Universidad Politécnica Salesiana 1
Programación de dos semáforos en una intersección:
microWIN
July Ana Masache Apolo
[email protected] PLC Y REDES INDUSTRIALES
Palabras Clave— Control, PLC, Temporizadores, Comparaciones.
I. RESUMEN Los temporizadores son programas internos, con variables
propias, controladas por el sistema operativo del PLC, son capaces
En la presente práctica, se realizó una introducción al uso de de permanecer en un estado en un transcurso de tiempo.
temporizadores, su respectivo funcionamiento, clasificación,
parámetros de configuración, programación en el software, e En el Software Microwin existen diferentes clases de
implementación en el PLC. temporizadores con diferentes funciones, a continuación se
presentan en la tabla 1 los temporizadores más relevantes con sus
II. INTRODUCCIÓN funciones. Cuando se programa un paso de temporizador, el
usuario especifica la palabra-dirección decimal del temporizador.
En esta práctica, se realizó un software, en el programa Microwin,
El procesador reserva los 16 bits en esa palabra para mantener un
en el cual se implementaba el uso de temporizadores y
registro del estado del temporizador y su progreso, la
comparaciones, con el fin de controlar y sincronizar los estados de
programación de un temporizador requiere que ingresemos dos
encendido y apagado de los leds que conforman los dos semáforos
nuevas piezas de información que no eran requeridas en las
con sus respectivas configuraciones.
instrucciones de tipo relevador de la práctica anterior.
1. El incremento de temporizador.
2. El número de incrementos de temporizador que deben
III. OBJETIVO GENERAL transcurrir para que el temporizador termine de cronometrar.
-Realizar la programación de 2 semáforos que se encuentran
en una intersección en el programa de MicroWIN SP9.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
-Realizar la programación en MicroWIN con las configuraciones
correspondientes y utilizando temporizadores TON, las salidas
del PLC, simular, e implementar en el PLC Y comparadores.
IV. MARCO TEÓRICO
EFECTOS DE ADICIÓN DE POLOS Y CEROS
Los PLC no están limitados a las funciones de tipo relevador.
También poseen un conjunto complejo de otras funciones, Al asignar palabra-dirección n (n es un número característico de la
incluyendo todos los modos de temporización tales como, en- configuración de la resolución) en la subsección T4 de la memoria
retardo, fuera-de-retardo, retentivo, temporización ascendente y de información variable. Esta asignación la realiza el usuario, y
descendente, comparaciones como igual a, menor que, mayor que, tiene relación directa con los rangos de resolución. El procesador
flip-flop con bloqueo o sin bloqueo, funciones matemáticas como automáticamente reserva las palabras de 16 bit adicionales
aritmética básica, trigonometría, aproximaciones de integración y necesarias para mantener los valores acumulados y
diferenciación , etc. Este amplio rango de capacidades le da a los preestablecidos del temporizador. El usuario debe también teclear
PLCs su versatilidad industrial. el número preestablecido de incrementos necesarios para que el
temporizador finalice. Un bit sirve como el bit de retardo de
tiempo, denominado en algunas ocasiones como bit timed-out
Otro bit sirve como bit instantáneo. En el temporizador, cuando
una instrucción se vuelve VERDADERA debido a las
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instrucciones condicionales de los pasos anteriores, se dan V. MATERIALES Y EQUIPOS UTILIZADOS
continuidad al paso siguiente, el bit de memoria inmediatamente
cambia de O a 1 o viceversa.
PARÁMETROS DE TEMPORIZACIÓN
En la simbología usada por el software programador Microwin,
los temporizadores se presentan en el siguiente formato gráfico.
VI. DESARROLLO DE PROCEDIMIENTO
Se pide realizar el control de las 6 salidas correspondiente a los
dos semáforos de tal manera que al activar I0.1 que representa el
principal swicht en las entradas del PLC, arranque la siguiente
secuencia de acciones:
1. Se coloca en estado activo a I0.0
Los parámetros de temporización para la configuración de un 2. Temporizador T37 enciende por 550 us.
temporizador en general a considerar son los siguientes: 3. Si la comparación es menor o igual a 200 se cumple lo
siguiente:
- ROJO1 (S), AMARILLO1(R), VERDE1(R),
ROJO2(R), VERDE2(S).
4. Si T37 es mayor a 200 y menor o igual a 250 se cumple
que:
-VERDE2(R), AMARILLO2(S).
5. Si T37 es menor o igual a 250y mayor o igual 500 se
cumple que:
-ROJO1(R), AMARILLO2(R), ROJO2(S),
VERDE1(S).
