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PRACTICA N° 5

ROBOTICA
1. GENERALIDADES

La palabra ROBOT se deriva de la palabra checa “ROBOTNIK” que significa

“esclavo”. Un robot se define, según el Instituto Americano de Robótica como “un
manipulador artificial reprogramable diseñado para mover materiales, piezas,
herramientas, y otros dispositivos mediante movimientos programados variables y
así ejecutar diversas tareas”.
La inspiración del hombre para fabricar un robot ha sido el brazo. De hecho las
partes de un robot se acostumbra nombrarlas con términos tomados de la
anatomía humana. Cuerpo, antebrazo, brazo, codo, muñeca, cerebro, etc. Más
aún, los componentes y subsistemas que integran un robot tiene funcionalidades
similares a cada una de las partes que componen a un brazo humano; así, la
estructura mecánica básica de un robot está compuesta de eslabones, con una
función similar a las de los huesos; accionadores de función parecida a la de un
músculo; transmisores, parecidos a los tendones y los cables de señal en cierto
modo los nervios del robot. Los puntos de unión entre eslabones son los nodos y
el elemento que permite dicha unión y el movimiento relativo entre ellos es la
articulación. La capacidad de carga dependerá de las dimensiones y
características estructurales de los eslabones, sistema de transmisión y
accionadores.
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En el extremo del robot esta el efector final, la mano, que puede ser
intercambiado de una tarea a otra, y proporciona la flexibilidad necesaria para la
operación del mismo: vástagos, pinzas, herramientas, pistolas para pintar, etc.
Todo esto está montado sobre la “muñeca” del robot que es la parte que permite
orientar de forma adecuada en el espacio de trabajo al elemento terminal.
Los sentidos del robot son proporcionados a través del subsistema sensorial,
que similarmente al caso humano, se pueden clasificar en sensores internos o
externos al robot. Con ellos se recoge la información necesaria, tanto para
posicionar y orientar al robot en un espacio de trabajo, como para reconocer y
poder actuar en consecuencia. Esta información es procesada y analizada por un
subsistema de control, el CPU, el cerebro del robot que genera las órdenes
adecuadas de movimiento.
Fundamentos básicos de cinemática: En general un cuerpo rígido puede realizar
cualquier movimiento en el espacio, sin embargo, ese movimiento siempre será
una combinación de movimientos de translación y rotación.

Figura 1. Translaciones y Rotaciones

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Así que, si un robot tiene que coger una pieza de la mesa, implica que su
extremo tiene que trasladarse hasta la posición de la pieza y orientarse de forma
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adecuada y sujetarla con la pinza. Todos estos movimientos pueden definirse por
una combinación de movimientos de translación y rotación.
Todo cuerpo en el espacio puede moverse en tres direcciones
independientes y perpendiculares entre sí y rotar entorno a esas mismas
direcciones. Los grados de libertad son el número de componentes del movimiento
que se requiere para generar un movimiento dado. Por eso, un cuerpo en el
espacio tiene seis grados de libertad. En la Figura 2 se muestran articulaciones de
1 y 2 grados de libertad.

Figura 2. Grados de libertad

El problema fundamental para seleccionar el robot adecuado para una

determinada aplicación consiste en determinar el número mínimo de grados de
libertad requeridos para el posicionamiento y orientación del mismo en dicha
aplicación; en definir el entorno de trabajo y la capacidad de carga y la velocidad
para ejecutar los movimientos requeridos. Por ejemplo, observe la Figura 3 y note
la diferencia entre un robot de 3 grados de libertad y otro de 4, el cual puede evitar
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los obstáculos.
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Figura 3. a) Robot 3 grados de libertad (b) Robot 4 grados de libertad

Desde un punto de vista mecánico un robot es una cadena cinemática, es
decir, una secuencia de eslabones y articulaciones, de forma que los eslabones
tienen movimientos relativos entre sí materializados a través de las articulaciones
que los unen. Así, solo son posibles dos tipos de articulaciones de un grado de
libertad (figura 4) de modo, que permitan una translación (articulaciones
prismáticas) o que permitan una rotación (articulaciones rotacionales). Otras
articulaciones permiten 2 grados de libertad, como la junta universal. (Dos
articulaciones cuyos ejes de giro son perpendiculares) (Figura 5). Observe
también la articulación esférica (Joystick) que permite la rotación alrededor de tres
ejes que se cortan en un punto.
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Figura 4. Articulaciones de un grado de libertad. (a) Prismática, (b)

Rotacional y (c) Representación esquemática.

