INSTITUTO TECNOLÓGICO

SUPERIOR DE LA REGIÓN DE
LOS LLANOS

Control Avanzado Aplicado

Unidad 3
Práctica No. 9: Control de un motor con controlador
difuso simulado
M.C. Jesús Leonel Arce Valdez
Nombre de Alumnos:
José Antonio Ciceña Ponce
Aaron Francisco Galindo Castañeda
Hector Adolfo Garcia Cordero

8”u”

Fecha de entrega: 17/05/2020

i
Contenido
INTRODUCCIÓN ............................................................................................................ 1

MARCO TEÓRICO ......................................................................................................... 2

DESARROLLO................................................................................................................ 8

RESULTADOS .............................................................................................................. 14

CONCLUSION .............................................................................................................. 19

Bibliografía .................................................................................................................... 20

ii
INTRODUCCIÓN

Los motores de corriente alternan son muy utilizados en la actualidad debido a la

infinidad de usos que se les puede dar tanto en la industria como en aspectos
relacionados con la vida cotidiana, en dichas aplicaciones se debe de tener un
rendimiento eficiente del motor y para lograr llegar a esto se puede utilizar la lógica
difusa, teniendo en cuenta que primero es necesario simular para predecir el
funcionamiento. En la práctica que se muestra a continuación se realizó la
simulación de un controlador de un motor de corriente alterna trifásico esto con la
finalidad de ir aprendiendo más acerca de la aplicación práctica en la que se puede
implementar un controlador difuso. Para realizar la práctica se determinaron las
funciones de pertenencia y la planta de un motor y se procedió a diseñar su
controlador el cual es muy eficiente ya que la respuesta ante el impulso fue de
manera muy suave. Ya sabiendo esto en un futuro se puede implementar de manera
física en un problema o en una situación apropiada para esto.

1
MARCO TEÓRICO

“El controlador es un elemento en el sistema en lazo cerrado que tiene como

entrada la señal de error y produce una salida que se convierte en la entrada
al elemento correctivo. La relación entre la salida y la entrada al controlador
con frecuencia se denomina ley de control. Existen tres formas de dicha ley:
Proporcional, integral y derivativo. En algunos sistemas es necesario mejorar
el desempeño del controlador, lo cual se logra al introducir en el sistema de
controlador elementos adicionales denominados compensadores. Esta
alteración en el desempeño se denomina compensación”.

Sintonización de controladores PID

“En las últimas décadas se han realizado diversas técnicas de sintonización

para controladores digitales. El método de sintonización utilizado con mayor
frecuencia se muestra a continuación. Sintonización convencional de
controladores PID digitales, el método de sintonización convencional, utiliza
una conversión directa del controlador analógico PID, previamente diseñado
en el dominio del tiempo, utilizando para ello la transformada Z. Las dos
estructuras más comunes que se utilizan para representar la forma discreta de
un controlador PID, son el algoritmo de posición o absoluto y el algoritmo de
velocidad o incremental, mostrados respectivamente.

donde Ts representa el tiempo de muestreo de la señal, u(k) la señal de

control emitida por el microcontrolador, ∆u(k) el cambio en la señal del
controlador y e (k −i) los valores discretos presentes y anteriores del error en el
proceso de control. El algoritmo mostrado en (6.1) es poco práctico, pues,
sería necesario almacenar todos los valores del error en la memoria del
computador que ejecuta la señal de control. Por otro lado, presenta la
2
desventaja de que un cambio en los parámetros del controlador Kp o Ti, podría
provocar un cambio grande y brusco en la señal de control, por lo tanto, para
el proyecto se utilizó el algoritmo incremental. Para la obtención de un
controlador PID digital, muestra transformaciones que pueden ser utilizadas
para pasar de la función de transferencia en tiempo continuo del controlador, a
su respectiva función de transferencia en tiempo discreto. Estas se utilizan
para aproximar la acción integral y derivativa, haciendo uso del algoritmo de
velocidad.

• Transformación rectangular hacia adelante

• Transformación rectangular hacia atrás

• Transformación trapezoidal, bilineal o de Tustin

Influencia del tiempo de muestreo

La elección del tiempo de muestreo es una de las etapas más importantes en

el diseño de controladores digitales, puesto que influye en el desempeño y las
propiedades de robustez del sistema de control digital. Uno de los principales
objetivos al diseñar sistemas de control digital, es cumplir con las
especificaciones de diseño, empleando el menor tiempo de muestreo posible.
Algunos autores sugieren algunas características que se deben considerar del
proceso, para elegir la frecuencia de muestreo adecuadamente, entre las
principales se encuentran:

• La respuesta dinámica del sistema, caracterizada por su constante de tiempo

dominante y el retardo presente en el proceso.

