CONTROL ANÁLOGO
Diego Alexander Rodriguez Buitrago
Código 80903014
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
12/09/2020
INGENIRIA ELECTRONICA
INTRODUCCION
En esta unidad comprenderemos los inicios de la modelación de los sistemas, así
como su simulación mediante los softwares especializados. Se desarrolla la
actividad, basado en los términos técnicos que se investigan en las bibliografías
recomendadas, con el fin de poder aplicarlos a resolución de los distintos problemas
planteados en la actividad.
Actividades a desarrollar
Los ejercicios que cada estudiante debe hacer son los siguientes:
1. Defina con sus propias palabras, a partir de lo visto en cursos anteriores,
los siguientes conceptos:
• Ecuación diferencial de un sistema
Conjunto de varias ecuaciones diferenciales con varias funciones incógnitas
y un conjunto de condiciones de contorno.
• Función de transferencia
Es un modelo matemático que a través de un cociente relaciona la respuesta
de un sistema con una señal de entrada o excitación
• Polos y ceros de un sistema
La generalización y mecanización del proceso. Entiéndase por ceros a las
expresiones polinómicas que conforman el numerador de la función y por
polos a las expresiones polinómicas que conforman el denominador cuando
este tiende a cero, aproximándose la función evaluada al infinito
• Controlabilidad y observabilidad de un sistema
La controlabilidad es la que indica si el comportamiento de un sistema se puede
controlar actuando sobre sus entras.
La observabilidad es la propiedad que indica si el comportamiento interno de un
sistema puede detectarse desde sus salidas.
2. Encontrar la función de transferencia Vo(s)/Vi(s) del siguiente circuito
mixto RLC. Recuerde que debe encontrar las ecuaciones diferenciales del
modelo no lineal y luego linealizarlo para poder hallar dicha función.
𝑅1=1 Ω
𝐿=3 𝐻
𝐶=2 𝐹
1
𝑖𝑅 = 𝑒𝑐 3
6
Desarrollo
Nombramos variables.
𝑉𝑐 (𝑡) = 𝑋1 (𝑡)
𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑋2 (𝑡)
Mallas del circuito.
Primera Malla 1
La resistencia R y el condensador C están en paralelo entonces:
𝑉𝑐 = 𝑉𝑅
Donde
1
𝑉𝑐 = 𝑐 ∫ 𝑖𝑐𝑑𝑡
Reemplazamos el valor de C
1
𝑉𝑐 = 2 ∫ 𝑖𝑐𝑑𝑡
Derivamos para quitar la integral
𝑑𝑉𝑐 1
= 𝑖𝑐
𝑑𝑡 2
Segunda Malla 2
𝑉𝑐 + 𝑉𝑅 + 𝑉𝑅1 − 𝑉 (𝑡) = 0
𝑉 (𝑡) = 𝑉𝑐 + 𝑉𝑅1
R2 está en paralelo con L y R3
𝑉𝑅1 = 𝑖𝑅1 ∗ 𝑅 = 𝑖𝑅1 ∗ 1Ω = 1𝑖𝑅1
𝑉𝑐 + 𝑉𝐿 + 2𝑖𝑅1 = 𝑉(𝑡)
𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝑉𝐿 = 𝐿 =2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
𝑉𝑐 + 2 + 2𝑖𝑅1 = 𝑉(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
2 = 𝑉 (𝑡) − 𝑉𝑐 − 2𝑖𝑅1
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 𝑉 (𝑡) 𝑉𝑐 2𝑖𝑅1
= − −
𝑑𝑡 2 2 2
Tercera Malla 3
𝑉𝑅1 = 𝑖𝑅1 ∗ 𝑅1 = 𝑖𝑅1 ∗ 1Ω = 𝑖𝑅1
𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝑉𝐿 = 𝐿 =2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑉𝐿 + 𝑉𝑅2 = 𝑉𝑅2
𝑉𝐿 = 𝑉𝑅1
𝑉𝐿 = 𝑖𝑅1 −2𝑖𝑅
Utilizamos la ecuación de corrientes de nodo para determinar 𝒊𝑪
𝑖𝑅 + 𝑖𝐶 = 𝑖𝑅 + 𝑖𝑅1
Pero 𝑖𝑅1 = 𝑖𝐿
𝑖𝑅 + 𝑖𝐶 = 𝑖𝑅1 + 𝑖𝐿
Reemplazamos
3 3 𝑑𝑖𝐿
𝑉𝑐 + 𝑖𝐶 = 2 + 2𝑖𝑅1 + 𝑖𝐿
2 𝑑𝑡
Despejamos 𝑖𝐶
𝑑𝑖𝐿 3
𝑖𝐶 = 2 + 2𝑖𝑅1 + 𝑖𝐿 − 𝑉𝑐 3
𝑑𝑡 2
Equivalente de 𝑖𝐶 , reemplazamos
𝑑𝑉𝐶 1 1 𝑑𝑖𝐿 3
= 𝑖𝐶 = (2 + 2𝑖𝑅1 + 𝑖𝐿 − 𝑉𝑐 3 )
𝑑𝑡 2 2 𝑑𝑡 2
𝑑𝑖𝐿
Ya tenemos el equivalente de , entonces lo reemplazamos.