Figura 5. Articulaciones de 2 y 3 grados de libertad: a) Prismática b)

Rotacional y c) Representación esquemática
Desde el punto de vista práctico se considera que robot se compone de dos
cadenas cinemáticas, la primera compuesta por articulaciones con un solo grado
de libertad que se emplea para posicionar el extremo del robot en el espacio y la
segunda se emplea para componer la muñeca del robot, algunas veces una
articulación de tipo esférico, que una vez posicionado el extremo del robot en el
espacio, permitirá orientar la herramienta final.
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2. DESCRIPCION DEL PROCESO

A. OBJETIVO
Familiarizar al estudiante con el proceso de selección de un robot.

B. EQUIPO A UTILIZAR
Robots armdroid 2001 del lab-volt

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C. PARTE EXPERIMENTAL

3. CONCEPTOS BASICOS
Para comprender mejor el funcionamiento de un robot, se procederá a tratar
brevemente sus conceptos básicos. Estos no están limitados al Armdroid 2001,
sino que pueden extenderse a todos los robots en general.
Trayectorias de movimiento: Se refieren a los caminos que el robot debe seguir
para cumplir con su trabajo. Dichas localizaciones son almacenadas en la
memoria de la máquina, para que de esta manera se puedan repetir o modificar, a
gusto del usuario.
Manipulador: Es el medio físico por el cual el robot se comunica con el mundo real.
Al igual que los seres humanos, es común que un robot utilice un brazo mecánico
como manipulador, por medio del cual puede realizar diversas tareas. El
movimiento se da gracias a los ejes o dimensiones de acción para los cuales fue
diseñado. El movimiento de un elemento manipulador o brazo se puede
comprender mejor al analizarlo utilizando distintos tipos de coordenadas de
movimiento. Por ejemplo, tres ejes lineales ortogonales entre sí dan origen al
conocido sistema de coordenadas cartesianas o rectangulares, con el cual las
personas están más familiarizadas. En otras palabras: un robot o alguno de sus
elementos que se mueve en coordenadas cartesianas, puede moverse “hacia
arriba o abajo”, “hacia adelante o atrás” y “hacia la izquierda o derecha”, como se
aprecia en la Figura 6.
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Figura 6. Movimiento en coordenadas cartesianas

Fuente: [Link]

Otros sistemas de movimiento que un robot puede poseer, son el sistema

de coordenadas cilíndricas y el de coordenadas esféricas. En el primero, sus ejes
de acción están limitados por un cilindro, es decir, el robot o sus partes pueden
moverse rotacionalmente (siguiendo la circunferencia externa del cilindro), hacia
arriba o hacia abajo dentro del eje de acción cilíndrico. Como ejemplo, la Figura 7
donde se aprecia dichos movimientos, y además se mezclan con un movimiento
cartesiano hacia adelante o hacia atrás para el brazo del robot de dicha figura. Por
otro lado, las coordenadas esféricas, como su nombre lo indica, poseen sus ejes
de acción dentro de una esfera de movimiento imaginaria. La Figura 8 ilustra el
concepto en cuestión.
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Figura 7. Movimiento en coordenadas cilíndricas

Fuente: [Link]

Figura 8. Movimiento en coordenadas esféricas

Fuente: [Link]
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Para el caso del Armdroid 2001, se trabaja con una mezcla entre los tres
tipos de coordenadas. El brazo robótico en sí utiliza coordenadas cilíndricas y
esféricas, mientras que su Transportador Lineal DM-5209 usa solamente
cartesianas, y a su vez su accesorio Carrousel Rotacional DM-5208 se maneja
con coordenadas cilíndricas.
El dispositivo controlador: Como su nombre lo indica, se encarga de controlar
todas las acciones del robot. También guarda posiciones y secuencias en la
memoria, y en general comunica al usuario y al mundo exterior con sí mismo.
Puede consistir en una unidad central de procesos (CPU) y un dispositivo
periférico controlado a él, a manera de control manual, como en el caso del
Armdroid 2001, cuyo CPU es el modelo de Lab-Volt, al cual se conecta un
dispositivo manual.

