PROBLEMA Nº1.

El mecanismo de la figura se compone de seis eslabones y se pide:

1) Determinar la posición de cada uno de los eslabones del mecanismo, si sabemos que las
distancias O4A= 0.679 dm, O4B= 0.588 dm y que el eslabón 6 en el instante indicado se
mantiene horizontal.
2) Determinar el vector de velocidad lineal del punto C6, por el método de velocidades relativas.
Sabiendo que la velocidad angular ω2= +10 rad/s.
3) Determinar la aceleración angular del eslabón 4. Sabiendo que α2=0.
4) Determinar el vector de velocidad lineal del punto C por método de los C.I.R., conociendo la
velocidad lineal del punto A2 del eslabón motor, dejando el resultado expresado en función de la
velocidad de A2.
5) Encontrar las expresiones analíticas de las incógnitas cinemáticas de posición por medio de la
ecuación de cierre de Raven. En un dibujo indicar todas las variables que aparecen en la
ecuación. Además indicar cuales de dichas variables son en este caso las incógnitas, si
consideramos como entrada el eslabón 2. No derivar.
6) Calcular el valor del par equilibrante en el eslabón 2, planteando el equilibrio de cada eslabón,
cuando en el instante indicado se esta ejerciendo una fuerza externa, Fext, en el punto B que
lleva la dirección y sentido indicada en la figura.

B Fext

90º
θ6
A C 6
3
5
4 O6
0.45 dm

β
2

30º

θ2=90º θ4
μ
O2
O4
0.52 dm

1).- Para determinar la posición de cada uno de los eslabones, comenzamos por el eslabón 2:

ESLABON 2:

Para este eslabón (ver figura) solo necesitamos establecer la posición angular: θ 2 = 900

ESLABON 3:

En este caso, hay que definir la posición angular y el desplazamiento del punto A3:

O2 O4
µ = ar cos = 400
O4 A
O2 A3 = O4 A ⋅ sen µ = 0.679 ⋅ sen 400 = 0.436 dm
θ3 = 900

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ESLABON 4:

Solo hay que definir la posición angular del eslabón:

θ 4 = 1800 − µ = 1400

ESLABON 5:

Igual que el caso anterior hay que definir la posición angular y el desplazamiento del punto C5:

θ5 = 1800 − µ − 30 0 = 110 0
O4 O6 0.45
O4 C5 = = = 0.479 dm
cos β cos 200

ESLABON 6:

En este caso conocemos la posición angular θ 6 = 1800 y necesitamos la distancia O6C6:

O6C6 = O4 O6 ⋅ tg β = 0.45 ⋅ tg 200 = 0.1638 dm

2).- Para poder calcular la velocidad del punto C6, podemos plantear la siguiente ecuación de velocidades:
ur ur ur
V C 6 = V C 4 + V C 6C 4 (1)

Pero en esta ecuación tenemos tres incógnitas ω6, ω4 y VC6C4, por lo tanto necesitamos conocer la velocidad
angular del eslabón 4, para ello se plantea la ecuación que relaciona la velocidad del punto A3 del eslabón 3
y 4 y la de un punto imaginario que en ese instante coincide con A3 y que pertenece al eslabón 2, A2:
ur ur ur
V A3 = V A 2 + V A3 A2 (2)

En esta ecuación conocemos:

i j k
ur uur uuuur r
V A 2 = ω2 ∧ O2 A = 0 0 10 = −4.36i
0 0.436 0

Además, la velocidad relativa VA3A2 lleva la dirección de la barra 2, por tanto:

ur r r
V A3 A 2 = VA3 A 2 ( cos90º i + sen90º j )
ur r
V A3 A 2 = VA3 A 2 j

Como el punto A3 pertenece al eslabón 4 y todos los puntos de este eslabón giran respecto al punto O4:

i j k
ur uur uuuur r r
V A3 = ω4 ∧ O4 A = 0 0 ω4 = −0.436ω4 i − 0.52ω4 j
−0.52 0.436 0

Y sustituyendo estos valores en la ecuación (2) y despejando las componentes obtenemos:

4.36 rad
−0.436ω4 = −4.36 ⇒ ω4 = = 10
0.436 s
dm
−0.52ω4 = VA3 A 2 ⇒ VA3 A 2 = −0.52 ⋅10 = −5.2
s

Los valores definitivos de velocidad son:

 ur r
V A3 A 2 = −5.2 j
ur r r
V A3 = −4.36i − 5.2 j

Y ahora si podemos calcular la velocidad del punto C6 con la ecuación (1), donde se conocen:

i j k
ur uur uuuur r r
V C 4 = ω4 ∧ O4 C = 0 0 10 = −4.5i − 1.638 j
−0.1638 0.45 0

La velocidad relativa VC6C4, llevará la dirección de O4C, es decir:

ur r r
V C 6 C 4 = VC 6C 4 ( cos110º i + sen110º j )
ur r r
V C 6 C 4 = −0.342VC 6C 4 i + 0.94VC 6 C 4 j

Y por último la velocidad del punto C6, punto perteneciente al eslabón 6, el cual gira respecto al centro O6,
viene dada por:

i j k
ur uur uuuur r
V C 6 = ω6 ∧ O6 C = 0 0 ω6 = −0.1638ω6 j
−0.1638 0 0

Si introducimos todos estos valores en la ecuación (1) y despejamos cada una de las componentes,
tenemos:

4.5 dm
0 = −4.5 − 0.342VC 6C 4 ⇒ VC 6C 4 = = −13.158
−0.342 s
−1.638 + ( 0.94 ⋅ −13.158 ) rad
−0.1638ω6 = −1.638 + 0.94VC 6 C 4 ⇒ ω6 = = 85.51
−0.1638 s

Y el valor de la velocidad del C6:

i j k
ur uur uuuur r
V C 6 = ω6 ∧ O6 C = 0 0 ω6 = −14 j
−0.1638 0 0

3.- Para calcular la aceleración angular del eslabón 4, planteamos la siguiente ecuación de aceleraciones
entre los puntos A2 y A3:
ur ur ur
A A3 = A A2 + A A3 A 2 (3)

En la ecuación anterior conocemos los siguientes valores:

i j k
ur n ur ur r
AA2 = ω 2 ∧ V A2 = 0 0 10 = −43.6 j
−4.36 0 0
urt ur uuuur
A A 2 = α 2 ∧ O2 A = 0

Para la aceleración relativa tendremos los siguientes términos:

ur n
A A3 A 2 = 0
urt r r r
A A3 A 2 = AtA3 A 2 ( cos90º i + sen90º j ) = AtA 3 A 2 j
i j k
ur c ur ur r
( )
A A3 A 2 = 2 ω 2 ∧ V A3 A 2 = 2 0 0 10 = 104i
0 −5.2 0
Por último la aceleración del punto A3, el cual es un punto también que pertenece al eslabón 4 y que gira
respecto al centro O4, tiene las siguientes componentes:

i j k
ur n uur uuur r r
A A3 = ω4 ∧ VA3 = 0 0 10 = 52i − 43.6 j
−4.36 −5.2 0
i j k
ur t uur uuuur r r
A A3 = α 4 ∧ O4 A = 0 0 α 4 = −0.436α 4 i − 0.52α 4 j
−0.52 0.436 0