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• La capacidad de procesamiento de datos del computador, la velocidad que
dispone para ejecutar el algoritmo de control y el número de lazos de control.

• Las propiedades del actuador, contactores o interruptores, tal es el caso del

tiempo de respuesta y el número permitido de interrupciones por hora (esto
limita el tiempo mínimo de muestreo). También se puede utilizar un tiempo de
muestreo que optimice una característica del sistema controlado, por ejemplo,
la robustez o algún criterio de desempeño integral.” (P., 2010)

“La lógica difusa es un conjunto de principios matemáticos basados en grados de

membresía o pertenencia, cuya función es modelar información. Este modelado se
hace con base en reglas lingüísticas que aproximan una función mediante la relación
de entradas y salidas del sistema (composición). Esta lógica presenta rangos de
membresía dentro de un intervalo entre 0 y 1, a diferencia de la lógica convencional,
en la que el rango se limita a dos valores: el cero o el uno.

La anatomía básica de un controlador difuso consta de tres partes:

Reglas: estas son reglas que dictan la acción de control que se va a tomar. Éstas
se derivan de un experto. Dichas reglas tienen la estructura de relaciones. La lógica
difusa se basa en relaciones, las cuales se determinan por medio de cálculo de
reglas “SI-ENTONCES” (con las cuales se puede modelar aspectos cualitativos del
conocimiento humano, así como los procesos de razonamiento sin la necesidad de
un análisis cuantitativo de precisión). Un ejemplo de una regla sería: Si la
temperatura es alta entonces se debe de encender el ventilador.

Difusificador: es el nexo entre las entradas reales y difusas. Todas las entradas
necesitan ser mapeadas a una forma en que las reglas puedan utilizarlas.

Desdifusificador: toma un valor difuso de las reglas y genera una salida real.
(w.bolton, 2001)

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Motor de inducción

Un motor de inducción es un tipo de máquina que convierte energía eléctrica en

energía mecánica, esta energía es utilizada para mover diferentes objetos. Los
motores de inducción son normalmente trifásicos, se basan en el accionamiento de
una masa metálica por la acción de un campo giratorio, están conformados por dos
armaduras con campos giratorios coaxiales denominados rotor y estator. El
devanado del rotor que conduce directamente la corriente alterna que se produce
por inducción desde el devanado del estator, conectado directamente a la fuente de
alimentación trifásica, se instalan anillos terminales de cortocircuito en ambos
extremos de la jaula de ardilla o bien en uno de los extremos en caso del rotor
bobinado.

El modo de funcionamiento de los motores de inducción es a través de la inyección

de tres corrientes trifásicas distribuidas 120º en el tiempo, que circula cada una por
las tres fases del bobinado del estator, las cuales están distribuidas 120°
geométricos. Las corrientes que circulan hacen que se produzca un campo
magnético estático en el espacio; la magnitud de este campo se encuentra en
dirección del eje magnético de la bobina y varia sinusoidalmente en el tiempo. La
combinación de los tres campos pulsantes producidos por las tres corrientes
desfasadas temporalmente, circulando por las tres bobinas desfasadas
geométricamente, se traduce en un campo magnético distribuido sinusoidalmente en
el espacio, que rota a la velocidad de variación de las corrientes en el tiempo. Los
motores de inducción tienen dos formas básicas de construcción: jaula de ardilla y
de rotor bobinado; entre ´estos el más comercial es el motor jaula de ardilla; por esta
razón se hará más ´énfasis en este tipo de diseño, teniendo en cuenta que el diseño
del sistema de control se hará para este tipo de motores.

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 Figura 1. Motor de inducción

(Cathey, 2001)

Modelo del motor de inducción

Existe una similitud entre el motor de inducción y el transformador; cuando el

transformador se alimenta con una corriente alterna por alguno de sus bornes
(primario o secundario), ´estos inducen en el otro arrollamiento una tensión, definida
como la relación entre el número de espiras del primario dividido entre el número de
espiras del secundario. Cuando se conecta alguna carga a ´este, produce una
corriente para alimentar dicha carga; esa misma condición aparece cuando en el
motor se conecta una fuente de alimentación al estator y este produce una inducción
de campo magnético que a su vez produce que circule una corriente por el rotor.
Como el rotor se encuentra cortocircuitado, esa corriente produce un torque capaz
de mover el rotor, la velocidad con la cual mueve el rotor es directamente
proporcional a la corriente con que se alimenta, además de depender de sus
parámetros internos.

