UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DEL ESTADO DE ZACATECAS

TÉCNICO SUPERIOR UNIVERSITARIO EN MECATRÓNICA, ÁREA

SISTEMAS DE MANUFACTURA FLEXIBLE

ROBÓTICA

CARACTERÍSTICAS GENERALES DE LOS ROBOTS

ALUMNO: ANTONIO ABDUL HERNÁNDEZ ACOSTA

4° “D”

DOCENTE: M.I. EFRAÍN RAMÍREZ CARDONA

FECHA DE ENTREGA: 21 DE OCTUBRE DE 2020

 ROBÓTICA

Contenido

RESUMEN .................................................................................................. 3

PALABRAS CLAVE ................................................................................... 4

INTRODUCCIÓN ........................................................................................ 4

CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES............................. 5

MANIPULADORES SECUENCIALES.................................................... 6
ROBOTS CON CONTROL NUMÉRICO ................................................. 6
ROBOT INTELIGENTE ........................................................................... 7
ROBÓTICA DE SERVICIOS (O DE INTERVENCIÓN): ......................... 7
ROBÓTICA INDUSTRIAL ....................................................................... 8
CARACTERÍSTICAS Y ESPECIFICACIONES DE LOS ROBOTS
INDUSTRIALES. ........................................................................................... 9

ESPACIO (VOLUMEN) DE TRABAJO ...................................................... 11

ESTRUCTURA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES ................................. 14

GRADOS DE LIBERTAD (GDL) ................................................................ 16

ELEMENTOS TERMINALES O EFECTORES FINALES. ...................... 19

LA REPETITIVIDAD ................................................................................. 21

MORFOLOGÍA DEL ROBOT ................................................................... 22

TRANSMISIONES .................................................................................... 23

CONVERSIÓN DEL MOVIMIENTO LINEAL A CIRCULAR ................... 25

TIPOS DE TRANSMISIONES .................................................................. 25

REDUCTORES ......................................................................................... 26

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TIPOS DE ACTUADORES ...................................................................... 27

CONSIDERACIONES ECONIMICAS ...................................................... 28

LAS TENDENCIAS DE LA ROBÓTICA .................................................. 28

JUSTIFICACIÓN ECONOMICA............................................................... 29

ANALISIS DE LA INVESTIGACIÓN ....................................................... 30

DESARROLLO ......................................................................................... 30

FIGURAS .................................................................................................. 32

BIBLIOGRAFÍA ........................................................................................ 33

RESUMEN

La robótica industrial actual mente se encarga del diseño de robots que nos permita realizar

tareas relacionadas en procesos de ensamble, empaquetamiento, etc.

Considero que el principal motivo y función de un robot es reducir tiempo y costos de producción

y de cierta manera también se puede reducir al haber menos errores humanos. De alguna forma

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u otra la tecnología cada día avanza más y creo que en poco tiempo todo podrá ser suplido

por un robot .

PALABRAS CLAVE
Robótica, Transmisiones, Robot industrial, Componentes, Grados de libertad, Angular, lineal,

articulación

INTRODUCCIÓN

Un robot es un manipulador reprogramable y multifuncional, diseñado para mover cargas, piezas,

herramientas o dispositivos especiales, según variadas trayectorias, programadas para realizar

diferentes trabajos.

La idea más ampliamente reconocida como Robot está asociada a la existencia de un dispositivo

digital de control que, mediante la ejecución de un programa almacenado en una memoria, va

dirigiendo los movimientos de un sistema mecánico. En él, un cambio de trabajo a realiza se

ordena cambiando el correspondiente programa.