Sustituyendo todos estos valores en la ecuación (3) y despejando las componentes:

104 − 52 rad
52 − 0.436α 4 = 104 ⇒ α4 = = −119.26 2
−0.436 s
dm 2
−43.6 − 0.52α 4 = −43.6 + AtA3 A 2 ⇒ AtA3 A2 = −0.52 ⋅ −119.26 = 62
s

4).- Para calcular la velocidad del punto C por el método de los centros instantáneos de rotación, tenemos
que tener en cuenta que la velocidad conocida es la del punto A2 que pertenece al eslabón 2 y la velocidad
que queremos conocer (punto C) pertenece a los eslabones 5 y 6. Por tanto tenemos las siguientes
opciones: terna {1, 2, 5} y terna {1, 2, 6}. De las dos opciones se elige la terna {1, 2, 6}, cuyos CIR son más
fáciles de calcular, los cuales son (1,2), (1,6) y (2,6) (ver dibujo):

54∞
V26
23∞ VA2 A 34 64
6
56 26
3 1 2
5 16
4 O6
6
3

2 5
4

24∞ δ
O2
VC6 14≡13
12 O4

Partimos de la velocidad conocida del punto A2, cuyo valor es:

dm
VA 2 = ω2 ⋅ O2 A = 10 ⋅ 0.436 = 4.36
s

Ahora calculamos la velocidad del CIR 2-6, como perteneciente al eslabón 2:

V26 = ω2 ⋅ 12 − 26

Para calcular la distancia 12 − 26 , primero tenemos que conocer el ángulo δ:

 0.45  0.45 + 0.1638 ⋅ tg ( 20º )

δ = arctg   = 40.872º → 12 − 26 = = 0.77878 dm
 0.52  sen ( 40.872º )

Y como el CIR 2-6 también es un punto del eslabón 6 y todos los puntos de 6 giran respecto al CIR 1-6,
tenemos:
 ω2 ⋅12 − 26 rad
V26 = ω6 ⋅16 − 26 → 16 − 26 = 12 − 26 − 0.452 + 0.522 = 0.0911 dm → ω6 = = 85.5
16 − 26 s

Por último para calcular la velocidad del punto C6:

dm
VC 6 = ω6 ⋅16 − C = 85.5 ⋅ 0.1638 = 14
s

La dirección y sentido de la velocidad del punto C6 se observa en el dibujo.

5).- Como tenemos 6 eslabones necesitamos 2 ecuaciones de cierre para determinar las variables, en este
caso las ecuaciones son:

Ecuación 2

θ6

Ecuación 1
C
r6 O6
A

r5 r1y
r2
r4
θ4
θ2 θ5

O2 r1 O4 O4
r r r
r2 = r1 + r4 → r2 eiθ2 = r1ei 0º + r4 eiθ4
r r r
r6 = r1 y + r5 → r6 eiθ6 = r1 y ei 270º + r5 eiθ5

Donde los datos conocidos para la ecuación 1, son: θ2 (eslabón motor), r1 y r4 y las incógnitas r2 y θ4. Para la
ecuación 2 los datos conocidos, son: r6 y r1y y las incógnitas θ6, r5 y θ5=θ4-30º, las cuales podemos obtener
de las siguientes ecuaciones:

r2 senθ 2 = 0 + r4 senθ 4
r2 cosθ 2 = r1 + r4 cosθ 4

r6senθ 6 = −r1 y + r5 sen (θ 4 − 30º )

r6 cosθ 6 = r5 cos (θ 4 − 30º )

6).- Para calcular el par equilibrante en el eslabón de entrada 2, empezaremos estableciendo el equilibrio
del eslabón 6 y 5 (ver figura):

Eslabón 5: Eslabón 6:

F65
C F16

F56 O6
θ5 -90 º = 20º

F45

ur ur
Como se puede comprobar las direcciones de las fuerzas F 56 y F 16 , deben de ser iguales y en este caso
horizontales, pero además en el eslabón 5 también se tiene que cumplir que las direcciones de las fuerzas
ur ur ur ur
F 45 y F 65 , deben ser iguales. Pero esto es imposible, ya que F 56 =- F 65 , por tanto la única solución es:
ur ur ur ur
F 56 = F 16 = F 65 = F 45 = 0
Por los eslabones 5 y 6 no ejercen ninguna influencia en el equilibrio del mecanismo. Si hacemos por otro
lado el equilibrio del eslabón 4, tenemos:

Si tomamos momento en el punto O4:

Fext ⋅ O4 By
∑M O4 = 0 → Fext ⋅ O4 By = F34 ⋅ O4 Ay → F34 =
O4 Ay
ur ur
Y la dirección de la fuerza F 34 es igual a la de la fuerza F ext , pero su sentido el contrario. Ya nada más nos
queda realizar el equilibrio del eslabón 3 y 2:
Eslabón 2:

Eslabón 3:

A2 F32
A
F23 F43
Meq

O2
ur ur ur ur
Observando las figuras tenemos que los módulos de las fuerzas: F 34 = F 43 = F 23 = F 32 y por tanto
tomando momentos en el punto O2 en el eslabón 2:

Fext ⋅ O4 By
∑M O2 = 0 → M eq = F32 ⋅ O2 A =
O4 Ay
⋅ O4 Ay → M eq = Fext ⋅ O4 By

PROBLEMA 2.

El tren de engranajes de la figura consta de 8 ejes transmitiendo con capacidad para rotar en sus
apoyos fijos. Las ruedas 3 y 4 van montadas sobre el mismo eje, así como la 5 y 6, la 7 y 8, la 9 y 10, la A y
la 2, y la B y el rodillo intermedio. El eje sobre el que van montadas las ruedas 9 y 10 es perpendicular al
papel y el resto está en el plano del dibujo. El eje A es pasante a través del rodillo intermedio y el eje b.
Dicho tren tiene los números de dientes de las diferentes ruedas dentadas dados entre paréntesis.
Además las ruedas A y B tienen el mismo número de dientes y el radio del rodillo de entrada, re, es el 50%
mayor que el intermedio, ri. La velocidad angular del eje de entrada, eje e, es 133.33 r.p.m. en sentido
horario visto desde la izquierda, transmitiendo el movimiento al rodillo intermedio a través de la correa sin
deslizamiento.
(a). Magnitud y dirección de la velocidad angular del eje a.

Para calcular la velocidad angular del eje a, calculamos primero la velocidad angular del eje b, la cual es la
misma que la del engranaje cónico B:
ωeje _ b r
= + e = 1.5 → ωeje _ b = ωB = 200 rpm
ωeje _ e ri

Una vez conocida la velocidad del engranaje B, calculamos la del engranaje A o la del eje a, mediante:

ωA Z
= − B = −1 → ω A = ωeje _ a = −200 rpm ( s.a.h )
ωB ZA

(b) Magnitud y dirección de la velocidad angular de la rueda 10.

