PRÁCTICA N° 5
REDES DE COMPENSACION MEDIANTE LUGAR
GEOMETRICO DE RAICES
1. TRABAJO EXPERIMENTAL
1.1. Dado el sistema:
8
G ( s )= 2
s +6s
Realimentación unitaria; diseñar un compensador tal que la curva de respuesta
ante una entrada escalón unitario exhiba un sobrepaso máximo del 25% o
menos, y un tiempo de establecimiento de 5 segundos o menos
- LGR
- LGR del sistema compensado
- Respuesta en el tiempo del sistema compensado
- Respuesta en el tiempo del sistema sin compensar
1.2. Dado el sistema:
8
G ( s )=
s ( s+3)(s+ 4)
Diseñe un compensador de atraso G(s) tal que la constante de error estático de
velocidad Kv, sea mayor a 50 seg-1 y que la ubicación de los polos en lazo
cerrado estén en s=−2± j 2 √ 3
- LGR sin compensar en la lazo abierto
- LGR del sistema compensado
- Respuesta ante una entrada paso
- Respuesta ante una entrada rampa
1.3. Dado el sistema por:
1
G ( s )= 2
s (s +4 )
Diseñe un compensador tal que la curva de respuesta escalón unitario exhiba
un sobrepaso máximo de 25% o menor y un tiempo asentamiento de 5 seg o
menos.
- LGR
- LGR del sistema compensado
- Respuesta ante una entrada escalon sin compensar
- Respuesta ante una entrada escalon con el sistema compensado
1.4. Realizar un programa en MATLAB, que compense en adelanto, atraso
en función de las especificaciones del problema. Verificar los
resultados de los casos anteriores.
- ADELANTO
function [ceros,polos,k]=comp_adelanto_s(num,den,polo,caso)
syms s; syms x; a=poly2sym(num,'s'); b=poly2sym(den,'s');
fun=inline(a/b);
ang=angle(fun(polo));
fi=pi-ang;
angulo=angle(polo);
if caso==1 && fi>angulo
caso=4;
elseif caso==2 && fi>pi/2
caso=0;
disp('No se puede con este caso, elija otro.')
end
switch(caso)
case 1 % Bicectriz
ceros=vpa(s-(real(polo)-imag(polo)*tan((pi-angle(polo)-
fi)/2)));
polos=vpa(s-(real(polo)-imag(polo)*tan((pi-angle(polo)
+fi)/2)));
case 2 % Ubicacion debajo de polo
ceros=vpa(s-real(polo));
polos=vpa(s-(real(polo)-tan(fi)*imag(polo)));
case 3 % Ubiacion cancelando un polo o zero
ceros=vpa(s-( real(polo) - ( imag(polo) / tan(fi)) ));
polos=1;
case 4
ceros=vpa(s - ( imag(polo) / tan(pi-1.05*fi) ) -
real(polo) );
polos=vpa(s + ( imag(polo) / tan(0.05*fi) ) + real(polo) );
otherwise
ceros=0;polos=0;
end
fun2=inline((a*ceros)/(b*polos));
k=vpa(1/norm(fun2(polo)));
end
- ATRASO
function [ceros,polos]=comp_atraso_s(num,den,kv,eta,ess,rampa)
syms s; syms x; a=poly2sym(num); b=poly2sym(den);
if eta>0
sisotool(G)
polo_dominante=input('Ingrese el polo_dom a partir del LGR: ');
fun1=inline(a/b);
k=1/norm(fun1(polo_dominante)); a=k*a;
else
raices=solve(a+b);
lugar=1;
for i=1:length(raices);
if imag(raices(i))>0
lugar=i;
end
end
polo_dominante=vpa(raices(lugar))
end
kv_sys=limit((x*a)/b,x,0);
if rampa==0 && ess==0
beta=vpa(kv/kv_sys);
elseif rampa==0 && ess>0
beta=vpa((1/ess)/kv_sys);
else
beta=vpa((rampa/ess)/kv_sys);
end
T=1/(0.05); ceros=vpa(x+(1/T)); polos=vpa(x+(1/(beta*T)));
fun=inline(ceros/polos);
contribucion_angular_compensador=(180/pi)*imag(fun(polo_dominante))
aux=fun(polo_dominante);
contribucion_modulo_compensador=sqrt( (real(aux))^2+(imag(aux))^2 )
ceros=vpa(s+(1/T));
polos=vpa(s+(1/(beta*T)));
end
1.5. Realice un VI que permita visualizar la función de transferencia del
sistema, el compensador, visualización del LGR, respuesta en una
entrada escalon, rampa.
1.6. Realizar en Intouch, la simulación de 3 lámparas asociadas a
ventiladores (debe generarse el movimiento de las paletas), cada una
que se encienda con un interruptor, además tenga luz de emergencia
cuando 3 lámparas estén encendidas, tenga un control de apagado
general.
2. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Dado que el compensador de atraso adelanto posee dos polos y dos ceros, tal
compensación aumenta en dos el orden del sistema, a menos que ocurra una
cancelación de polos y ceros en el sistema compensado.
Cuando se presenta un problema que necesita una red de atraso, se concluye
que la visualización de la compensación mediante un gráfico de respuesta en
el tiempo está relacionado con la constante de error que nos ha pedido
modificar, es decir, Kp con una entrada escalón, Kv con una entrada rampa y
Ka con una entrada parábola.
En una red de compensación, el valor que en muchos casos asignamos a T es
grande para que la ubicación del polo y cero sea adecuado, pero así mismo
este no debe ser demasiado grande porque al momento de construir el circuito
electrónico no se va ha encontrar los valores deseados, en ese se debe
escoger un T con valor intermedio que cumpla todas las exigencias de
compensación y construcción.