Es importante aclarar que las aplicaciones de los robots no están limitadas únicamente a aquellos

trabajos industriales donde los robots reemplazan directamente a un trabajador humano. Existen

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muchas otras aplicaciones de la robótica donde la labor humana es impráctica e indeseables,

algunas de ellas están bajo el mar y en exploración planetaria, en la recuperación y reparación

de satélites, el ensamble y desensamble de unidades explosivas y el trabajo en ambientes

radioactivos. Este tipo de robots es conocido como como robots de servicios y su desarrollo se

ha incrementado en los últimos años debido a la necesidad de proteger a las personas en los

trabajos que implican riesgo. Para el desarrollo de estos sistemas se re quieren métodos de

análisis y diseño similares a los de los manipuladores industriales. (ivan, 1999)

FIGURA 1 ROBOT INDUSTRIAL

CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

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Manipuladores secuenciales

El robot mnipulador secuencial está diseñado para manejar diferentes cargas, llevándolas de un

lado a otro o a una posición preestablecida. Este tipo de robot se utiliza para automatizar las

empresas y transportar cargas. Esto traerá como resultado mejoras en las condiciones de trabajo,

evitar el uso de operaciones humanas que requieran habilidades repetitivas y de precisión, y

reducir el riesgo de accidentes.

Algunas características son:

• Movimientos definidos de forma discreta entre situaciones predefinidas.

• Utilizan microruptores, finales de carrera, etc.

• Controlados por autómatas programables. (romero, 2005)

Robots con control numérico (NC robots)

El robot de control numérico es, como su nombre hace suponer, un robot gobernado por un

controlador numérico en el que se almacenan los programas de movimientos del mismo acuerdo

con las diferentes piezas o máquinas a manipula.

Los lenguajes de programación son propios de la robótica, como el VAL, el AML, etc., o

extensiones de lenguajes de control numérico como el APT, PADL, PROMO. Se diferencian de

los robots de aprendizaje por su incapacidad total de reconocer el mando externo, son en algún

sentido máquinas herramienta de control numérico no convencionales.

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• Permiten realizar trayectorias continuas definidas por guiado y/o por programa en lenguaje

simbólico.

• Existe un subsistema que interpreta instrucciones codificadas en cierto lenguaje de alto nivel.

Subgrupos limitados: Robots reproductores y robots de trayectoria punto a punto. (Rodríguez,

2010)

ROBOT INTELIGENTE

Son aquellos que tienen alguna capacidad de reconocer el mundo externo y tomar decisiones, su

desarrollo y aplicación industrial apenas inicia y sus logros van de la mano con la llamada

inteligencia artificial. El robot inteligente dispone además de sensores de fuerzas, proximidad,

visión y tacto que le permiten una cierta adaptación a las variaciones de su entorno. (romero,

2005)

ROBÓTICA DE SERVICIOS (O DE INTERVENCIÓN):

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Un robot de servicio es un robot que realiza tareas útiles para equipos o para humanos, sin incluir

las aplicaciones de automación industrial. Nota: la clasificación de un robot como “industrial” o

“de servicio” se hace de acuerdo a la aplicación para la cual fue diseñado.

• Seguridad, ergonomía....

• Factores económicos en 2º plano

Clasificación:

• Telemanipuladores (ambientes de riesgo, cirugía...)

• Robots móviles autónomos

• Robots móviles teleoperados (explosivos, exploración...) (romero, 2005)

ROBÓTICA INDUSTRIAL

Los robots industriales son mecanismos mecánicos y electrónicos destinados a realizar de forma

automática determinados procesos de fabricación o manipulación (figura 3.16). Los robots

industriales, en la actualidad, son con mucho los frecuentemente encontrados. Japón y Estados

Unidos lideran la fabricación y consumo robots industriales siendo Japón el número uno. (romero,

2005)

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FIGURA 2

CARACTERÍSTICAS Y ESPECIFICACIONES DE LOS ROBOTS

INDUSTRIALES.

Las características técnicas o especificaciones industriales, dan una idea muy aproximada de la

capacidad y adecuación de un determinado tipo de robot, para realizar una serie especifica de

tareas o trabajos. No todos los fabricantes dan las mismas características, a continuación se citan

las más comunes con una breve explicación.