Para calcular la velocidad angular de la rueda 10, sabiendo que ωA=ω2 y que ω9=ω10:

ω2 Z 3 ⋅ Z 5 ⋅ Z 7 ⋅ Z 9 48 ⋅120 ⋅ 40 ⋅ 80
= = → ω9 = ω10 = 6.25 rpm
ω9 Z 2 ⋅ Z 4 ⋅ Z 6 ⋅ Z 8 60 ⋅ 80 ⋅ 60 ⋅ 2

La dirección de la velocidad angular queda representada en el siguiente esquema:

S. h.

(c) Magnitud y dirección de la velocidad lineal de la cremallera sabiendo que la rueda 10 tiene módulo 5.

La velocidad lineal de la cremallera es:

m ⋅ Z10
rp10 = = 162.5 mm.
2
2 ⋅π m
Vcremallera = ω10 ⋅ rp10 = 6.25 ⋅ ⋅ 0.1625 = 0.106
60 s
La dirección de la velocidad queda representada en el siguiente esquema:

ω10
10

11(cremallera) Vcremallera

CUESTIONES TEÓRICAS. (0.5 puntos)

1. ¿Cuál de los siguientes engranajes se usa para transmitir entre ejes no paralelos que se cruzan?:
(a) cilíndrico recto.
(b) cónico de dentado recto.
(c) de tornillo sin fin y rueda.
(d) helicoidal con ángulos de hélice iguales y de signo contrario en el piñón y rueda

2. El cociente entre el paso circular y el módulo es:

(a) 2Π
(b) Π
(c) Π/2
(d) ΠZ

3. Un tren de engranajes donde al menos un eje del tren tiene movimiento espacial se llama:
(a) simple
(b) compuesto
(c) epicicloidal
(d) recurrente.

4. En un tren de engranajes, las ruedas parásitas se usan para:

(a) incrementar la velocidad
(b) cambiar el sentido de rotación
(c) disminuir la velocidad
(d) incrementar la velocidad y cambiar el sentido de rotación.

5. Las incógnitas del problema de análisis dinámico para el método matricial son:
(a) las masas y los momentos de inercia
(b) las reacciones en los pares cinemáticos y el par motor.
(c) las fuerzas exteriores y el par motor.
(d) las fuerzas y pares exteriores y el par motor.
PROBLEMA Nº1.

El mecanismo de la figura se compone de un diferencial que transmite el movimiento a un tren de engranaje

epicicloidal mediante un tornillo sin fin. El brazo de este tren de engranaje es el eslabón 2 de un mecanismo
para bombear agua, formado además por las deslizaderas 3 y 4. Se pide:

1) Determinar la velocidad angular ω2 del eslabón 2 del mecanismo de bombear agua, si en el

instante indicado el brazo del diferencial está girando a 300 rad/s en sentido de las agujas del
reloj visto desde la derecha y el engranaje ZDer está bloqueado. (1.5 puntos)
2) Determinar el vector de velocidad lineal del punto B, por el método de velocidades relativas. (1
punto)
3) Determinar el vector aceleración lineal del punto B. (1.5 puntos)
4) Determinar el vector de velocidad lineal del punto B por método de los C.I.R., conociendo la
velocidad lineal del punto A2 del eslabón motor, dejando el resultado expresado en función de la
velocidad de A2. (1 punto)
5) Encontrar las expresiones analíticas de las incógnitas cinemáticas de posición por medio de la
ecuación de cierre de Raven. En un dibujo indicar todas las variables que aparecen en la
ecuación. Además indicar cuales de dichas variables son en este caso las incógnitas, si
consideramos como entrada el eslabón 2. No derivar. (0.5 punto)
6) Calcular el valor del par equilibrante en el eslabón 2, planteando el equilibrio de cada eslabón,
cuando en el instante indicado se esta ejerciendo una fuerza externa, F ext, en el punto B que
lleva la dirección y sentido indicada en la figura. (1.5 puntos)

A
3

Z3=80

Z2=20

Z1=40
θ2=1200

O2 Diferencial

Z4

Tornillo sin fin 1hilo ZDer

4 ZIzq
Z4
B
Brazo

5 dm
F

1) Para determinar la velocidad angular 2 del brazo (2) del mecanismo, comenzamos calculando la
velocidad angular del tornillo sin fin, que es la misma que la del engranaje Z izq del diferencial, por tanto
en el diferencial tenemos:

Zder bd
Z izq
1
Zizq bd Z der
 Y como se indica en el enunciado bd=+300 rad/s y Zder=0, con lo cual nos queda:
0 300 rad
1 300 Zizq 300 Zizq 600
Zizq 300 s

Una vez tenemos la velocidad angular del tornillo sin fin, podemos calcular la velocidad angular del
engranaje 1:

Tor Z1 Tor 40 600 rad

Z1 15
Z1 ZTor Z1 1 40 s
wZ1
Con lo cual la velocidad angular del engranaje 1 del tren epicicloidal cuyo
S.a.h. brazo es el eslabón de entrada del mecanismo de bomba, vale 15 rad/s y su
sentido es el contrario a las agujas del reloj. Y para terminar calculamos la
velocidad angular del brazo (2) del tren de engranajes epicicloidal formado
por los engranajes Z1, Z2 y Z3:

Z1 2 Z3 80
Z3 2 Z1 40

Pero según el enunciado la corona 3 está bloqueada, por tanto tenemos:

15 2 15 rad
2 15 2 2 2 2 5
0 2 3 s

2) Una vez tenemos la velocidad angular del eslabón de entrada 2, se procede al cálculo de la velocidad del
punto B, para ello nos fijamos en el esquema cinemático del mecanismo:

Como la velocidad angular que conocemos es del

eslabón 2, situamos en este, un punto que en ese
instante coincide con el punto A del eslabón 3, a
3 este punto lo llamamos A2 y su velocidad viene
A determinada por:

i j k
2 V A2 2 O2 A 0 0 2

O2 A cos120º O2 Asen120º 0
w2
Para calcular la velocidad del punto A3, utilizamos
120º
el método de las velocidades relativas con la
siguiente ecuación:

O2 V A3 V A 2 V A3 A 2 (1)

De la ecuación anterior conocemos:

4
5
O2 A 10
cos 60º
i j k
V A2 0 0 5 43.3i 25 j
10cos120º 10sen120º 0

4 La velocidad relativa VA3A2 lleva la dirección de la

barra 2, por tanto:
B 5 dm

V A3 A 2 VA3 A 2 cos120º i sen120º j

V A3 A 2 0.5VA3 A 2 i 0.866VA3 A 2 j
 Como el punto A3 pertenece al eslabón 4 y todos los puntos de este eslabón tienen solo movimiento
vertical, por tanto la velocidad del punto A3 es:

V A3 VA3 j

De la ecuación (1) despejando en componentes, obtenemos las siguientes ecuaciones:

43.3 dm
0 43.3 0.5VA3 A 2 VA 3 A 2 86.6
0.5 s
dm
VA 3 25 0.866VA3 A 2 VA 3 100
s

Los valores definitivos de velocidad son:

V A3 A 2 43.3i 75 j
V A3 V B 100 j

3) Para calcular la aceleración se procede con el mismo esquema que se planteó la velocidad, es decir:

