CLASE N°9 ANÁLISIS DE SISTEMAS
ELEMENTOS DE SISTEMAS DINÁMICOS Y ANALOGÍAS (2ª parte)
Analogía Fuerza – Corriente.
Del documento anterior se sabe que es posible plantear analogías entre sistemas de
distinta naturaleza, siempre y cuando sus dinámicas sean equivalentes. En otras palabras, si
las ecuaciones diferenciales que describen su comportamiento son equivalentes (poseen la
misma estructura), entonces es posible plantear una equivalencia entre sus variables y
constantes, como elementos que cumplen el mismo rol en su respectiva dinámica.
Luego, para el caso de una analogía considerando como base la variable corriente,
entonces se debe considerar la respectiva ecuación de un circuito RLC paralelo con fuente de
corriente, tal como muestra la figura siguiente.
Figura 1
Circuito RLC paralelo.
Planteando las ecuaciones correspondientes a este circuito, se tiene:
𝐼(𝑡) = 𝑖𝑅 + 𝑖𝐶 + 𝑖𝐿
𝑣(𝑡) 𝑑𝑣(𝑡) 1
𝐼(𝑡) = +𝐶 + ∫ 𝑣(𝑡)𝑑𝑡
𝑅 𝑑𝑡 𝐿
Además, se sabe que la ecuación que describe un sistema mecánico es la siguiente:
𝐹 = 𝑀𝑥̈ + 𝐵𝑥̇ + 𝐾𝑥
Como es evidente, no se puede plantear una equivalencia entre ambas ecuaciones,
luego, se replantea la ecuación eléctrica en términos del enlace de flujo λ:
𝑑𝜆
𝑣𝐿 =
𝑑𝑡
𝑑 2 𝜆 1 𝑑𝜆 1
⇒ 𝐼(𝑡) = 𝐶 + + 𝜆
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝐿
Finalmente, considerando que en el caso de un circuito con ecuaciones de nudos
normalmente se trabaja en términos de conductancia G, entonces la ecuación queda
finalmente de la siguiente manera:
1
𝐼(𝑡) = 𝐶𝜆̈ + 𝐺𝜆̇ + 𝜆
𝐿
𝐹 = 𝑀𝑥̈ + 𝐵𝑥̇ + 𝐾𝑥
Luego, de las ecuaciones correspondientes a un circuito de nudos y un sistema
mecánico traslacional, se pueden establecer las siguientes analogías
Fuerza Corriente
F I
M C
B G
K 1/L
x λ
𝑥̇ v
Si se observa la tabla, básicamente se tienen las relaciones complementarias con el
caso de la analogía F – V. A modo de ejemplo, se resolverá exactamente el mismo ejercicio
anterior, pero utilizando la analogía F- I en este caso. Luego, las ecuaciones mecánicas del
sistema presentado son:
1)
𝐹 = 𝑀1 𝑥̈ 1 + 𝐵1 𝑥̇ 1 + 𝐾1 (𝑥1 − 𝑥2 )
2)
0 = 𝑀2 𝑥̈ 2 + 𝐵2 𝑥̇ 2 + 𝐾1 (𝑥2 − 𝑥1 ) + 𝐾2 𝑥2
Las correspondientes ecuaciones análogas eléctricas son las siguientes:
1)
𝑑𝑣1 1
𝐼 = 𝐶1 + 𝐺1 𝑣1 + ∫(𝑣1 − 𝑣2 )𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐿1
2)
𝑑𝑣2 1 1
0 = 𝐶2 + 𝐺2 𝑣2 + ∫(𝑣2 − 𝑣1 )𝑑𝑡 + ∫ 𝑣2 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐿1 𝐿2
Luego, el circuito eléctrico descrito por estas ecuaciones es el siguiente:
Figura 2
Circuito eléctrico equivalente al sistema mecánico.
Ejercicio.
Para el sistema mecánico presentado, determinar las ecuaciones dinámicas
correspondientes, las ecuaciones análogas y circuitos considerando analogías F – V y F – I.
Figura 3
Sistema mecánico traslacional.
Para el planteamiento de las ecuaciones, se debe seguir de manera cuidadosa con el
procedimiento presentado en la clase anterior. Esto es, se debe plantear la ecuación en cada
masa y considerar todas las fuerzas externas iguales a las fuerzas internas presentes en el
sistema. De esta manera, las ecuaciones para el caso mostrado son las siguientes:
1)
𝐹 = 𝑀1 𝑥̈ 1 + 𝐵1 (𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2 ) + 𝐵3 𝑥̇ 1 + 𝐾1 (𝑥1 − 𝑥2 )
2)
0 = 𝑀2 𝑥̈ 2 + 𝐵1 (𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 1 ) + 𝐵2 𝑥̇ 2 + 𝐵4 𝑥̇ 2 + 𝐾1 (𝑥2 − 𝑥1 ) + 𝐾2 𝑥2
0 = 𝑀2 𝑥̈ 2 + 𝐵1 (𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 1 ) + (𝐵2 + 𝐵4 )𝑥̇ 2 + 𝐾1 (𝑥2 − 𝑥1 ) + 𝐾2 𝑥2
Luego, estas ecuaciones corresponderán a la base para el planteamiento de las
analogías tanto en voltaje como en corriente. Así, en primer lugar, se plantean las ecuaciones
equivalentes en voltaje:
1)
𝑑𝑖1 1
𝑉 = 𝐿1 + 𝑅1 (𝑖1 − 𝑖2 ) + 𝑅3 𝑖1 + ∫(𝑖1 − 𝑖2 )𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐶1
2)
𝑑𝑖2 1 1
0 = 𝐿2 + 𝑅1 (𝑖2 − 𝑖1 ) + (𝑅2 + 𝑅4 )𝑖2 + ∫(𝑖2 − 𝑖1 )𝑑𝑡 + ∫ 𝑖2 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐶1 𝐶2
Las ecuaciones equivalentes en corriente son las siguientes:
1)
𝑑𝑣1 1
𝐼 = 𝐶1 + 𝐺1 (𝑣1 − 𝑣2 ) + 𝐺3 𝑣1 + ∫(𝑣1 − 𝑣2 )𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐿1
2)
𝑑𝑣2 1 1
0 = 𝐶2 + 𝐺1 (𝑣2 − 𝑣1 ) + (𝐺2 + 𝐺4 )𝑣2 + ∫(𝑣2 − 𝑣1 )𝑑𝑡 + ∫ 𝑣2 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐿1 𝐿2
Finalmente, se presenta el circuito correspondiente a la analogía Fuerza – Voltaje.
Figura 4
Circuito equivalente considerando analogía F – V.
El circuito equivalente en corriente queda como ejercicio.