Parámetros del motor

A continuación, se mostrar ‘a el modelo del motor de inducción y los elementos que

lo componen:

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 Figura 2. Parámetros del motor.

Figura 3. Modelo del motor de inducción.

En la Figura 3, se puede observar un modelo equivalente por fase del motor de

inducción, donde se representa un conjunto de elementos los cuales determinan las
potencias tanto eléctricas como mecánicas en el motor. Estas potencias son:

Figura 4. Potencias tanto eléctricas como mecánicas.

(Azacarraga, 1995)

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DESARROLLO

EQUIPO NECESARIO

• Equipo de cómputo.

MATERIAL DE APOYO

• Software Matlab® versión 5 en adelante

DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

Determine los parámetros necesarios para el controlador difuso de velocidad

del motor (funciones de pertenencia) así como la planta del motor a controlar,
dicho motor debe tener la característica de ser de corriente alterna trifásico.

Utilice el software de MATLAB/Simulink para simular el controlador difuso.

Para realizar el control difuso debemos primero establecer las entradas y

salidas del motor de corriente alterna, en Matlab el programa cuenta con la
herramienta de simulador en Simulink donde cuenta con motores asíncronos
trifásicos.

En Matlab/Simulink creamos un sistema de control por medio de PWM para

variar la frecuencia y así controlar la velocidad del motor trifásico como se
puede observar en la siguiente figura.

Figura 5. Sistema de control en lazo cerrado para el motor trifásico.

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 Figura 6. PWM generado.

Para el controlador difuso realizamos lo siguientes pasos.

• Abrimos Matlab y en la ventana principal ingrese el comando fuzzy seguido

de un enter, y se despliega la siguiente ventana. En esta ventana vamos a
nombrar nuestra variable de entrada y la de salida dando clic en los
recuadros Input1 /Name, Output1/ Name. Los datos a la izquierda no van a
modificarse.

Figura 7. Ventana de las variables de entrada, salida y ventana principal de la herramienta fuzzy.

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• Aquí vaciaremos los datos de las variables lingüísticas, los conjuntos difusos
(Membresías) y el universo discurso de cada variable. El universo discurso
se agrega en el apartado Range, la forma de cada membresía se selecciona
en Type El TL de cada Membresía se inserta en Name.
• Definimos 5 variables lingüísticas para cada variable. Cada variable
lingüística está definida en un universo discurso y están asociados a
conjuntos difusos dentro del universo discurso.
• Identificamos el universo discurso para cada variable del controlador.

Figura 8. Variables de entrada o el error.

• Definimos los conjuntos difusos (Membresías) que van a estar asociados a

cada variable lingüística de cada variable del controlador. Utilice funciones
de membresía básicas: trapezoidales o triangulares: Abiertas en la izquierda
o la derecha, o bien, cerradas.

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 Figura 9. Variables de salida o RPM.

• Enunciamos 5 las reglas de control. Si tiene la misma cantidad de términos

lingüísticos (TL) para cada variable, relacione cada término lingüístico de la
variable de entrada con un término lingüístico de la variable de salida
mediante una regla de control. Ej. 5 TL de entrada y 5 TL de salida, 5 reglas
de control. Escríbalas de la siguiente forma:
Si el/la “Variable entrada” es “TL”, entonces el/la “Variable salida” es “TL”.

Figura 10. Reglas establecidas.

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• Visualizamos en Matlab la Curva de control de su controlador Difuso.

Figura 11. Curva de control.

• Como también se despliega otra ventana en donde estarán las membresías

de la variable de entrada y las de salida.

Figura 12. Membresías de estrada y salida.

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Por ultimo encontramos el sistema de control con el control difuso para el control de
velocidad de un motor trifásico integrando un controlador tipo proporcional para
mejorar su control.

Figura 13. Sistema de velocidad con el control difuso.

En donde observamos su respuesta de salida de acuerdo al control realizado

anterior mente y obtenemos el resultado siguiente ante una entrada de 1200rpm.

Figura 14. Respuesta ante una estrada de 1200 rpm.