A A3 A A2 A A3 A 2 (2)

Donde los valores de cada aceleración son:

i j k
n
A A2 2 V A2 0 0 5 125i 216.5 j
43.3 25 0
t
A A2 2 O2 A 0

Para la aceleración relativa tendremos los siguientes términos:

n
A A3 A 2 0
t
A A3 A 2 AtA 3 A 2 cos120º i sen120º j 0.5 AtA3 A 2 i 0.866 AtA3 A 2 j
i j k
c
A A3 A 2 2 2 V A3 A 2 2 0 0 5 750i 433 j
43.3 75 0

Por último la aceleración del punto A3, tiene solo componente vertical y por tanto vale:

AA3 AA3 j

De la ecuación (2) despejando en componentes, obtenemos las siguientes ecuaciones:

875 dm2
0 125 0.5 AtA 3 A 2 750 AtA3 A 2 1750
0.5 s
2
dm
AA3 216.5 0.866 AtA 3 A 2 433 AA3 1732
s

Los valores definitivos de la aceleración del punto B son:

AA3 AB 1732 j
4) Para el cálculo de la velocidad del punto B por el método de los centros instantáneos de rotación,
tenemos que tener en cuenta que la velocidad conocida es la del punto A 2 que pertenece al eslabón 2 y
la velocidad que queremos conocer pertenece al eslabón 4, por tanto solo tenemos la terna {1, 2, 4}, y
los centros instantáneos que debemos calcular son: (1-2), (1-4) y (2-4). (ver dibujo)

(2-3)∞

3
A (3-4)

VA2
2

60º (1-2)
(2-4)
O2

VA2 4
VB=V24

4
B
(1-4)∞

5 dm
VB

Partimos de la velocidad conocida del punto A2, cuyo valor es:

dm
VA 2 2 O2 A 5.10 50
s

Ahora calculamos la velocidad del CIR 2-4, como perteneciente al eslabón 2:

V24 2 12 24

Pero la distancia 12 24 , es fácil de calcular y vale:

02 A
12 24 20 dm
cos60º

Y como el CIR 2-4 también es un punto del eslabón 4 y todos los puntos de 4 tienen la misma velocidad
(traslación pura), tenemos:

dm
VB V24 2 12 24 5 20 100
s

La dirección y sentido de la velocidad del punto B se observa en el dibujo.

5) Como tenemos 4 eslabones solo tenemos que utilizar una ecuación de cierre para determinar las
variables. Existen varias posibilidades para determinar estas variables, en este ejemplo se utilizarán dos
ecuaciones de cierre que nos llevan al mismo resultado:

A r2
θ1y
r2 θ1 θ2
r’4
θ2 r4
θ4
O2
r1y
θ4
θ1x
r1 O2
B r1x

Para la figura de la izquierda tendremos la siguiente ecuación de cierre:

r2 r1 r4'

Que si la ponemos en forma exponencial compleja:

180º
r2e 2 re
1 r4' e90º

Donde los datos conocidos son: r1 y θ2 (eslabón motor) y las incógnitas r2 y r’4, las cuales podemos
obtener de las siguientes ecuaciones:

r2 sen 2 0 r4' r4' r2 sen 2

r1
r2 cos 2 r1 r2
cos 2

Si utilizamos la figura de la derecha tenemos en cambio la siguiente ecuación de cierre:

r2 r1 y r1x r4

Que si la ponemos en forma exponencial compleja:

r2 e 2 r1 y e270º r1x e180º r4e90º

Donde los datos conocidos son: r4 (longitud eslabón 4 desde A hasta B siempre es la misma) , r1x y θ2
(eslabón motor) y las incógnitas r2 y r1y, las cuales podemos obtener de las siguientes ecuaciones:

r2sen 2 r1 y r4 r1 y r4 r2 sen 2

r1x
r2 cos 2 r1x r2
cos 2

6) Para calcular el par equilibrante en el eslabón de entrada 2, empezamos estableciendo el equilibrio del
eslabón 4 y 3. Como se observa en la figura, en el eslabón 3 solo existen 2 fuerzas la que hace el
eslabón 2 sobre el 3, F 23 , esta fuerza pasa por A (enlace) y la fuerza F 34 , que es perpendicular a la
barra 2, por tanto estas dos fuerza deben ser iguales y de sentido contrario.

En el eslabón 4 existen tres fuerzas: F 34 , que como sabemos por el eslabón 3 lleva la dirección indicada
en la figura, pero no conocemos su módulo, la fuerza F 14 , que tiene que ser perpendicular al eslabón 4,
pero que no conocemos su punto de aplicación, ya que si esta fuerza pasa por B, no se cumple que la
suma de momentos en el eslabón es igual a cero. Por tanto aplicando en este eslabón las condiciones
de equilibrio y utilizando la ecuación de equilibrio de fuerzas, cuya solución se muestra en el dibujo,
obtenemos el valor de F 34 .
F 0 F 34 F 14 F 0

También se puede hallar F 34 , de forma analítica, aplicando:

F
Fy 0 F34 sen30º F F34
0.5

Eslabón 4:

F34
30º

Eslabón 3:

F23
θ2-90º = 30º
A

F43
F14
d

F14
4
B
F F34

F o

Una vez se ha calculado F 34 F 43 F 23 F 32 , estudiamos el equilibrio del eslabón 2:

Eslabón 2:

F32

θ2-90º = 30º

A2

Meq

120º

O2

F12
 Y el valor del par equilibrante vale aplicando las ecuaciones de equilibrio:

F
F 0 F12 F32
0.5
M O2 0 M eq F32 O2 A 5 F

PROBLEMA Nº2.
Las masas m1 y m2 del rotor desequilibrado de la figura rotan en planos transversales al eje, estando dicho
eje apoyado en sendos rodamientos. Determinar las masas m 3 y m4 que habría que colocar en los planos 3
y 4 para que el eje estuviese en equilibrio dinámico. Mostrar la posición angular correcta de m 3 y m4 con
respecto a la dirección del eje de abcisas y positivo en sentido antihorario. (2 puntos)

3 4
Y
30 cm 30 cm 30 cm

240º
m1 =5Kg m1
r1 =5cm
30º

r3 = 4 cm
r2 =7cm
r4 = 4 cm

m2=20Kg m2

Para resolver este problema, podemos plantear las ecuaciones de equilibrio dinámico de fuerzas y
momentos analíticamente. Estas ecuaciones serían:

FX 0 5 5 cos 30º 20 7 cos 240º 4 m3 cos 3 4 m4 cos 4 0

FY 0 5 5 sen 30º 20 7 sen 240º 4 m3 sen 3 4 m4 sen 4 0

Y si tomamos momentos de las fuerzas de inercia en el plano 3, tenemos las dos siguientes ecuaciones:

MX 0 60 5 5 sen 30º 30 4 m4 sen 4 30 20 7 sen 240º 0

MY 0 60 5 5 cos 30º 30 4 m4 cos 4 30 20 7 cos 240º 0

De estas dos ecuaciones podemos obtener los valores de m 4 y de θ4:

120 m4 sen 4 4387.31 4387.31

tg 4 4 232.23º , m4 46.25 Kg
120 m4 cos 4 3399.04 3399.04

Y de las dos primeras obtenemos los valores de m 3 y θ3:

4 m3 cos 3 161.66 254.98

tg 3 3 57.62º , m3 75.47 Kg
4 m3 sen 3 254.98 161.66

Este problema también se puede resolver de forma gráfica, planteando las mismas ecuaciones anteriores.
CUESTIONES TEÓRICAS. (1 punto)

1. En el mecanismo de cuatro barras, la ventaja mecánica es máxima cuando:

(a) la razón de las longitudes de la manivela y el balancín es la unidad.
(b) la razón de las longitudes del acoplador y el balancín es la unidad.
(c) la razón de las velocidades de la manivela y el balancín es 0.5.
(d) el mecanismo está en posición de punto muerto.