6. Si T37 es menor o igual a 500 y mayor que 550 se
cumple:
-AMARILLO1(S), VERDE1(R), ROJO1(R),ROJO2(S).
Se procede a abrir el software de programación de PLC´s
Microwin, y el programa para montar simulaciones S7-200, Se
procede a realizar la programación respectiva para lo cual se hace
uso de los temporizadores con retardo al apagado TON, con la
selección de los respectivos parámetros de resolución de 100
milisegundos y las palabras-dirección desde la T37 , el valor a
cronometrar cambiara para cada secuencia de cada salida.
Entre los tipos de temporizadores más usados en la industria,
tenemos los que presentan retador al apagado, al encendido, y
acumuladores de periodos de tiempo por ciclos.
Temporizador con retardo a la conexión (TON)
El temporizador permaneces apagado recibe un uno lógico, al
cronometrar el tiempo programado se activa.
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Implementamos el software mostrado en el programa Microwin,
posteriormente generamos el archivo con la extinción .awl, el cual
cargamos e el simulador S7-200, si el software cumple con las
secuencias establecidas, procedemos a cargarlo en el PLC, cabe
recalcar que los tiempos de ejecución en la simulación en el
Computador difieren de maquina a máquina y también del tiempo
de ejecución real, por motivos propios de la máquina y de su
procesador.
VII. ANEXOS:
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VIII. CONCLUSIONES
1 El uso de temporizadores en el proceso industrial es muy Donde por efectos de revisar las mismas condiciones se
importante ya que permite cronometrar procesos lógicos, lo cual darán los mismos valores de δ en 0,5 y ωn en 1, e ir
desemboca en acciones físicas, que se dan de manera automática, cambiando los valores de Tz en 0, 1, 3, 6 y 10, donde se
sin la necesidad de intervención alguna de un operador. puede observar que, al ser adicionado un cero a la función
de transferencia a lazo cerrado, se disminuye el tiempo de
2. El tiempo a cronometrar no puede ser programado en el levantamiento e incrementa el sobreimpulso máximo de la
temporizador en tiempo real, se debe detener el proceso, modificar
respuesta a entradas escalón. Esto se puede evidenciar
la programación y volver a grabarla en el PLC.
mediante el siguiente gráfico
3. A partir de comparaciones se puede evitar utilizar muchos más
temporizadores y por ende minimizar los costos de
implementación del mismo. Figura 2. Respuestas escalón unitaria con la función en
lazo cerrado, agregando cero posterior a la
realimentación
IX. RECOMENDACIONES
Esta reacción se debe a que los ceros agregados tienen una
Verificar el funcionamiento del PLC al iniciar la práctica, y si la componente predictiva o anticipadora por consecuencia de
conexión al computador se da de una forma adecuada. su efecto derivativo; llevando esto al dominio frecuencial,
los ceros suponen una amplificación del espectro de alta
Antes de comprobar el funcionamiento del software en el PLC, frecuencia (amplían la banda), de este modo es fácil inferir
verificar que las borneras se encuentren conectadas de manera que al ser excitado el sistema al que se le agrega un cero la
adecuada, con los cables bien introducidos en la bornera
respuesta tendrá un mayor sobreimpulso y en un intervalo
correspondiente y bien ajustado.
de tiempo muy corto.
X. REFERENCIAS Si se analiza matemáticamente el cero agregado, se puede
apreciar que la respuesta es una combinación lineal entre la
respuesta del sistema y su derivada así:
[1] J. Maloney, “Controladores lógicos programables” en
Electrónica Industrial Moderna, Pearson Education, 5ta ed,
Mexico DF, 2006, Cap.3, pp. 102-106. Y(s) ω2n ω2n (Tz s)
M(s) = = 2 +
R(s) (s + 2δωn + ω2n ) (s 2 + 2δωn + ω2n )
[2] L,Sotomayor “Practica 2: Implementación de dos semaforos”
en Manual de procedimiento de prácticas, Universidad Politécnica Esto equivale a decir que
Salesiana sede Sur, PLC Y REDES INDUSTRIAES, Periodo 57.
dy1 (t)
y(t) = y1 (t) + Tz
Figura 1. Respuestas escalón unitaria con la función en dt
lazo cerrado, agregando polo posterior a la Esto quiere decir que mientras Tz se aproxime al infinito, el
realimentación sobreimpulso también lo hará manteniéndose estable
siempre y cuando el sobreimpulso se encuentre acotado y el
Se puede apreciar también en la figura al aumentar el valor garante de estabilidad se cumpla (δ=1). Esto es fácilmente
del polo Tp, el sistema incluso puede cambiar el tipo de apreciable en la siguiente gráfica.