Grados de libertad.-

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Los robots, suelen tener entre 3 y 6 GDL sin contar los movimientos propios de la herramienta

que se le acopla, ni los GDL redundantes. A más GDL, mayor flexibilidad en el posicionamiento

y orientación del elemento terminal.

Zona de trabajo.-

Es un volumen espacial con forma semejante entre los robots con la misma configuración de los

ejes, por lo tanto depende fundamentalmente del tipo de robot y del tamaño de sus ejes.

Capacidad de carga.-

Es la máxima carga que un determinado robot puede transportar a su velocidad nominal

considerando su configuración más desfavorable y garantizando el posicionado. En esta carga

se incluye el peso de la pinza o herramienta que se le acopla al robot en su muñeca-mano; puede

variar entre 2 y 200 Kg. aproximadamente.

Resolución.-

Podemos decir que es el mínimo incremento o variación de desplazamiento que puede realizar

un robot en su elemento terminal; depende fundamentalmente de la unidad de control del robot.

Precisión.-

Es la distancia que hay entre el punto programado y el punto realmente alcanzado por el robot;

en una serie de movimientos repetidos, es el grado de ajuste del valor del punto medio de estos

movimientos al valor programado.

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Espacio (volumen) de trabajo

Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados de libertad, definen la zona

de trabajo del robot, característica fundamental en las fases de selección e implantación del

modelo adecuado. La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadas entre sí. Por la

accesibilidad especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta), es diferente a la que

permite orientarlo verticalmente o con el determinado ángulo de inclinación

También queda restringida la zona de trabajo por los límites de giro y desplazamiento que existen

en las articulaciones. El volumen de trabajo de un robot se refiere únicamente al espacio dentro

del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca. Para determinar el volumen de trabajo no

se toma en cuenta el actuador final. La razón de ello es que a la muñeca del robot se le pueden

adaptar grippers de distintos tamaños. Para ilustrar lo que se conoce como volumen de trabajo

regular y volumen de trabajo irregular, tomaremos como modelos varios robots.

El robot cartesiano y el robot cilíndrico presentan volúmenes de trabajo regulares. El robot

cartesiano genera una figura cúbica. Fig. 3 robot cartesiano

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FIGURA 3

El robot de configuración cilíndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro

(normalmente este robot no tiene una rotación de 360 °) fig. 4 configuración cilíndrica

FIGURA 4

Por su parte, los robots que poseen una configuración polar, los de brazo articulado y los modelos

SCARA presentan un volumen de trabajo irregular. Fig. 5 modelo scara

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FIGURA 5

Para determinar el volumen de trabajo de un robot industrial, el fabricante generalmente indica

un plano con los límites de movimiento que tiene cada una de las articulaciones del robot, como

en el siguiente caso: fig. 6 Para determinar el volumen de trabajo

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FIGURA 6

ESTRUCTURA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Un manipulador robótico consta de una secuencia de elementos estructurales rígidos,

denominados enlaces o eslabones, conectados entre sí mediante juntas o articulaciones, que

permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos.

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FIGURA 7MANIPULADOR ROBÓTICO

El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemática. A éste se puede

conectar un elemento terminal o actuador final: una herramienta especial que permite al robot de

uso general realizar una aplicación particular, que debe diseñarse específicamente para dicha

aplicación: una herramienta de sujeción, de soldadura, de pintura, etc. En el caso de una pinza,

el punto terminal vendría a ser el centro de sujeción de la misma.

FIGURA 8 ARTICULACIONES

ARTICULACIONES

Un robot es una secuencia de articulaciones, formando una cadena cinemática. Las

articulaciones proporcionan movilidad al robot. Su estructura mecánica consiste en eslabones y

articulaciones.