2. La aceleración de Coriolis se considera si:

(a) el punto considerado se mueve sobre una trayectoria que además rota.
(b) el punto considerado se mueve sobre una trayectoria estacionaria.
(c) el punto considerado se mueve sobre una trayectoria circular.
(d) el punto considerado se mueve sobre cualquier trayectoria curvilínea.

3. En un mecanismo de cuatro barras, si l es la longitud del eslabón más largo y s es la del más corto
y p y q son las de los dos eslabones restantes. La condición de Grashof establece que:
(a) l + s ≤ p + q
(b) l - s ≤ p – q
(c) l + s ≥ p + q
(d) l - s ≥ p – q

4. La expresión de Gruebler para obtener los GDL de un mecanismo plano con n eslabones y J pares
cinemáticos viene dada por:
(a) GDL=3(n -1) - J
(b) GDL=3(n -1) - 2J
(c) GDL=2(n -1) - J
(d) GDL=2(n -1) - 2J

5. ¿Cuál de los siguientes engranajes se usa para transmitir entre ejes no paralelos que se cruzan?:
(a) cilíndrico recto.
(b) cónico de dentado recto.
(c) de tornillo sin fin y rueda.
(d) helicoidal con ángulos de hélice iguales y de signo contrario en el piñón y rueda

6. El cociente entre el paso circular y el módulo es:

(a) 2Π
(b) Π
(c) Π/2
(d) 1

7. Un tren de engranajes donde al menos un eje del tren tiene movimiento espacial se llama:
(a) simple
(b) compuesto
(c) epicicloidal
(d) recurrente.

8. En un tren de engranajes, las ruedas parásitas se usan para:

(a) incrementar la velocidad
(b) cambiar el sentido de rotación
(c) disminuir la velocidad
(d) incrementar la velocidad y cambiar el sentido de rotación.

9. En un motor multi-cilíndrico en línea, desde el punto de vista del equilibrado, la configuración más
idónea de la disposición de las muñequillas del cigüeñal se decide en función de que:
(a) tanto fuerzas como momentos, primarios y secundarios, estén equilibrados.
(b) las fuerzas primarias estén equilibradas
(c) las fuerzas secundarias estén equilibradas
(d) tanto las fuerzas primarias como las secundarias estén equilibradas

10. Un rotor está equilibrado dinámicamente si:

(a) el polígono de fuerzas de inercia es cerrado
(b) el polígono de momentos de las fuerzas de inercia es cerrado.
(c) los polígonos de fuerzas y momentos son cerrados.
(d) ninguna de los anteriores.
Ejemplo Examen Septiembre 2009. La figura ilustra el mecanismo para la apertura y cierre
del portón trasero de una furgoneta. Se pide:

1) Dibujar un esquema cinemático del mecanismo y determinar la posición de cada

uno de los eslabones cuando el portón trasero está en posición horizontal. Las
dimensiones del dibujo están en milímetros.
2) Determinar el vector velocidad lineal del punto B extremo del portón cuando el
vástago del cilindro se introduce a una velocidad constante de 1 mm/s, por el
método de velocidades relativas. Utilizando las componentes i y j de los vectores
velocidad.
3) Determinar el vector aceleración lineal del punto B.
4) Determinar el vector velocidad lineal del punto B por el método del C.I.R., cuando
el vástago del cilindro se introduce a una velocidad conocida.
5) Plantear la/s ecuación/es de cierre necesarias para encontrar las expresiones
analíticas de la incógnitas cinemáticas. En un dibujo indicar las incógnitas,
considerando como entrada la posición angular del portón. No derivar. Además,
encontrar la expresión analítica de la velocidad lineal del punto B, dejando la
expresión en función de los parámetros empleados en el método de Raven.
6) Calcular la fuerza, Feq, que debe ejercer el cilindro del sistema elevador, en la
dirección del vástago, para que soporte el peso P del portón en la posición del
apartado 1).Expresar el resultado en función de P.

400
300
0
10 210º

P
300

173.2

1) El esquema cinemático del mecanismo se puede ver en la siguiente figura:

Para calcular el ángulo µ, como se conoce las distancias O2O4 y O2A y el ángulo


AO2O4 , se obtiene mediante el teorema del coseno:

 300 
AO2O4 = ar tan   = 60º O2O4 = 3002 + 173.22 = 346,4 mm
 173.2 

d = O2O4 2 + O2 A2 − 2O2 O4 ⋅ O2 A ⋅ cos 60º = 376,08 mm

  400 − 173, 2 
µ = arcos   = 52,91º θ 3 = 360º − µ = 307,09º
 d 

2) Para hallar la velocidad del punto B, por el método de las velocidades relativas, empezamos
calculando la velocidad del punto A:
  
i j k
   
V A = ω 2 ∧ O2 A = 0 0 ω2 = −400ω2 j
400 cos 180 º 400sen 180 º 0

Pero en este caso no se conoce la velocidad angular ω2 y la velocidad del punto A no

está completamente definida. Para resolver el problema hay que establecer las siguientes
ecuaciones de velocidades:
  
VO 3 = VO 4 + VO 3O 4

Esta primera ecuación relaciona un punto de la barra 3 que en ese instante coincide
con el punto O4. Como la velocidad del punto O4 es cero y el módulo de la velocidad relativa

VO 3O 4 es un dato del problema y vale 1 mm/s, la velocidad del punto O3 es:
     
VO 3 = VO 3O 4 = 1 ⋅ cosθ3 i + 1 ⋅ senθ3 j = 0,603i − 0,798 j

Además se puede establecer la siguiente ecuación de velocidades entre este punto O3

perteneciente al eslabón 3 y el punto A que también pertenece al eslabón 3:
  
VO 3 = VA + VO 3 A

De esta última ecuación nos queda por determinar el valor de la velocidad relativa

VO 3 A , la cual vale:
  
i j k
    
V O 3 A = ω 3 ∧ AO3 = 0 0 ω3 = 300ω3 i + 226, 8ω3 j
376, 08 ⋅ cos (θ 3 ) 376, 08 ⋅ sen (θ 3 ) 0
 Por tanto la ecuación de velocidades anterior queda:
    
