TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO
Instituto Tecnológico de Matamoros
DESARROLLO DE PRÁCTICA
Práctica 5 de _10 Fecha de realización: 23 de Noviembre del 2020
Asignatura: Robótica Alumno: Alvarez Castillo Janeth Jh
Nombre de la práctica: _ Apertura y arranque de un programa en el brazo robótico ___
Objetivo de la práctica:
Qué el alumno aprenda a abrir y arrancar programas (código fuente) para que sea ejecutado por el brazo
robótico._____________________________________________________________________________
Equipo o material requerido:
Brazo robótico KUKA KR 5 sixx R650.
Teach Pendant KCP2 del brazo robótico.
Descripción de la práctica:
1. Tipos de movimientos del robot.
2. Formas de coordenadas.
Adjuntar conclusión individual de la práctica. Dibujos (En caso de que aplique)
DESARROLLO
1. Tipos de movimientos del robot.
Movimiento punto a punto. [PTP]
El posicionamiento del sistema del robot entre dos puntos del espacio de trabajo, se
realiza aquí en el modo más rápido. Dado que el movimiento para todos los ejes
comienza y finaliza al mismo tiempo, es necesario una sincronización de los ejes. La
trayectoria de los ejes no puede predecirse con exactitud. (Figura 5.1)
Figura 5.1.- Movimiento del robot tipo “punto a punto”.
En la utilización de esta instrucción no puede predecirse con exactitud la trayectoria del
robot. En las cercanías de obstáculos que se encuentren dentro del espacio de trabajo,
existe, por ello, peligro de colisiones. ¡En las cercanías de obstáculos, deben realizarse
tests de comportamiento de la trayectoria con velocidad reducida!
Movimiento lineal. [LIN]
El posicionamiento del sistema del robot se ejecuta aquí en el recorrido más corto entre
dos puntos del espacio de trabajo, es decir, una recta. Los ejes del sistema del robot se
sincronizan de tal manera, que la velocidad de la trayectoria queda siempre constante
sobre esa recta. (Figura 5.2)
Figura 5.2.- Movimiento del robot tipo “lineal”.
Movimiento circular. [CIRC]
El posicionamiento del sistema del robot se realiza aquí a lo largo de una trayectoria
circular en el espacio de trabajo. Esta trayectoria está definida por un punto inicial, un
punto intermedio y un punto final. Los ejes del sistema del robot se sincronizan aquí de
modo tal, que la velocidad sobre la trayectoria circular es siempre constante. (Figura
5.3)
Figura 5.3.- Movimiento del robot tipo “circular”.
2. Formas de coordenadas.
Sistema de coordenadas específico de los ejes.
En el desplazamiento específico del eje, cada uno de los ejes del robot puede
desplazarse en forma individual, en dirección positiva o negativa del eje. Para ello se
utilizan las teclas de desplazamiento o el Space-Mouse, que permite desplazar
simultáneamente 3 o 6 ejes. (Figura 5.4)
Figura 5.4.- Posición y sentido de giro de los ejes del robot.
Sistema de coordenadas WORLD. (sistema de coordenadas universal)
El sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universales) es un
sistema de coordenadas cartesiano situado en un punto fijo. Sirve como sistema de
coordenadas de origen para los sistemas de coordenadas BASE y ROBROOT. (Figura
5.5)
Figura 5.5.- Posición y orientación del sistema de coordenadas universal.
Sistema de coordenadas BASE. (sistema de coordenadas de base)
El sistema de coordenadas BASE es un sistema de coordenadas cartesiano. Este
sistema se mide de tal modo que su origen se encuentra en una pieza o en un
dispositivo. (Figura 5.6)
Figura 5.6.- Posición y orientación del sistema de coordenadas BASE.
Sistema de coordenadas TOOL. (sistema de coordenadas de herramienta)
El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesiano. Este
sistema se mide de tal manera que su origen está situado en la herramienta.
Por lo general, la orientación del sistema de coordenadas TOOL se selecciona de
modo que su eje X coincida exactamente con la dirección de trabajo de la herramienta
(dirección de avance). (Figura 5.7)
Figura 5.7.- Posición y orientación del sistema de coordenadas TOOL.
Sistema de coordenadas ROBROOT.
El origen del sistema de coordenadas ROBROOT está siempre en la base del robot y
está referido al sistema de coordenadas WORLD. Ello permite definir un corrimiento del
robot. En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas ROBROOT
coincide exactamente con el del sistema de coordenadas WORLD y se encuentra en la
base del robot hacia el sistema de coordenadas WORLD. Modificaciones en el sistema
de coordenadas ROBROOT están reservadas al experto. (Figura 5.8)
Figura 5.8.- Posición y orientación del sistema de coordenadas ROBROOT.
[1]
CONCLUSIONES.
Como conclusión, se tuvo como aprendizaje sobre los tipos de movimiento en donde se
analizó los 3 tipos de movimientos de un robot, en el cual es el movimiento punto a
punto (PTP), otro que es el movimiento lineal (LIN) y por último movimiento circular
(CIRC), al igual que se dio explico y definió las variantes de los sistemas de
coordenadas que el robot puede presentar, que va desde los ejes específicos hasta el
sistema de coordenadas ROBROOT.
Cabe destacar que el PTP el robot desplaza el TCP (Punto de Trabajo de la
Herramienta) al punto de destino a lo largo de la trayectoria más rápida. La trayectoria
más rápida no es, en regla general, la trayectoria más corta y por ello no es una recta,
por otra parte el LIN el robot conduce el TCP a la velocidad definida hasta el punto de
destino a lo largo de una recta, y por último el robot conduce el TCP con una velocidad
definida al punto de destino a lo largo de la trayectoria circular.
A diferencia de los brazos robóticos que se mueven con motores a pasos,
nuestro brazo se mueve por medio de servomotores. Cada servo se controla
independiente, ya que cada uno de éstos puede tener posiciones diferentes. Si el robot
tiene que moverse a diferentes puntos en sucesión, es útil para acercarse a estos
puntos con una tolerancia permitida.
FUENTES BIBLIOGRÁFICAS.
[1] Safore. (2018). Guía de introducción de robot KUKA.