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FIGURA 9 ESLABONES

Grados de libertad (GDL)

Cada uno de los movimientos independientes (giros y desplazamientos) que puede realizar cada

articulación con respecto a la anterior. Son los parámetros que se precisan para determinar la

posición y la orientación del elemento terminal del manipulador. El número de grados de libertad

del robot viene dado por la suma de los GDL de las articulaciones que lo componen. Puesto que

las articulaciones empleadas suelen ser únicamente de rotación y prismáticas, con un solo grado

de libertad cada una, el número de GDL del robot suele coincidir con el número de articulaciones

que lo componen.

Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son

necesarios seis parámetros, tres para definir la posición y tres para la orientación, si se pretende

que un robot posicione y oriente su extremo (y con él la pieza o herramienta manipulada) de

cualquier modo en el espacio, se precisa al menos seis grados de libertad.

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FIGURA 10

En la imagen se muestra el esquema de un robot de estructura moderna con 6 GDL; tres de ellos

determinan la posición del aprehensor en el espacio (q1, q2 y q3) y los otros 3, la orientación del

mismo (q4, q5 y q6). Un mayor número de grados de libertad conlleva un aumento de la

flexibilidad en el posicionamiento del elemento terminal. Aunque la mayoría de las aplicaciones

industriales requieren 6 GDL, como las de la soldadura, mecanizado y paletización, otras más

complejas requieren un número mayor, tal es el caso en las labores de montaje. Si se trabaja en

un entorno con obstáculos, el dotar al robot de grados de libertad adicional le permitirá acceder a

posiciones y orientaciones de su extremo a las que, como consecuencia de los obstáculos, no

hubieran llegado con seis grados de libertad. Otra situación frecuente es dotar al robot de un

grado de libertad adicional que le permite desplazarse a lo largo de un carril aumenta así el

volumen del espacio al que puede acceder. Tareas más sencillas y con movimientos más

limitados, como las de la pintura y paletización, suelen exigir 4 0 5 GDL. Cuando el número de

grados de libertad del robot es mayor que los necesarios para realizar una determinada tarea se

dicen que el robot es redundante. Observando los movimientos del brazo y de la muñeca,

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podemos determinar el número de grados de libertad que presenta un robot. Generalmente, tanto

en el brazo como en la muñeca, se encuentra un abanico que va desde uno hasta los tres GDL.

Los grados de libertad del brazo de un manipulador están directamente relacionados con su

anatomía o configuración.

TIPOS DE ARTICULACIONES PARA ROBOTS TIPOS DE

ARTICULACIONES PARA ROBOTS

FIGURA 11

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ELEMENTOS TERMINALES O EFECTORES FINALES.

Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot básico deben aumentarse por medio

de dispositivos adicionales. Podríamos denominar a estos dispositivos como los periféricos del

robot, incluyen las herramientas que se une a la muñeca del robot y a los sistemas sensores que

permiten al robot interactuar con su entorno.

En robótica, el término de efector final se utiliza para describir la mano o herramienta que está

unida a la muñeca. El efector final representa la herramienta especial que permite al robot de uso

general realizar una aplicación particular. Esta herramienta especial debe diseñarse

específicamente para la aplicación.

Los efectores finales pueden dividirse en dos categorías: pinzas y herramientas. Las pinzas se

utilizarían para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de

trabajo del robot. Hay una diversidad de métodos de sujeción que pueden utilizarse, además de

los métodos mecánicos obvios de agarrar la pieza entre dos o más dedos. Estos métodos

suplementarios incluyen el empleo de casquetes de sujeción, imanes, ganchos, y cucharas.

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FIGURA 12 EFECTOR

Una herramienta se utilizaría como efector final en aplicaciones en donde se exija al robot realizar

alguna operación en al pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la

soldadura por arco, a la pintura por pulverización y las operaciones de taladro. En cada caso, la

herramienta particular esta unida a la muñeca del robot para realizar la operación.

Se puede establecer una clasificación de los elementos terminales atendiendo así si se trata de

un elemento de sujeción o de una herramienta. Los primeros se pueden clasificar según el

sistema de sujeción empleado.