𝑑𝑡
𝑑𝑉𝐶 1 1 𝑉(𝑡) 𝑉𝑐 2𝑖𝑅1 3
= 𝑖𝐶 = (2 ( − − ) + 2𝑖𝑅1 + 𝑖𝐿 − 𝑉𝑐 3 )
𝑑𝑡 2 2 2 2 2 2
Resolvemos matemáticamente
𝑑𝑉𝐶 1 1 2𝑉(𝑡) 2𝑉𝑐 4𝑖𝑅3 3
= 𝑖𝐶 = ( − − ) + 2𝑖𝑅3 + 𝑖𝐿 − 𝑉𝑐 3
𝑑𝑡 2 2 2 2 2 2
𝑑𝑉𝐶 1 1 3
= 𝑖𝐶 = (𝑉 (𝑡) − 𝑉𝐶 − 2𝑖𝑅3 + 2𝑖𝑅3 + 𝑖𝐿 − 𝑉𝑐 3 )
𝑑𝑡 2 2 2
𝑑𝑉𝐶 𝑉 (𝑡) 𝑉𝐶 𝑖𝐿 3 3
= − + − 𝑉𝑐
𝑑𝑡 2 2 2 4
modelo matemático del sistema dinámico mediante una ecuación diferencial.
Ecuaciones diferenciales del sistema
𝑑𝑉𝐶 𝑉 (𝑡) 𝑉𝐶 𝑖𝐿 3 3
= − + − 𝑉𝑐 1
𝑑𝑡 2 2 2 4
𝑑𝑖𝐿 𝑉 (𝑡) 𝑉𝐶 2𝑖𝑅3
= − − 2
𝑑𝑡 2 2 2
Ecuación de salida
𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿 𝑉 (𝑡) 𝑉𝐶 2𝑖𝑅3
𝑦 = 𝑉𝐿 = 𝐿 =2 =2 − −
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 2 2
2𝑉(𝑡) 2𝑉𝐶 4𝑖𝑅3
= − −
2 2 2
𝑦 = 𝑉 (𝑡) − 𝑉𝐶 − 2𝑖𝑅1
modelo matemático en el espacio de estados mediante variables de estados.
Variable de estados
𝑑𝑉𝐶 (𝑡) −1 3 1 1
− 𝑉𝐶 2 𝑉 (𝑡)
[ 𝑑𝑡 ] = [ 2 4 2] [ 𝐶 ] + [ 2 ] [𝑉(𝑡)]
𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 1 𝑖𝐿 (𝑡) 1
− 0
𝑑𝑡 2 2
𝑉𝐶 (𝑡)
[𝑦] = [−1 0] [ ]
𝑖𝐿 (𝑡)
Ecuación de Estados
𝑋̇ = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑈
−1 3 1 1
− 𝑉𝐶 2
𝑋̇ = [ 2 4 2] 𝑋 + [ 2 ] 𝑈
1 1
− 0
2 2
𝑦 = 𝐶𝑋 [𝑦] = [−1 0]𝑋
linealizar la ecuación
Ecuación diferencial 1 tiene un elemento que la hace no lineal.
−3
𝑉3
4 𝐶
Hallamos la derivada del elemento y se evalúa en 𝑉𝐶 = 0
−3
𝑑 ( 4 𝑉𝐶 3 ) −9
= (0)2 = 0
𝑑𝑡 4
Ecuaciones linealizadas
𝑑𝑉𝐶 𝑉 (𝑡) 𝑉𝐶 𝑖𝐿
= − + 1
𝑑𝑡 2 2 2
𝑑𝑖𝐿 𝑉 (𝑡) 𝑉𝐶 2𝑖𝑅1
= − − 2
𝑑𝑡 2 2 2
Variable de estados - ecuaciones linealizadas
𝑑𝑉𝐶 (𝑡) −1 1 1
[ 𝑑𝑡 ] = [ 2 2] [𝑉𝐶 (𝑡)] + [ 2 ] [𝑉(𝑡)]
𝑑𝑖𝐿 (𝑡) −1 𝑖𝐿 (𝑡) 1
0
𝑑𝑡 2 2
𝑉𝐶 (𝑡)
[𝑦] = [−1 0] [ ]
𝑖𝐿 (𝑡)
Ecuación linealizada de Estados
𝑋̇ = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑈
−1 1 1
𝑋̇ = [ 2 2] 𝑋 + [ 2 ] 𝑈
−1 1
0
2 2
𝑦 = 𝐶𝑋 [𝑦] = [−1 0]𝑋
Matrices de controlabilidad y observabilidad del sistema linealizado.
Se observar la controlabilidad = 2 y la Observabilidad = 2, esto nos dice que el
sistema es controlable y observable.
4.1 Generar el diagrama de bloques que representa el modelo matemático del
sistema.
3. Hallar la ubicación de los polos y ceros de cada uno de los siguientes
sistemas y luego, usando software de simulación, graficar un mapa de
polos y ceros:
2
a) 𝐺1 (𝑠) = 𝑠 2+4𝑠+9
2𝑠+5
b) 𝐺2 (𝑠) =
3𝑠 3−5𝑠+2
1
c) 𝐺4 (𝑠) = 𝑠+3
4. Encontrar el diagrama de bloques equivalente Y(s)/E(s) del siguiente
sistema:
Conclusiones
Se realizó la actividad de presaberes del curso a través de la
actividad de conocimientos previos para revisar elementos de
consulta en el desarrollo de las actividades.
Se desarrollaron las ecuaciones dando solución a las incógnitas
sugeridas en la guía.
Bibliografías
Muñoz, J., Muñoz, L. & Rivera, C. (2014). Conceptos generales de control
automático. En: Control automático I: estrategias de control clásico (1 ed) (pág
13-35). Ibagué, Colombia: Sello editorial Universidad del Tolima. Recuperado
de [Link]
docID=4909273&tm=1539710383864
Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013). Análisis de sistemas continuos de
control realimentados: Introducción. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)
(pág. 3-8). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado
de [Link]
docID=3213648&tm=1539751580749