0,603i − 0,798 j = −400ω2 j + 300ω3 i + 226,8ω3 j

0,603 = 300ω3
−0,798 = −400ω2 + 226,8ω3

Que separando las componentes, se obtiene los siguientes valores para las velocidades
angulares:
ω3 = 0,00201 rad / s ω2 = 0,00313 rad / s
Y la velocidad del punto A y B, serán:
    
V A = ω 2 ∧ O2 A = −1, 252 j VA = 1, 252 mm / s VA = 180 º
  
VB = VA + VBA
  
i j k
      
( )
V B = V A + ω 2 ∧ AB = −1.25 j + 0 0 0, 003 = 0, 1565i − 1, 521 j
100 cos 210 º 100sen 210 º 0
  
VBA = 0,1565i − 0,271 j

VB = 1, 53 mm / s VB = 275, 87 º
    
V O 3 A = ω 3 ∧ AO3 = 0, 603i + 0, 456 j

3) Para determinar la aceleración del punto B, seguiremos el siguiente procedimiento:

Igual que antes empezamos calculando la aceleración del punto A:
  
i j k
 n   
AA = ω 2 ∧ V A = 0 0 0, 003 = 0, 0039i
0 −1, 252 0
  
i j k
 t   
A A = α 2 ∧ O2 A= 0 0 α 2 = −400α 2 j
400 cos 180 º 400sen 180 º 0

Y establecemos las siguientes relaciones entre las aceleraciones del punto O3 y O4:
  
AO 3 = AO 4 + AO 3O 4
    
AO 3 = AO 4 + AOn3 O 4 + AOt 3O 4 + AOc 3 O 4
 
Siendo en este caso AO 4 = 0 , porque el punto O4 está fijo, AOn 3O 4 = 0 , porque el

movimiento relativo es un movimiento rectilíneo y AOt 3O 4 = 0 , porque el movimiento relativo se
realiza a velocidad constante. Por tanto solo queda por determinar la aceleración de Coriolis:
   
i j k
 c    
(
AO 3O 4 = 2 ⋅ ω 4 ∧ V O 3O 4 ) = 2⋅ 0 0 0,002 = 0,0032i + 0,0024 j
0,603 −0,798 0
   
AO 3 = AOc 3O 4 = 0,0032i + 0,0024 j

Por último estableciendo la relación de aceleraciones entre los puntos A y O3,

tenemos:
  
AO 3 = AA + AO 3 A

Donde la aceleración relativa entre O3 y A viene dada por sus componentes normal y
tangencial:
  
i j k
 n    
AO 3 A = ω 3 ∧ V O 3 A = 0 0 0,002 = −9 ⋅10−4 i + 0,0012 j
0,603 0, 456 0
  
i j k
 t    
AO 3 A = α 3 ∧ AO3 = 0 0 α 3 = 300α 3 i + 226,8α 3 j
AO3 cos (θ3 ) AO3sen (θ 3 ) 0

Introduciendo los valores de las respectivas aceleraciones en la ecuación vectorial, se

obtiene:
       
0,0032i + 0,0024 j = 0,0039i − 400α 2 j − 9 ⋅10−4 i + 0,0012 j + 300α 3 i + 226,8α 3 j

0,0032 = 0,0039 − 9 ⋅10−4 + 300α 3

0,0024 = −400α 2 + 0,0012 + 226,8α 3

Que separando las componentes, se obtiene los siguientes valores para las
aceleraciones angulares:

α 3 = 6,67 ⋅10−7 rad / s 2 α 2 = −2,62 ⋅ 10−6 rad / s 2

Una vez conocidas las aceleraciones angulares, podemos determinar el valor de la
aceleración del punto B, mediante la siguiente ecuación:
  
AB = AA + ABA
  
i j k
 n    
ABA = ω 2 ∧ V BA = 0 0 0, 003 = 8, 5 ⋅ 10 −4 i + 4, 9 ⋅ 10 −4 j
0, 1565 −0, 271 0
  
i j k
 t    
ABA = α 2 ∧ AB = 0 0 −2, 62 ⋅ 10 −6 = −1, 31 ⋅ 10 −4 i + 2, 269 ⋅ 10 −4 j
100 cos 210 º 100sen210 º 0
      
AB = 0,0039i + 0,00105 j + (8,5 ⋅ 10−4 i + 4,9 ⋅10−4 j ) + ( −1,31 ⋅10−4 i + 2, 269 ⋅ 10−4 j )
   
AB = 0,00462i + 0,00176 j AB = 0,00496 mm / s 2
4) Para calcular la velocidad del punto B mediante el método de los centros instantáneos de
rotación, hay que establecer a que eslabón pertenece la velocidad conocida. En este caso la

velocidad conocida es la velocidad del vástago, es decir la velocidad relativa VO 3O 4 , pero como
se había determinado en el apartado 1, esta velocidad es igual a la velocidad del punto O3, con
lo cual la velocidad conocida pertenece al eslabón 3. Por otro lado la velocidad que queremos
determinar, punto B, pertenece al eslabón 2. Por tanto hay que encontrar los centros
instantáneos de la terna (1, 2, y 3), es decir (1,2), (1,3) y (2,3). Estos centros lo encontramos en
la siguiente figura.

Para el cálculo de la velocidad, en primer lugar obtenemos la velocidad del centro

instantáneo (2,3), como perteneciente al eslabón 3:
V23 = ω3 ⋅ (13 − 23)

Nos hace falta conocer por tanto la velocidad angular ω3. Pero como conocemos la
velocidad de un punto del eslabón 3, establecemos:

(13 − O3 ) ⋅ sen ( 37,09º ) = 300 ⇒ (13 − O3 ) = 497, 46 mm

(13 − 12 ) = (13 − O3 ) ⋅ cos ( 37,09º ) − 173, 2 = 223,615 mm
VO 3
VO 3 = ω3 ( 13 − O3 ) ⇒ ω3 = = 0, 00201 rad / s
( 13 − O3 )
V23 = ω3 ⋅ (13 − 23) = 0, 00201 ⋅ ( 223, 615 + 400 ) = 1, 253 mm / s

Una vez conocida la velocidad V23, esta misma velocidad pero referida al eslabón 2,
sería:
V23 1, 253
V23 = ω2 ( 12 − 23 ) = VA ⇒ ω2 = = = 0, 00313 rad / s
( 12 − 23 ) 400
Una vez conocida la velocidad angular del eslabón 2, obtenemos la velocidad del
punto B:
VB = ω2 ( 12 − B ) = 0, 00313 ⋅ 489, 16 = 1, 531 mm / s
 La dirección de la velocidad del punto B viene reflejada en la figura anterior.
5) Como el número de eslabones es 4, el número de ecuaciones de cierre es 1. La ecuación de
cierre viene reflejada en la figura siguiente y viene expresada:
   
r2 + r3 = r1x + r1 y
r2 eiθ2 + r3 eiθ3 = r1x ei180º + r1 y ei 270º

En la ecuación anterior si el ángulo θ2 es la entrada, tenemos como incógnitas r3 y θ3,

ya que r2 es conocido y vale 400 mm, r1x=173,2 mm y r1y=300 mm.