4. DESCRIPCIÓN Y ANATOMÍA DEL ARMDROID 2001

Controlador modelo DM-5200: Al ser el corazón de la máquina, es natural que
proceda a analizarse primero. En general, el controlador DM-5200 cuenta con 8
ejes servo, lo cual habilita a 6 motores estándar dentro del brazo, con posibilidad
para controlar a 2 accesorios externos. Presenta requerimientos de voltaje
estándar, es decir, 120/240 V, intercambiables, limitados por dos fusibles de 2 A.
Cuenta con varias entradas y salidas, tanto en su parte frontal como posterior, con
distintas funciones. A continuación se presenta la vista frontal y posterior del
módulo (Figuras 9 y 10).
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Figura 9. Anverso del controlador DM-5200

Fuente: [Link]

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Figura 10. Reverso del controlador DM-5200

Fuente: [Link]
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Su CPU, modelo Intel 80386 apenas cuenta con una memoria de 8

Megabytes, y cualquier rutina realizada por el usuario se guarda en unidades de
disco magnético. Originalmente fue diseñado para versiones anteriores a Windows
95 (más aún, en caso de utilizar Windows 95 requería que el usuario realizara la
instalación en modo DOS, una interfaz poco amigable con el usuario, y a la fecha
obsoleta). Aunque cuenta con una conexión serial RS-232 (utilizada para conectar
el dispositivo a una computadora), esta es realmente inútil en la fecha actual, pues
Lab-Volt tiene descontinuada la producción del software que controla al modelo
DM-5200 [5]. Actualmente sólo cuenta con programas para otros modelos muy
semejantes al del caso en estudio, como el DM- 5100, DM-5150 Y DM-5250, los
cuales a pesar de ser muy similares al DM-5200, no logró descubrirse
compatibilidad de software de control con el mismo.
Continuando con el análisis del controlador, se tiene que cuenta, en su
parte posterior, 2 entradas-salidas de control numérico computarizado (CNC), las
cuales permiten que la unidad se comunique simultáneamente hasta con dos
máquinas de automatización de la línea de Lab-Volt. También cuenta con 8
entradas y 8 salidas del tipo lógica transistor-transistor (TTL), cada una con un
LED de activación, las cuales no deben superar los 20 Ma como máximo, como
bien lo indica la parte frontal de la Figura 9. También cuenta con 4 relés que
pueden manejar hasta 30 V en CC como máximo, y 0.5 A y Con un interruptor
llamado “Enable”, el cual si estuviese sin presionar, mantiene los motores sin
activación (cuenta con un LED respectivo que permanece encendido si Enable no
está activado). La unidad presenta, además, dos canales extra (Ch7 y Ch8) en su
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parte posterior, las cuales permiten la habilitación con unidades de Lab-Volt como
el carrusel giratorio modelo DM-5208 y el transportador lineal DM-5209. Por otro
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lado, las entradas identificadas como “Robot Drive” (control del robot), “Emergency
Stop” (parada de emergencia) y Robot Feedback (retroalimentación del robot)
permiten realizar las conexiones pertinentes para la puesta en marcha del robot.
La primera debe unirse a través de un cable tipo “macho” de 15 pines a la
entrada respectiva localizada en la base del Armdroid 2001. La segunda recibe la
conexión de un botón de paro (normalmente cerrado), con el cual se cuenta para
este proyecto, utilizado para detener completamente al robot en caso de
emergencia. El tercero se conecta de manera similar al primero, en su respectiva
entrada en la base del brazo, con un cable también tipo “macho” de 37 pines.
La programación de rutinas del Armdroid 2001 y el manejo de los
dispositivos periféricos conectados en Ch7 y Ch8 se realiza a través de un control
de mano (“Handheld Teach Pendant”), el cual va conectado en la respectiva
entrada “Teach Pendant” en la parte frontal de la unidad DM-5200. El mismo se
presenta en la Figura 11. Cualquier rutina se puede programar en él, sin
necesidad de un software o una computadora.