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FIGURA 13 HERRAMIENTAS

LA REPETITIVIDAD
se refiere a la capacidad del robot de regresar al punto programado las veces que sean

necesarias. Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repetición de los movimientos

de un manipulador al realizar una tarea programada.

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En el dibujo anterior al robot se le indicó un comando de programación que regresara al punto PP

(punto programado). El robot se puede colocar en el punto de regreso (PR) o en otro punto de

regreso que tenga la misma distancia hacia PP. En el dibujo la diferencia entre los puntos PP y

PR está muy exagerada. Dependiendo del trabajo que se deba realizar, la precisión en la

repetitividad de los movimientos es mayor o menor. Así por ejemplo, en labores de ensamblaje

de piezas, dicha característica ha de ser menor a +_0.1 mm. En soldadura, pintura y manipulación

de piezas, la precisión en la repetitividad está comprendida entre 1 y 3 mm y en las operaciones

de mecanizado, la precisión ha de ser menor de 1mm. La legibilidad de punto es a menudo más

pequeña que la exactitud. (assig, 2006)

MORFOLOGÍA DEL ROBOT

Un robot está formado por los siguientes elementos:

Estructura mecánica

Transmisiones

Reductores

Sensores

Actuadores

Elementos terminales.
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Estructura mecánica

“Un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones

que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos”

Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación respecto la

anterior.

FIGURA 14 ROBOT

TRANSMISIONES

“Elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las

articulaciones.

El robot se mueve con aceleraciones elevadas

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⇒ es necesario reducir al máximo su momento de inercia.

• Por ello, los actuadores deben estar cerca de la base del robot

⇒ es necesario utilizar sistemas de transmisión que trasladen el movimiento desde el actuador

hasta la articulación del robot.

• Transforman movimiento Circular en lineal o viceversa.

Conversión del movimiento circular a lineal

FIGURA 15 MOVIMIENT0 CIRCULAR A LINEAL

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CONVERSIÓN DEL MOVIMIENTO LINEAL A CIRCULAR

FIGURA 16

TIPOS DE TRANSMISIONES

FIGURA 17 TIPOS

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REDUCTORES
Misión: Adaptar par y velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados nara el

movimiento de los eslabones del robot.

Específicos para robots:

 Altas prestaciones.

 Propiedades importantes:

 Bajo peso, tamaño y rozamiento.

 Capacidad de reducción elevada en un solo paso.

 Mínimo momento de inercia.

 Mínima holgura.

 Alta rigidez torsional.

Su misión es adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para

el movimiento de los brazos del actuador”

Bajo peso, tamaño reducido, bajo rozamiento, elevada capacidad de reducción y bajo momento

de inercia. Objetivo: lograr elevada precisión y buena velocidad de posicionamiento del robot.

(Fraile, 2002)

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FIGURA 18

TIPOS DE ACTUADORES

Los elementos motrices que generan el movimiento de las articulaciones pueden ser, según la

energla que consuman, de tipo olehidráulico, neumático o eléctrico.

Los actuadores de tipo olehidráulico se destinan a tareas que requieren una gran potencia y

grandes capacidades de carga. Dado el tipo de energía que emplean, se construyen con

mecánica de precisión y su coste es elevado. Los robots hidráulicos se diseñan formando un

conjunto compacto la central hidráulica, la cabina electrónica de control y el brazo del

manipulador.

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La energía neumática dota a sus actuadores de una gran velocidad de respuesta junto a un bajo

coste, pero su empleo está siendo sustituido por elementos eléctricos.

Los motores eléctricos, que cubren la gama de medios y baja potencia, acaparan el campo de la

Robótica, por su gran precisión en el control de su movimiento y las ventajas inherentes a la

energía eléctrica que consumen.