Para el cálculo de la velocidad del punto B, se plantea el vector de posición del punto
B como:
  
rB = r2 + h2

rB = r2 eiθ2 + h2 ei (θ2 +30º )

Derivando la expresión anterior obtenemos la velocidad del punto B:


d ( rB )
=
(
d r2 eiθ 2 + h2 ei (θ2 +30º ) ) 
⇒ VB = iω2 r2 eiθ2 + ih2ω2 ei (θ2 +30º )
dt dt

7) Para el cálculo de la fuerza ejercida por el vástago, Feq , empezamos realizando el
equilibrio de los eslabones:
 Tomando momentos en el eslabón 2, en el punto O2, obtenemos:
 
∑ M O 2 = 0 ⇒ − F32T ⋅ 400 + P .300 = 0
 
F32T = 0,75 ⋅ P

En este eslabón no podemos aplicar el sumatorio de fuerzas igual a cero, porque


desconocemos el valor del módulo de la fuerza F32N y el valor del módulo y dirección de la
 
fuerza F12 . Continuamos por lo tanto en el eslabón 3. En este eslabón la fuerza F23N ya es
conocida y aplicando momentos en el punto O3, se tiene:
 
∑ M O 3 = 0 ⇒ F23T ⋅ 226,8 − F23N .300 = 0
  226,8 
F23N = 0,75 ⋅ P ⋅ = 0,567 ⋅ P
300
N
Una vez obtenida la fuerza F23 , podemos aplicar el sumatorio de fuerzas en el

eslabón 3 y se obtiene el valor de la Feq .
    
∑ F = 0 ⇒ Feq + F23N + F23T + F43 = 0

En la ecuación anterior se comprueba que el valor de la fuerza F43 = 0 , ya que si
tomáramos momento respecto al punto A, en el eslabón 3, esta tiene que valer cero para cumplir

que la suma de momentos en A sea igual a cero. Por tanto el valor de la fuerza Feq , es:
  
(
Feq = − F23N + F23T )
  2  2 
Feq = F23N + F23T = 0,94 ⋅ P  = 127,09º
Feq

Una vez conocida el valor de la fuerza equilibrante, podemos obtener el valor de las
demás fuerzas aplicadas en cada eslabón, realizando el sumatorio de fuerzas en los eslabones
que nos quedan 2 y 4, y su valor sería:
 Eslabón 4:
  
∑ F = 0 ⇒ F34 + F14 = 0
  
F14 = F34 = F43 = 0

Eslabón 2:
    
∑ F = 0 ⇒ F32N + F32T + F12 + P = 0
   
(
F12 = − F32N + F32T + P )
Este ejercicio también se puede resolver mediante el método de las potencias

virtuales. En este caso tenemos que si el punto O3 se mueve con una velocidad VO 3 = 1 mm / s ,
y hemos calculado anteriormente el valor de la velocidad angular del eslabón 2, ω2=0,00313
rad/s. Por lo tanto se conoce el valor de las velocidades en los puntos de aplicación de la fuerza
 
externa P y de la fuerza de equilibrio Feq (ver figura).

Por tanto aplicando el método y ejerciendo un desplazamiento del punto O3 con la

velocidad de 1 mm/s en la dirección indicada en la figura, obtenemos una velocidad en el punto

de aplicación de la fuerza externa P de:

VP = ω2 ⋅ 300 = 0,94 mm / s VP = 270º

Con lo cual tenemos:


     VP  
P ⋅ VP − Feq ⋅ VO 3 = 0 ⇒ Feq =  ⋅ P = 0,94 ⋅ P
VO 3

300 mm
A
2
B 2
O2
P

Feq

O4
VO3
4

Problema 2.- El tren planetario de la figura tiene un eslabón soporte (2) que sirve de entrada del
tren. El sol 1 está fijado al marco de referencia y un diámetro primitivo de 127 mm. La rueda
dentada 3 tiene 42 dientes y la 4 tiene 21. La rueda dentada 5 tiene 32 dientes y está montada
sobre el mismo eje que la 4. La rueda dentada 5 engrana con la rueda de dentado interior 6 que
sirve de salida del tren. Se pide hallar la razón entre la entrada y la salida sabiendo que todas las
ruedas tienen módulo unidad.
 En primer lugar se calcula el número de dientes que tiene la rueda 6, ya que este es
necesario para calcular la relación de velocidades entre la entrada y salida. Para calcular el
número de dientes tenemos en cuenta la siguiente relación:

r6 = r1 + 2 ⋅ r3 + r4 + r5

Y como todos los engranajes tienen de módulo unidad, podemos calcular el número
de dientes del engranaje 6:

D1p 127
Z1 = = = 127
m 1
mZ 6 mZ1 mZ mZ
= + mZ 3 + 4 + 5 ⇒ Z 6 = Z1 + 2 Z 3 + Z 4 + Z 5 = 264
2 2 2 2

Una vez se conocen el número de dientes de la rueda 6, se calcula la relación entre la

entrada, que en este caso es el brazo del tren de engranaje epicicloidal y la salida que es el
engranaje 6. Para ello aplicamos la ecuación del tren de engranaje epicicloidal entre los
engranajes 1 y 6 del tren:

ω1* ω1 − ωbrazo
± =
ω6* ω6 − ωbrazo

En la ecuación anterior se conoce el valor de la velocidad angular del engranaje 1,

ω1=0, ya que esta fijo al marco de referencia. Por tanto si llamamos a ω6=ωsalida y a ωb=ωentrada,
tenemos:

Z 4 ⋅ Z6 0 − ωentrada
+ =
Z1 ⋅ Z 5 ωsalida − ωentrada
21 ⋅ 264 0 − ωentrada ωentrada
= ⇒ = 3,746
127 ⋅ 32 ωsalida − ωentrada ωsalida
Teoría de Máquinas. Convocatoria Ordinaria Junio 2011-2012
2º Curso. Grado en Tecnologías Industriales.
Nombre:
PROBLEMA Nº1.
El mecanismo de la figura se compone de seis eslabones. El eslabón 2 es el motor y rota respecto a O2. El
eslabón 4 gira respecto a O4 con movimiento de rotación alternativo. Movimiento alternativo también tiene el
eslabón 6 aunque de translación respecto a una guía vertical y por ultimo los eslabones 3 y 5 tienen un
movimiento combinado de rotación y translación. Sabiendo que las longitudes de los eslabones son las siguientes:
O2A: 20cm, O2C: 20cm, O4B: 50cm, CD: 30 cm, O2:(0,0), O4:(-30, 20) cm y que el eslabón motor se mueve a una
velocidad de 1 rad/s, constante, en sentido antihorario. Se pide:
1) Encontrar el valor de las incógnitas de posición por el método trigonométrico cuando q2=90º. (0,5
puntos)
2) Hallar el vector velocidad lineal del punto B y D, por el método de velocidades relativas cuando q2=90º. (
1,25 puntos)
3) Determinar el vector aceleración angular del eslabón 4 cuando q2=90º. ( 1,25 puntos)
4) Hallar el vector de velocidad lineal del punto B y D por el método de los C.I.R., conociendo la velocidad
lineal del punto A del eslabón motor, dejando el resultado expresado en función de la velocidad de A y
las distancias necesarias cuando q2=90º. (0,75 puntos)
5) Encontrar la expresión analítica de la velocidad del punto B por el método de Raven. En un dibujo
indicar todas las variables. Indicar como se calcularían cada uno de los términos de la expresión de la
velocidad de B, si consideramos como entrada el eslabón 2. ( 0,75 puntos)
6) Calcular el valor del par equilibrante en el eslabón 2, planteando el equilibrio de cada eslabón, cuando
en el instante indicado se esta ejerciendo una fuerza externa, Fext, en el punto B, otra igual en el eslabón
6 y un momento M5 en el eslabón 5, que llevan la dirección y sentido indicados en la figura para q2=90º.
(1,5puntos)