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Figura 11. Control de mano de la unidad DM-5200

Fuente: [Link]
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Este es un dispositivo manual con 40 botones, usados para introducir

Información alfanumérica o comandos especiales, por medio de distintos menús,
con un display LCD que muestra al usuario el tipo de comandos que está
introduciendo, y las acciones que ocurren en todo momento. La Tabla 1 resume de
forma general la función de las distintas teclas del control.
Tabla 1. Comandos y respectivas funciones del control de mano

Fuente: [Link]
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Fuente: [Link]

Brazo robótico Armdroid 2001: La máquina utiliza un sistema de lazo cerrado que
envía retroalimentación al controlador DM-5200 para revisar si las instrucciones
enviadas por el usuario fueron cumplidas. Para ello, se vale de la conexión “Robot
Feedback”. A continuación, la Tabla 2 muestra las especificaciones mecánicas del
brazo, los detalles del alcance físico en el espacio que tiene cada sección del
brazo (conocido como espacio de trabajo) y las dimensiones seguras de trabajo
recomendadas
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Tabla 2. Especificaciones mecánicas del brazo

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La base: Soporta el peso del brazo completo, y en su interior almacena al motor

que controla la rotación del hombro, además de las conexiones eléctricas internas
que conectan a la máquina con su controlador DM-5200. Se muestra la base en la
Figura 12.

Figura 12. Base del Armdroid 2001

Conectada a la base por medio de la articulación del hombro se encuentra

el brazo, seguido por su antebrazo. El brazo contiene las poleas y engranajes que
controlan el codo, la muñeca y la garra. Puede rotar en un eje vertical sobre el
hombro, y tiene su propio servomotor. El hombro en sí puede rotar con la base, y
lleva por dentro a los 4 servomotores que controlan los distintos movimientos del
brazo, excepto los de la garra, que también tiene su servomotor propio. La Figura
13 muestra detalles del brazo, unido al hombro.
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Figura 13. Brazo y hombro del Armdroid 2001

Conectado al brazo, se encuentra el antebrazo, en cuyo extremo se

encuentra la muñeca. Su movimiento se debe a un servomotor que activa la polea
que lo controla. Por dentro, cuenta con bandas que a su vez mueven la muñeca y
las conexiones que activarán la garra. Luego, la muñeca por su parte cuenta con
engranajes movidos por bandas dentadas de neopreno, unidas a los engranajes y
movidas por los servos internos.
La muñeca moverá la totalidad de la garra en dos posibles ejes: si los
engranajes del servomotor se mueven en direcciones opuestas, la garra rotará en
360º, si se mueven en direcciones idénticas, la garra se moverá hacia arriba o
hacia abajo en un eje vertical. Finalmente se llega a la sección de la garra, la cual
puede abrirse o cerrarse según la instrucción dada. Un servomotor CC propio se
conecta a través de un canal, hacia un tornillo sin fin, el cual a su vez está
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conectado a dos engranajes.

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Los dedos de la garra están unidos a dichos engranajes. Cuando el motor

se activa por medio de una orden en el controlador, el tornillo sin fin gira, y a su
vez los engranajes conectados a él. Si gira en una dirección o en otra, los dedos
de la garra se abren o se cierran. La Figura 14 muestra a la garra en sí, unida a su
antebrazo.

Figura 14. Garra y antebrazo del Armdroid 2001

5. GUIA BASICA DE USUARIO

A. CONEXIONES INICIALES
 Asegúrese de que el controlador DM-5200 no esté conectado a la red
eléctrica, y de que los fusibles en su parte posterior se encuentren en buen
estado.
 Conecte el cable de 37 pines, suministrado con el equipo, a la terminal
“Robot Feedback” tanto en la base del brazo como en la parte posterior del
DM-5200. Similarmente, conecte el cable de 15 pines a la base del brazo, y
a su respectiva terminal en el controlador. Ver la Figura 15.
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Figura 15. Conexiones de “Robot “Feedback” y “Robot Drive”

Fuente: [Link]

 Conecte el controlador manual de 40 dígitos, en la terminal mostrada en la

Figura 16.

Figura 16. Ubicación del controlador manual de 40 dígitos

Fuente: [Link]

 Conecte el botón de paro de emergencia al puerto “Emergency Stop”,

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ubicado en la parte posterior del módulo DM-5200. Se usará para detener

cualquier movimiento indeseado del Armdroid 2001.
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Figura 17. Botón de paro normalmente cerrado

 En caso de fallas Conecte el cable de alimentación a la red eléctrica en la
sección posterior del DM-5200, en la entrada “Main Power Conector”. Antes
de encender la unidad, puede conectar los dispositivos periféricos que
desee, en las terminales Ch7 y Ch8. Se utilizará como ejemplo el carrusel
rotacional DM-5208 (Figura 18) y el transportador lineal DM-5209 (figura 12)
 Si desea trabajar con máquinas CNC, deberá utilizar las terminales CNC1 y
CNC2, y referirse a las respectivas guías de usuario de los equipos que
conecte.

