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Diseño de Controladores Lineales en MATLAB

Este documento presenta las instrucciones para un laboratorio sobre linealización y diseño de controladores lineales. Los objetivos incluyen analizar el sistema linealizado de un motor DC sometido a carga, desarrollar controladores usando diferentes técnicas como lugar de las raíces, diagrama de Bode y realimentación de estados, e implementar y validar el controlador diseñado en MATLAB o SIMULINK. El laboratorio debe entregarse en grupos de hasta 4 personas siguiendo el formato IEEE y con un máximo de 8 páginas incluyendo gráfic

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Diseño de Controladores Lineales en MATLAB

Este documento presenta las instrucciones para un laboratorio sobre linealización y diseño de controladores lineales. Los objetivos incluyen analizar el sistema linealizado de un motor DC sometido a carga, desarrollar controladores usando diferentes técnicas como lugar de las raíces, diagrama de Bode y realimentación de estados, e implementar y validar el controlador diseñado en MATLAB o SIMULINK. El laboratorio debe entregarse en grupos de hasta 4 personas siguiendo el formato IEEE y con un máximo de 8 páginas incluyendo gráfic

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Fabián Salazar-Teoría de Control

2020-II

LABORATORIO 4

LINEALIZACIÓN Y DISEÑO DE CONTROLADORES LINEALES

OBJETIVOS:

1. Realizar un análisis de las características dinámicas del sistema en estudio basado en


el modelo dado.
2. Analizar el sistema linealizado teniendo en cuenta las propiedades cualitativas y
cuantitativas presentes.
3. Desarrollar controlador por diferentes técnicas de control en el dominio Laplace y
espacio de estados de forma analítica.
4. Implementar el sistema dinámico lineal y no lineal validando el controlador diseñado
con MATLAB o SIMULINK.

EQUIPOS:

1. Ordenador con el software instalado, MATLAB, en lo posible la versión más reciente.

DUDAS PARA RESOLVER EN LA PRÁCTICA

1. Las dinámicas de un motor DC sometido a carga se representan en los siguientes


diagramas eléctrico y mecánico:

𝜏𝑒 (𝑡) = 𝛼𝑖𝐴 (𝑡), siendo el torque eléctrico, 𝜏𝐿 (𝑡) Torque de carga, 𝐵 coeficiente de viscosidad,
𝑅𝐴 , 𝐿𝐴 resistencia de armadura e inductancia de armadura, 𝑅𝐹 , 𝐿𝐹 Resistencia de Campo e
inductancia de campo.

1. Considere que este sistema dinámico será controlado a través de la tensión de campo
𝑣𝐹 (𝑡) manteniendo una tensión constante en la armadura 𝐸𝐴 y la constante 𝛼 = 𝑘𝑖𝐹 (𝑡).
Escriba el espacio de estados no lineal.
Fabián Salazar-Teoría de Control
2020-II

2. Escribir el sistema linealizado en un punto de operación, obteniendo un espacio de


estados (A, B, C, D), defina cuáles son estados 𝑥(𝑡), entrada 𝑢(𝑡) y salida 𝑦(𝑡).

3. Determine los valores y vectores propios del sistema, escriba la forma diagonal y realice
un análisis de controlabilidad y observabilidad modo por modo.

4. Obtenga la función de transferencia del sistema. ¿Cuáles son los polos, ceros en lazo
abierto? ¿Considerando la función de transferencia del error que tipo de sistema se
puede concluir? ¿Tipo 0, Tipo 1?

5. Seleccione las características temporales como precisión, overshoot, tiempo de


establecimiento y a partir de ellas determine un polinomio de diseño que cumpla con
ellas.

6. Diseñe un controlador por Lugar de las Raíces con la configuración que mejor considere,
P, PID, PI, PD, Compensador en atraso o adelanto. Explique el proceso paso a paso.

7. Diseñe un controlador por Diagrama de Bode con la configuración que mejor considere,
P, PID, PI, PD, Compensador en atraso o adelanto. Explique el proceso paso a paso.

8. Diseñe un controlador por Realimentación de Estados y Estimador de Luenberger, en


el esquema conocido como realimentación dinámica a la salida. Explique el proceso
paso a paso

9. Considere una perturbación en el modelo representando el torque de carga 𝜏𝐿 (𝑡) y


compare los tres controladores, ¿Cuál funciona mejor en términos de energía y
respuesta a perturbaciones? Analice sus resultados.

NOTA

• El laboratorio se debe entregar máximo en grupos de 4 personas, todas las gráficas


debidamente comentadas.
• El laboratorio se debe entregar en formato IEEE (consultarlo vía web), se recomienda
el uso de LATEX. Máximo 8 páginas.
• El laboratorio debe incluir las gráficas y simulaciones en los puntos que lo ameriten.
• Describir los algoritmos usados en los procedimientos que lo requieran.

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