respuesta del sistema como se aprecia en la desaparición del
máximo sobreimpulso de la función al aumentar el valor del
polo adicionado, tendiendo a sobreamortiguarlo. Del mismo Figura 3. Respuestas escalón unitaria mostrando el efecto
modo al estarse agregando un filtro pasa-bajos al sistema de la adición de un cero en la función de transferencia en
también vuelve al sistema mayormente inmune al ruido. lazo cerrado
ADICION DE UN CERO EN LA FUNCION DE ADICION DE UN CERO EN LAZO ABIERTO
TRANSFERENCIA DE LAZO CERRADO REALIMENTACIÓN UNITARIA POSTERIOR
Ahora para analizar los efectos de la adición de ceros, se Para comprender mejor el efecto general de la adición de un
emplea la siguiente función de transferencia a lazo cerrado cero se considera el e ejemplo dado por:
Y(s) ω2n (1 + Tz s)
M(s) = = 2
R(s) (s + 2δωn + ω2n )
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ω2n (1 + Tz s) resultados adversos, adicionalmente hay que tener
G(s) = en cuenta que el sistema es perturbable por el ruido.
s(s + a)(s + b)
Si se desea un sistema inmune a los ruidos que
Se considera que el polo ubicado en s=-1/Tz fue adicionado alteren su comportamiento, una buena estrategia es
a la función prototipo de 3 orden, donde a lazo cerrado se la adición de polos al sistema, sin embargo, no se
escribe de la siguiente manera: debe exagerar con esta estrategia, ya que su uso
excesivo puede llegar a hacer el sistema inestable,
Y(s) G(s) adicionalmente se espera que tenga un tipo de
M(s) = = respuesta mucho más lento.
R(s) 1 + G(s)
Cuando se adiciona un polo en la trayectoria directa el
ω2n (1 + Tz s) resultado es el aumento del sobrepaso máximo y aumenta
=
s 3 + (a + b)s 2 + (ab + Tz )s + ω2n (se ve afectado) ts.
A medida que aumenta Tp, la función tiende a ser
donde al ser graficadas en el dominio temporal en lazo críticamente estable; al aumentar un polo a lazo cerrado
cerrado, se aprecian las diferencias al darle valor al Tp con se tiene el efecto contrario de en la trayectoria directa, al
valores de 0, 0.2, 0.5, 2, 5, y 10 se puede apreciar lo aumentar un polo después del feedback se reduce el
siguiente: sobrepaso máximo
La ubicación de los polos y los ceros es
Figura 4. Respuestas escalón unitaria con la función de determinante para conocer los efectos que estos
transferencia en lazo cerrado con valores de Tz de 0, 0.2, conllevaran a la función de transferencia, ya que ser
0.5, 2, 5, y 10 ubicados antes o después de realimentar pueden
cambiar radicalmente los efectos esperados.
Esto explica la diferencia entre este caso de adición de ceros
frente al otro porque matemáticamente el cero agregado al
sufrir realimentación unitaria, hace que aparezca dicho valor XIII. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
en el denominador de la función resultante también, lo que
hace que se tenga cuidado con los valores adicionados en Hernández Gaviño, R. (2011). Introducción a los
este cero debido a que un aumento desmedido de este valor sistemas de control. México DF: Pearson Educación
se obtendrá un sobreimpulso no deseado, ya que la adición de México, S.A. de C.V.
de ceros realmente hace que el sistema sea más estable y con
rápida respuesta ya que se logra que visto desde el lugar de Ogata, K., Dormido Canto, S., Dormido Canto, R. y
las raíces, las ramas se alejen del semiplano positivo, como Dormido Bencomo, S. (2010). Ingeniería de control
se puede apreciar en la siguiente gráfica moderna. 5th ed. Madrid: Prentice Hall.
Kuo, B. and Aranda Pérez, J. (1996). Sistemas de
Figura 5. Lugar de las Raíces antes y después de la control automático. México: Prentice Hall
adición de un cero en lazo abierto Hispanoamericana.
XI. DESARROLLO DE RESULTADOS EN MATLAB
En esta tabla podemos observar como el Mp aumenta
acorde se suman los polos o ceros en una función de
transferencia y el tiempo de establecimiento también
aumenta .
XII. CONCLUSIONES
La adición de ceros es importante si se desea un
sistema estable y de rápida respuesta, sin embargo,
hay que tener en cuenta en que momento son
agregados dichos ceros, ya que pueden generar
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