En el siguiente link se muestra el video de funcionamiento: https://youtu.be/lwrZDqlafT8

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RESULTADOS

1. ¿Cuál método de inferencia empleó para el controlador difuso y por

qué?
El proceso de inferencia utilizado para esta práctica fue en de Mandami ya
que se basa en los valores de estrada, aplicaciones de reglas, valores de
salida y formulación de polinomios, el método de Mandani ya lo habias
trabajado antes y conocemos como funciona por esta razón empleamos este
método.
2. Realice la simulación de nuevo, pero ahora con un controlador PID
clásico (puede emplear la herramienta de Autotune).
Por medio del identificador de Matlab (ident) podemos encontrar la planta del
sistema para ello en la pantalla principal de Matlab escribimos ident y nos
aparece la siguiente pantalla que se muestra a continuación.

Figura 15. Herramienta para identificar el sistema.

Importamos las entradas y salidas generadas en Simulink de acuerdo a los
bloques To Workspace como también seleccionamos el tiempo Ts. Creamos
la función de transferencia donde configuramos los polos y ceros como
también si es de primer o segundo orden.

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 Figura 16. Configuración de polos y ceros para la función de transferencia.
En donde estima la función de transferencia de acuerdo a las entradas y
salidas.

Figura 17. Estimado la función de transferencia.

Por ultimo estima la función de transferencia de acuerdo a lo anterior para
poder establecer el controlador PID.

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 Figura 18. Obtención de la función de transferencia.
Abrimos autotune para importar la función de transferencia y así estimar los
parámetros del PID.

Figura 19. Respuesta dante el controlador PID.

Figura 20. Control de velocidad con PID clásico.

En donde su respuesta ante una entrada de 750 es la siguiente:

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 Figura 21. Respuesta del controlador PID.
En la siguiente figura podemos ver el comportamiento de los dos
controladores tanto para el control clásico como para el controlador difuso.

Figura 22. Respuestas del controlador difuso y el controlador PID.

3. ¿Cuál controlador es más eficiente para realizar el control de
velocidad?
El controlador difuso ya que no requiere conocer el modelo dinámico del
sistema a controlar y esto facilita el diseño de control ya que se basa en un
conjunto de reglas heurísticas donde las variables lingüísticas de las
entradas y salidas se representan por conjuntos difusos.
El controlador PID su sintonización no es trivial debido a que el sistema es
un sistema no lineal, por otro lado, la sintonización del controlador difuso se
realiza de una forma sencilla, una vez que se ha comprendido las reglas que
lo componen

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4. ¿En qué aplicaciones puede ser más conveniente, el empleo de un
controlador difuso que el de un PID, considerando el grado de
complejidad de cada uno?
El control difuso utiliza múltiples entradas y múltiples salidas y el controlador
PID se basa en una entrada y una salida y una aplicación puede ser el de
una grúa ya que utiliza dos variables de salida una para controlar la posición
y otra para el balanceo, otra aplicación podría ser en una planta para
producir electricidad por medio de basura reciclada ya que la producción de
electricidad es variante y por otro lado la producción de gases, en este caso
tenemos dos variables a controlar por lo que utilizaremos un controlador
difuso.

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CONCLUSION

El realizar esta practica fue de gran utilidad, ya que permite reforzar mas el uso de
Matlab y los simuladores. Además, permitió comparar el controlador difuso y el
controlador PID, ya sabiendo esto posteriormente permite tomar decisiones acerca
de cual controlador utilizar dependiendo de el uso que se le valla a dar, por ejemplo,
cuando se quiere controlar la velocidad es mejor el controlador difuso. En la práctica
se utilizó el método de inferencia de datos de Mandami que se basa en valores de
entrada, aplicaciones de reglas, valores de salida y formulación de polinomios, dicho
método ya lo habíamos trabajado anteriormente, por eso ya fue más fácil
implementarlo en esta práctica. Otro aspecto que se practico durante la marcha fue
el uso de las reglas ya que se definieron 5 variables linguisticas que sirvieron para
crear el controlador.

El saber diseñar un controlador para este tipo de motor es de gran utilidad, ya que
en la industria se utilizan mucho estos motores, por este motivo es necesario
acondicionarlos para un uso mas eficiente, algo que el controlador difuso puede
satisfacer de muy buena manera.

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Bibliografía

Azacarraga, J. M. (1995). Arranque Industrial de Motores Asincronos. España:

Editorial Mc Graw Hill.

Cathey, j. J. (2001). Maquinas Electricas Analisis y diseño con Matlab. Mexico:

Editorial Mc Graw Hill.

P., C. P. (2010). INTELIGENCIA ARTIFICIAL CON APLICACIONES A LA

INGENIERA. Mexico: ALFAOMEGA.

w.bolton. (2001). Ingenieria de control 2da edicion. Mexico: Alfaomega.

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