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Figura 18. Carrusel Rotacional DM-5208

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B. INICIO DEL SISTEMA Y MENÚS PRINCIPALES EN EL CONTROLADOR

DE 40 DÍGITOS
 Cuando se haya asegurado de que todas las conexiones son correctas,
presione el botón de encendido del sistema (parte posterior del DM-5200).
 Espere aproximadamente un minuto, mientras el sistema carga y detecta
las condiciones actuales del Armdroid 2001.
 La pantalla LCD del controlador de 40 dígitos le mostrará una imagen de
bienvenida (Figura 19 Y 20), seguida por el estado del sistema (Figura 21).
La velocidad de fábrica está configurada en un valor de “30”, el cuál es un
porcentaje de la velocidad máxima especificada por el fabricante (Tabla 2).
Si el servomotor de la garra se encuentra en buen estado, el apartado
“Gripper” indicará “ELECTRIC”, de lo contrario, revise la conexión del servo
de la garra y asegúrese de que haya estado bien conectado antes de haber
encendido el sistema, de lo contrario no será detectado.
 Si las terminales Ch7 y Ch8 están conectadas a algún dispositivo periférico,
la pantalla indicará “INST”, indicando que han sido instalados.

Figura 19. Imagen de bienvenida en el controlador táctil

Fuente: [Link]
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Figura 20. Estado inicial del sistema

Fuente: [Link]

Figura 21. Menú principal del controlador táctil

Fuente: [Link]

 Una vez finalizada la lectura del estado inicial del sistema, la pantalla del
controlador táctil mostrará el menú principal de funciones del Armdroid 2001
(Figura 22) Utilice los comandos “Nxt Scr” y “Prv Scr” (flecha abajo y flecha
arriba) para desplazarse a la pantalla siguiente o la pantalla anterior de
opciones, respectivamente.
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Figura 22. Menú de puntos del Armdroid 2001

Fuente: [Link]

 La Tabla 3 muestra las distintas opciones del menú principal, y su

respectivo funcionamiento.
Tabla 3. Funciones de cada opción del menú principal

Fuente: [Link]
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 Acceda al punto 1 (Pts Mnu). Se mostrará el menú de la Figura 23

Figura 23. Menú de movimientos del Armdroid 2001

Fuente: [Link]

C. MOVIMIENTOS BÁSICOS DEL ROBOT

 Presione “5” para acceder a “Robot Mv”. Utilice los comandos resumidos en
la figura 23 para mover el robot. La garra se abrirá o se cerrará con las
teclas 1 y Q. La muñeca rotará en sentido CW o CCW con las teclas 2 y W,
o se moverá verticalmente hacia arriba o hacia abajo con las teclas 3 y E. El
codo ascenderá o descenderá con 4 y R, de la misma forma que lo hará el
hombro con 5 y T. La base rotará en un sentido u otro con 6 y Y. Los
dispositivos conectados a “Ch7” o “Ch8” podrán moverse con 7 y U, y 8 e I
respectivamente. Los comandos de “flecha arriba” y “flecha abajo” le
PRACTICA 5

permitirán moverse entre los menús.

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2012 CONTENIDO REV.

 Con los comandos anteriores, lleve el brazo hacia una posición que desee.
Presione “Esc” dos veces para volver al menú de la Figura 21, luego
presione “X” para reiniciar el sistema. Con ello, la posición a la que llevó el
brazo anteriormente, será la nueva posición inicial (conocida como “Hard
Home”) desde la cual partirán las rutinas que diseñe, y a la cual volverán
una vez concluidas las mismas.
 Vuelva al menú de la Figura 23.
 Mueva alguna sección del brazo hacia un punto que desee, y guarde dicha
localización con el comando “.” (punto). Dicha acción se conoce como
“definición de punto de movimiento o de control”. Guárdelo con el nombre
que desee, por ejemplo,“1” y presione “Enter”.
 Desplace alguna otra sección del brazo hacia donde desee y defina otro
punto de control, con otro nombre, por ejemplo “2”. Repita lo anterior para
cuantos puntos desee.
 Vuelva al menú de la Figura 22 utilizando la tecla “Esc”.
 Presione “1” (List). Podrá ver una lista de los puntos que acaba de guardar.
 Regrese al menú anterior con “Esc”.
 Si presiona “2” (Drv Nxt) o “3” (Drv Prv) podrá desplazar el robot hacia el
siguiente o hacia el anterior punto de movimiento respectivamente, paso
por paso, según vaya presionando ambos comandos. Si se encuentra en
posición “Hard Home”,no podrá desplazarse a un punto de control anterior.
Si se encuentra en el punto final de una rutina, el robot volverá a la posición
“Hard Home”.
 El botón “4” (Move To) le permitirá escoger a cuál de todos los puntos de su
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lista desea desplazarse, seleccionándolo con la tecla “Enter”. No es