CONSIDERACIONES ECONIMICAS

Factores económicos y datos básicos necesarios

Para poder realizar el análisis económico de un proyecto con robot es necesario tener en cuenta

un conjunto de factores económicos particulares, además de contar con una información previa

sobre algunos datos básicos del proyecto. Como factor económico principal se considera el tipo

de instalación a desarrollar, y como datos básicos se pueden citar los siguientes: coste de

inversión, costes de instalación y ahorros o beneficios resultantes del proyecto. Todo ello

teniendo en cuenta al robot de manera directa.

LAS TENDENCIAS DE LA ROBÓTICA

Las tendencias de la robótica, están en consonancia con las tendencias generales de la

automatización; en concreto se consideran a continuación tres de los campos o áreas que afectan

directamente a la robótica, estas son: las técnicas de simulación y programación offline, el

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desarrollo e investigación en sensórica y el desarrollo e investigación en ordenadores con más

capacidad y velocidad de cálculos. Estas áreas, no son nuevas, pues ya se llevan años de trabajo

en ellas y se han obtenido resultados positivos; faltos que se desarrollen más y que los costes de

producción e instalación se reduzcan para que sea rentable su aplicación en actividades de

producción normales.

JUSTIFICACIÓN ECONOMICA
Es norma habitual antes de llevar a cabo un cabo cualquier proyecto de ingeniería, el realizar un

análisis económico del mismo; análisis que determinará de forma aproximada su viabilidad y

rentabilidad. Cuando además el proyecto consiste en su mayor parte en la inclusión de material

tecnológiconente avanzado o en la automatización de un proceso ya conocido, este análisis se

convierte en imprescindible. Este es el caso de un proyecto de ingenieria en el que se utiliza

como equipo principal un robot industrial.

Los beneficios sociales o lo avanzado de la tecnología a utilizar, aunque se consideren

cuestiones importantes, son normalmente aspectos secundarios, pues el primer objetivo de

cualquier empresa que acomete un proyecto de estas características es obtener de él un

rendimiento económico, ya sea a corto oa largo plazo.

En este epigrafe se va a considerar la metodologia a aplicar para la realización de este análisis.

Esta metodología se basa en el análisis de los factores que la aplicación de un robot trae consigo.

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ANALISIS DE LA INVESTIGACIÓN
Como análisis sobre el tema de robótica que se nos asignó buscar me queda claro de todo lo

que conlleva el armar un robot, y el como día a día van evolucionando junto con cada uno de los

millones de componen entes que pueden llegar a conformar un robot.

También es impresionante el ver todas las áreas de estudio que conlleva el poder llegar a diseñar,

armar y hacer funcionar aun robot.

Me queda como conocimiento el cómo es su función mediante dispositivos de entrada y salida

de información que se puede programar para que cumpla las tareas que se le asignen

También pudimos ver el como un robot tiene anatomía a la de un ser humano.

DESARROLLO
Diseño de robot industrial

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FIGURAS

FIGURA 1 ROBOT INDUSTRIAL ................................................................ 5

FIGURA 2 ..................................................................................................... 9
FIGURA 3 ................................................................................................... 12
FIGURA 4 ................................................................................................... 12
FIGURA 5 ................................................................................................... 13
FIGURA 6 ................................................................................................... 14
FIGURA 7MANIPULADOR ROBÓTICO ................................................... 15
FIGURA 8 ARTICULACIONES ................................................................. 15
FIGURA 9 ESLABONES ........................................................................... 16
FIGURA 10 ................................................................................................. 17
FIGURA 11 ................................................................................................. 18
FIGURA 12 EFECTOR ............................................................................... 20
FIGURA 13 HERRAMIENTAS ................................................................... 21
FIGURA 14 ROBOT ................................................................................... 23
FIGURA 15 MOVIMIENT0 CIRCULAR A LINEAL ................................... 24
FIGURA 16 ................................................................................................. 25
FIGURA 17 TIPOS ..................................................................................... 25
FIGURA 18 ................................................................................................. 27

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