo
Tema 2.2 PROGRAMACIÓN TEXTUAL
PROGRAMACIÓN EXPLÍCITA
Programación textual explicita: el
programa consta de una secuencia de
ordenes o instrucciones , que van
definiendo con rigor las operaciones
necesarias para llevar a cabo la
aplicación. en oteas palabras la
programación explicita abarca los
lenguajes que definen los movimientos
punto por punto, similares a los de la
programación textual, pero bajo la
forma de un lenguaje formal, y con
ello, la labor del tratamiento de las
situaciones anormales , colisiones,
etc., queda a cargo del programador.
Tema 2.2 PROGRAMACIÓN TEXTUAL
PROGRAMACIÓN EXPLÍCITA
Se corresponde con los llamados lenguajes estructurados. Consiste en
programar de forma secuenciada y estructurada el conjunto de acciones que
debe realizar el robot para llevar a cabo la tarea encomendada. En dichas
instrucciones pueden introducirse también las características del medio.
PROGRAMACIÓN EXPLÍCITA
NIVEL DE MOVIMIENTO NIVEL ESTRUCTURADO O
ELEMENTAL O ROBOT NIVEL OBJETO
ARTICULAR
CARTESIANO
Este método de programación permite indicar
la tarea al robot a través de un lenguaje de
programación específico. Un programa se
entiende como una serie de órdenes que son
Cuando el lenguaje se dirige al Cuando el lenguaje define los movimientos editadas y posteriormente ejecutadas, por lo
control de los movimientos de las relacionados con el sistema de manufactura, tanto, existe un texto para el programa.
diversas articulaciones del brazo. es decir, los del punto final del trabajo (Tool
Los lenguajes del tipo articular Center Point). Los lenguajes del tipo
indican los incrementos angulares cartesiano utilizan transformaciones
de las articulaciones. homogéneas.
Tema 2.2 PROGRAMACIÓN TEXTUAL
PROGRAMACIÓN IMPLÍCITA O ESPECIFICATIVA
PROGRAMACION TEXTUAL
IMPLÍCITA: se trata de una
programación de tipo no procesal,
en la que el usuario describe las
especificaciones de los productos
mediante una modelización, al igual
que las tareas que hay que realizar
sobre ellos.
NIVEL
OBJETO
PROGRAMACIÓN
TEXTUAL
IMPLÍCITA
NIVEL NIVEL
OBJETIVO TAREA
Tema 2.2 PROGRAMACIÓN TEXTUAL
PROGRAMACIÓN IMPLÍCITA O ESPECIFICATIVA → NIVEL OBJETO
La secuencia se establece por programa y
ciertas posiciones se definen por guiado. En los
lenguajes de este nivel es el programador el
encargado de seleccionar las funciones
necesarias y su secuencia para realizar la tarea.
Estos leguajes están orientados a la descripción
de las operaciones que debe realizar el robot.
Disminuye la complejidad del programa. La
programación se realiza de manera más
cómoda, ya que las instrucciones se dan en
función de los objetos a manejar. Una
planificación de la tarea se encargará de
consultar una base de datos y generar las
instrucciones a nivel de robot.
Tema 2.2 PROGRAMACIÓN TEXTUAL
PROGRAMACIÓN IMPLÍCITA O ESPECIFICATIVA → NIVEL TAREA
Engloba lenguajes de alto nivel en los que el Los mayores problemas con los que nos encontramos
programador especifica las tareas en términos son:
de relaciones de posición entre las piezas a
ensamblar, en vez de función de configuraciones acoplar
necesarias del manipulador. Estos sistemas piezas.
Determinar
requieren modelos geométricos completos del cómo coger
entorno de trabajo. Determinar un objeto con
trayectorias la mano del
Los lenguajes que cuentan con modelos del exentas de robot.
riegos de
entorno pueden realizar tareas más complejas, colisión.
necesitan por tanto ordenadores más potentes.
Tienen funciones de bajo nivel, pero es el
propio sistema quien las selecciona. La sintaxis
es cercana al lenguaje coloquial, por esto la
ejecución de sentencias implica acciones muy
complejas.
Tema 2.2 PROGRAMACIÓN TEXTUAL
PROGRAMACIÓN IMPLÍCITA O ESPECIFICATIVA → NIVEL OBJETIVO
Es aquella en que sólo se especifica el objetivo A nivel objetivo, el programa incluye instrucciones de
final, sin necesidad de dar información sobre los alto nivel que se refieren solo a la tarea global que
resultados intermedios. Los lenguajes de este indica lo que debe hacer el robot, pero sin decir
nivel tienen un vocabulario limitado, a algunos como:
nombres, artículos, adjetivos, etc.
Admitiendo algunos tipos de instrucciones,
declarativas, imperativas e interrogativas.
Para realizar estos lenguajes se utilizan técnicas
de inteligencia artificial, sobre todo
planificadores. La dificultad de diseño de estos
lenguajes está en la generación de los planes
más que en el lenguaje de descripción de
objetivos.