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necesario pasar primero por un punto anterior para llegar a otro, el robot se
moverá automáticamente hasta llegar a la posición de control indicada.
 El comando “6” (Del Pt) le permitirá borrar algún punto de su rutina,
mientras que “9” (Del All) los borrará todos y dejará la memoria del robot en
blanco.
 En cualquier momento y para cada punto de su rutina, puede cambiar la
velocidad del movimiento del robot para dicha sección del movimiento, con
el comando “7” (Chg Spd). Debe introducir un nuevo valor entre 1% y 99%
de la velocidad máxima del robot. Por defecto el valor estándar es 30%.
También puede usar las teclas “flecha izquierda” y “flecha derecha”,
mientras se encuentra en el menú de la Figura 23, paraaumentar o
disminuir la velocidad. Esto es un atajo para realizar dicho cambio, pero si
lo realiza de esta manera no podrá tener control sobre la variación exacta
del porcentaje de velocidad.
 Presione “8” (Edit Pt) si desea cambiar la posición o velocidad de algún
punto específico de su rutina.
 Regrese al menú de la Figura 21.
 El comando “2” (Execute) le permitirá ejecutar la totalidad de su rutina, en
orden. Seleccione “O” para ejecutarla una vez, o “F” para hacerlo
indefinidamente.
 Salve su rutina a un disco magnético utilizando el comando “6” (Save).
Seleccione la primera opción, y proceda a poner un nombre a su rutina.
 Para cargar su rutina la próxima vez que utilice el brazo y éste haya estado
apagado, puede hacerlo con el comando “5” (Load). Debe asegurarse de
PRACTICA 5

que la posición inicial del brazo sea la misma que la posición inicial de la
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rutina que programó y que desea cargar, de lo contrario el brazo ejecutará

los mismos movimientos, pero partiendo desde un punto inicial diferente.
D. COMANDOS AVANZADOS
 Acceda al menú de la Figura 22.
 Presione “D” para entrar al menú “Delay”.
 Verá el menú de la Figura 24. Si desea que el robot espere en inactividad
cierta cantidad de segundos entre un punto de control y otro, puede hacerlo
siguiendo el formato del menú, por ejemplo, para esperar 0.1 segundos,
presione la tecla 0, seguida por la tecla 1. Para esperar 1 segundo,
presione la tecla 1 seguida por la tecla 0.

Figura 24. Menu de “Delay”

Fuente: [Link]

 Vuelva al menú de la Figura 23.

 Si desea conectar algún dispositivo que tenga relés (como un alimentador
de piezas), ingrese al menú “Relay” con la tecla 9.
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 Si el dispositivo que intenta conectar presenta relés, la conexión de los

mismos deberá ser realizada por el usuario en la sección “Relays” en la
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parte frontal del bDM-5200. Si desea que sea NO (normalmente abierto,

“normally open”), conecte el pin NO del relé con alguna de las terminales
NO de la sección del DM-5200, luego conecte el pin COM del relé con el
respectivo puerto COM en la misma sección. Proceda de forma similar en
caso de realizar una conexión NC (normalmente cerrado, “normally
closed”). Luego, regrese al controlador manual de 40 dígitos y habilite o
deshabilite la terminal donde conectó el relé, según desee. Los botones
numerales 1, 2, 3, 4 habilitan cada uno de los puertos respectivos en el
módulo DM-5200, las teclas Q, W, E, R deshabilitan los mismos. Ver Figura
25.

Figura 25. Menú de “Relay”

Fuente: [Link]

 Regrese al menú de la Figura 23.