PROBLEMA Nº 2.
1) La figura muestra un rotor formado por un cigüeñal con tres muñequillas. Cada una de ellas tiene una
masa de 250gr con su centro de gravedad ‘g’ centrado y situado a una distancia r = 4cm del eje de giro.
Calcular las masas de equilibrado que habría que colocar en los planos A y B para equilibrarlo
dinámicamente. Todas las distancias axiales están acotadas en centímetros. (0,75 puntos).

2) Indicar las componentes de fuerzas y pares de inercia del pistón que se equilibran en un motor de tres
cilindros en línea, con el cigüeñal mostrado en la figura anterior. (0,75 puntos).
Teoría de Máquinas. Convocatoria Ordinaria Junio 2011-2012
2º Curso. Grado en Tecnologías Industriales.
Nombre:
PROBLEMA Nº 3.
El esquema de la figura representa un tren de engranajes con velocidad de entrada por la rueda 1.

a) Calcular la velocidad del brazo B1 y de la rueda 5 cuando las rueda 1 gira a 1000 rpm.
b) Calcular qué velocidad debe tener la rueda 1 para que la rueda 5 no gire. ¿A qué velocidad girará el
brazo B1?

Datos: Z1= Z10= Z11 = 40; Z2= Z5= Z9= Z12= 20; Z4= 30; Z6= 30; Z7=15; Los números de dientes de las ruedas 3 y 8
se pueden calcular con los datos anteriores (1,25 puntos).

PROBLEMA Nº4 .-
La figura muestra el diagrama de par resistente de una máquina movida por un motor eléctrico a 5000 rpm.
Calcular el espesor del volante de inercia necesario para limitar a menos de 10 rpm las variaciones de velocidad
3
en un ciclo. El diámetro máximo disponible para el volante es de 50 mm y su material acero (densidad= 7.8 g/cm ).
(1,25 puntos).

15 Nm

10 Nm

120º 180º 240º 360º

-1 Nm
θ
Teoría de Máquinas.
Convocatoria Ordinaria Febrero 2012.
2ª Curso.
Nombre:

1- El mecanismo de la figura muestra el esquema cinemático de un mecanismo formado por un

mecanismo de biela-manivela con los eslabones 2, 3 y 4, y una diada formada por los eslabones 5 y
6. Los datos del mecanismo son: O2A=3cm, AB=5cm, AC=10 cm, la trayectoria del pistón corta al
eje Y a 2 cm de O2 y forma 20º con la horizontal, CD=4 cm, O6D=3 cm, coordenadas de O6 (10,0).
La velocidad angular del eslabón 2 es de 10 rad/s constante en sentido antihorario.

Para la posición angular del eslabón motor q2=30º, se pide:

A) Resolver el problema de posición gráficamente y calcular analíticamente el vector velocidad

lineal de los puntos C y D por velocidades relativas. (1,5 puntos)
B) Vector aceleración lineal de C por aceleraciones relativas analíticamente. (1,5 puntos)
C) Vector velocidad lineal de los puntos C y D por método de los C.I.R partiendo de la velocidad de
A. Dibujar los vectores sobre el mecanismo. No es necesario dar un valor numérico. (0,5 punto)
D) Empleando el método de Raven, plantear las ecuaciones para el cálculo de la posición y
velocidad de los eslabones del mecanismo. Expresar los vectores en forma módulo
exponencial. Considerar como datos la geometría del mecanismo y la posición angular del
eslabón 2. Indicar las incógnitas del problema. Realizar un esquema de la ecuación de posición
donde aparezcan todos los parámetros. (0,5 punto).
E) Explicar cómo se calcularía el par que actúa sobre el eslabón 2 para que el mecanismo esté en
equilibrio, sabiendo que actúa una fuerza F4 en el eslabón 4, y los momentos M5 y M6 sobre los
eslabones 5 y 6. Plantear las ecuaciones de equilibrio de los eslabones dejando las expresiones
en función de las fuerzas, los momentos y las distancias (no es necesario medir las distancias
en el dibujo). Dibujar los polígonos a mano alzada. (1 punto)

2- ¿Qué es la velocidad crítica de un rotor? La figura muestra cinco ejes iguales (misma longitud,
material y sección) con un disco de masa M en los 4 primeros casos y el doble (2 M) en el último
caso (e), los discos están centrados en el eje en los casos a, c y e y desplazados hacia un lado en
los casos b y d. Los apoyos son rodamientos de bolas en los casos a, b, c y e, y sobre cojinetes de
deslizamiento en el caso d. Ordenar los ejes de mayor a menor velocidad crítica de vibraciones a
flexión. Razonar la respuesta. (0,5 punto)

a) b) c) d) e)
Teoría de Máquinas.
Convocatoria Ordinaria Febrero 2012.
2ª Curso.
Nombre:
3- ¿Qué es la interferencia en la transmisión de movimiento con engranajes de perfil de evolvente?
Dibujar a mano alzada un esquema de la transmisión de movimiento entre 2 engranajes cilíndricos
rectos, identificando sobre el mismo las circunferencias base, de fondo y primitiva, e indicando
claramente cómo puede determinarse con dicho esquema la existencia de interferencia. (0,5 punto)

4- Las masas m1 y m2 del rotor de la figura giran solidarias con el eje. Se desea equilibrar el rotor con
dos masas m3 y m4 de 10 Kg cada una, que giran con un radio de 10 cm. Calcular la posición
angular de las masas m3 y m4 respecto al eje X, y su posición axial respecto a la masa 2. (1 punto)

5- En el tren de engranajes de la figura, determinar la velocidad y el sentido de giro de la rueda 4

cuando la rueda 8 gira a 1000 rpm en sentido horario. (Datos: (Z2=79, Z3=80, Z4=81, Z5= Z6= Z7= Z9
= Z12 = 20, Z8= Z10=16, Z11 = 18 ). (1,5 puntos)

Brazo
5 6 7

2 3 4

12

8
11

9 10

6- La figura muestra el diagrama de par resistente de una máquina movida por un motor eléctrico a
5.000 rpm. Calcular el espesor del volante de inercia necesario para limitar a menos de 10 rpm las
variaciones de velocidad en un ciclo. El diámetro máximo disponible para el volante es de 200mm y
3
su material acero (densidad = 7.8 g/cm ) (1,5 puntos)
Par (Nm)

60 Nm

10 Nm
giro (º)
210º 270º
-10 Nm 90º 180º 360º