6. TOPICOS COMPLEMENTARIOS
A. TIPOS DE ROBOT.
PRACTICA 5

Robot Cartesiano: Está formado por tres articulaciones prismáticas, compuestas

por tres ejes ortogonales entre sí. En la Figura 26 se muestra un robot de este
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MARZO pág. 240

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tipo, con su espacio de trabajo, y el cual resulta adecuado para aplicaciones en

que se requiere movimientos lineales y grandes longitudes de recorrido.

Figura 26. Robot Cartesiano, representación grafica, espacio de trabajo y

ejemplo de robot.
Robot Cilíndrico: Similar al cartesiano con la diferencia de que la articulación de la
base es de tipo rotacional (figura 27).

PRACTICA 5

Figura 27. Robot Cilíndrico, representación grafica, espacio de trabajo y

ejemplo de robot RT33.
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Robot esférico: En este caso, las dos primeras articulares son de tipo rotacional
con ejes perpendiculares entre si y la final es de tipo prismático (figura 28). El
espacio de trabajo está representado por un casquete esférico.

Figura 28. Robot esférico, representación grafica, espacio de trabajo y

ejemplo de robot.

Robot Scara: Similar el esférico, pero con una disposición diferente, por cuanto
los tres ejes de las articulaciones son paralelos entre sí. Por ello, esta
configuración se caracteriza por su rapidez y precisión de movimiento (figura 29).

Figura 29. Representación grafica de un robot Scara.

PRACTICA 5
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Robot Articulado: Todas las articulaciones son rotacionales. Se caracterizan por la

facilidad de realizar trayectorias complejas, presentar alta maniobrabilidad y
accesibilidad a zonas con obstáculos (figura 30).

Figura 30. Representación grafica de un robot articulado.

Robot paralelo: Se trata de una configuración muy particular que ofrece seis
grados de libertad. La posición y orientación del efector final es controlada por
medio del desplazamiento de seis articulaciones prismáticas conectadas a la base
del robot por medio de una junta universal y al efector final por medio de una
articulación esférica (figura 31)

PRACTICA 5

Figura 31. Robot Paralelo, Espacio de Trabajo.

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B. ESPECIFICACIONES DE UN ROBOT.
Especificaciones del robot utilizado en el laboratorio
Tabla 4. Robot armdroid 2001, caracteristicas mecanicas
Tipo: Robot Articulado
Numero de ejes 5 (más efector final)
Capacidad de 3 lb. (completa extensión del brazo)
carga
Repetibilidad 0.1pulgada
Velocidad Programable (en %)
Velocidad 23 Pulg/ seg
máxima
Transmisión engranajes y correas dentadas (correas
timing)
Activadores 6 Motores D.C. (lazo de control cerrado)

Tabla 5. Espacio de trabajo

Base 320º
Junta del hombro 170º
Junta del codo 200º
Junta de paso 200º
Junta de muñeca 360º
Operación Posiciones de referencia determinadas
para todos los ejes.
Máximo radio de 28.5 pulgadas
PRACTICA 5

operación.
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Peso 45 libras

Tabla 6. Computadora
CPU Intel. 80386
Memoria 1 Mb.
Puerto 8 TTL entradas
8 TTL salidas
Serial RS – 232

C. PROGRAMACIÓN DEL ROBOT

Para programar un robot es necesario establecer una comunicación entre el

robot en la que se especifica de alguna manera que tarea se pretende desarrollar.
Una primera forma de establecer esta comunicación para la programación
es la denominada programación por aprendizaje o guiado. Este método consiste
en que el usuario describa manualmente la secuencia de movimientos que, tras
almacenarse en la memoria del controlador del robot, se podrá repetir
posteriormente por el robot auto normalmente.
Otra manera de establecer la comunicación entre el programador y el robot
es utilizando un lenguaje de programación textual. En este caso existen diversos
software que permiten grabar en la memoria las instrucciones que el controlador
traducirá en acciones concretas en el robot.
Más recientemente, se ha venido utilizando el lenguaje natural como
método de programación del robot. En este caso se utiliza en software de
PRACTICA 5

reconocimiento de voz que permite traducir las órdenes habladas en comandos

inteligibles por el robot.
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En el laboratorio él se programa on- line por el método de aprendizaje. Esta

es la manera tradicional de realizar la programación y en ello es necesario que
durante el tiempo de programación, se disponga físicamente tanto del robot sino
del entorno en el que con posterioridad se realiza la tarea.

PRACTICA 5