Control y Automatización

Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones

Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

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Guía de Prácticas
Control en cascada.

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Grupo: ___________ Nota:
Alumno(s):

CLEVER LAZARTE VICENTE

FERNANDO MERCADO REVILLA
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I. Objetivos

- Controlar un proceso utilizando la estrategia en cascada.

- Sintonizar los controladores primario y secundario.
- Comparar la respuesta de la variable controlada usando control en cascada y usando sólo
control realimentado.

II. Material a emplear

● Computadora
● Software PC-Control Lab

III. Descripción del Proceso

Simularemos la estrategia de control en cascada realizada en un intercambiador de calor,

considerando como variable primaria o variable controlada a la temperatura del producto y variable
secundaria o variable manipulada al flujo de combustible

Figura 1: Proceso.

PROCESO PRIMARIO PROCESO SECUNDARIO

PPV Valor del proceso SPV Valor del proceso
PSP Set point SSP Set point
PLOAD perturbación SLOA perturbación
D
POUT Señal de control SOUT Señal de control

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Figura 2: Diagrama de bloques.

IV. Procedimiento

▪ Selección del modelo y la estrategia

a. En el menú Process/Select Model seleccionar el modelo Generic

b. En el menú Control/Select Strategy seleccionar Cascade,
c. Luego con el menú View/Data Monitor anote los valores iniciales de:

PV(%) SP (%) OUT (%) LOAD (%)

Primario 52 45 75
Secundario 28 35 35 55

Para observar los valores de PLOAD y SLOAD seleccionar el menu Process/Block Outputs
y presionando next buscar Load-1 y Load-2

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Figura 3:Modelo generic, control cascada, valores por defecto.

▪ Sintonía del controlador secundario

a. Sintonice el controlador secundario con:

KC 0,5
Ti 0,15 min/rep
Td 0 min

b. Ponga el controlador secundario en cascada

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Figura 4:Modelo generic, control cascada, sintonización del controlador

secundario,Kc=0.5,Ti=0.15min/rep,Td=0min.

Figura 4.1:Modelo generic, control cascada, sintonización del controlador

secundario,Kc=0.5,Ti=0.15min/rep,Td=0min, respuesta del proceso.

▪ Sintonía del controlador primario

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a. Seleccione el controlador primario y Ponga el controlador primario en automático.

b. Sintonice el controlador primario con:

KC 2
Ti 8 min/rep
Td 0 min

Figura 5:Modelo generic, control cascada, sintonización del controlador

primario,Kc=2.5,Ti=8min/rep,Td=0min.

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Figura 5.1:Modelo generic, control cascada, sintonización del controlador

primario,Kc=2.5,Ti=8min/rep,Td=0min, respuesta del proceso.

▪ Prueba de la eficiencia del Control en Cascada

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a. Seleccione el controlador primario y cambiar el set point PSP a 50%. Esperar que el proceso se
estabilice, luego seleccionar View/Data Monitor y anotar para el primario y secundario:

Figura 6:Modelo generic, control cascada, prueba de eficiencia del control en cascada,
SP=50.

Figura 6.1:Modelo generic, control cascada, prueba de eficiencia del control en cascada,
SP=50,View/Data Monitor SECUNDARIO.

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Figura 6.2:Modelo generic, control cascada, prueba de eficiencia del control en cascada,
SP=50,View/Data Monitor PRIMARIO.

PPV =50.08 PSP =50 POUT =26.5

SPV =28.63 SSP =26.47 SOUT =31.80

Verificar que la salida del controlador primario es igual al set point del controlador secundario

b. Para probar que los controladores están bien sintonizados, seleccione el controlador primario y
cambiar el set point de 50% a 60% y anotar para PPV:

Overshoot=1.09 Tiempo de establecimiento=24.50

PPV:60.69

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a)

b)
Figura 7(a-b):Modelo generic, control cascada, prueba de controladores que estén bien
sintonizados, SP=60.

c. Luego retornar (cambiar) PSP a 50% y esperar que PPV se estabilice

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Figura 7(a-b):Modelo generic, control cascada, SP=50.

d. Seleccionar el controlador secundario, y desde el menú load/ cambie el tamaño del paso
(incremento) step size a 10, aquí estamos cambiando la variación de Load (Pcombustible). En
seguida hacer un click en la opción stepIncr para incrementar SLOAD (perturbación en la
presión de combustible). Anotar lo siguiente:
▪ La máxima desviación de PPV con respecto al set point PSP: 13
▪ El periodo de oscilación de PPV: 15.30min
▪ El tiempo de establecimiento de PPV medido desde el momento que se produce la
perturbación hasta que PPV es igual al set point PSP: 34.80min
▪ El cambio de la salida del controlador secundario SOUT: 35
▪ La máxima desviación de SPV con respecto al set point SSP: 15

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Figura 8: Con Step size de 10, en modo de proceso en cascada.

Figura 9: Respuesta del sistema respecto a una perturbación.

e. Regrese SLOAD (Pcombustible) al valor inicial con StepDecr

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Figura 10: Estado inicial del sistema en cascada.

▪ Bypass del Controlador Secundario (control de lazo simple)

a. Regrese SLOAD (Pcombustible) al valor inicial con StepDecr (sino lo hizo en el paso
anterior)
b. Ponga los controladores primario y secundario en manual y seleccione en el menú
Control/Control Options la opción bypass secondary controller y elegir yes. Luego cambiar
el controlador primario a automático y esperar que se estabilice el proceso.
c. Seleccionar el controlador secundario, luego seleccione Load y cambie step size a 10, en
seguida hacer un click en la opción stepIncr para incrementar SLOAD (perturbación en la
presión de combustible). Anotar lo siguiente:

▪ La máxima desviación de PPV con respecto al set point PSP: 3

▪ El periodo de oscilación (T) de PPV: 50.50 minutos
▪ El tiempo de establecimiento (ts) de PPV medido desde el momento que se produce la
perturbación hasta que PPV es igual al set point PSP:35.2
▪ El valor estable de la salida del controlador primario POUT:38
▪ El valor estable del flujo de combustible SPV: 35

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Figura 11: Sistema Bypass según los requerimientos en el item anterior.

▪ Sintonía Manual de los controladores en Cascada

Realice la sintonía de los controladores secundario y primario utilizando el método de la curva de

reacción. Para ello debe recordar el siguiente procedimiento:

a. Primero se sintoniza el controlador secundario, para ello dicho controlador debe estar en modo
manual
b. Luego de sintonizar el controlador secundario, para sintonizar el controlador primario se
deberá habilitar la opción CASCADA, luego el controlador primario en modo manual,
realizar la sintonía

Cálculos para la sintonía del Cálculos para la sintonía del

controlador SECUNDARIO controlador PRIMARIO
OUT1 35 OUT1 38
OUT2 39 OUT2 42
∆OUT=OUT2 - OUT1 4 ∆OUT=OUT2 - OUT1 4
PV1 38 PV1 64
PV2 44 PV2 65
∆PV=PV2 - PV1 6 ∆PV=PV2 - PV1 1
Kp = ∆PV / ∆OUT 1.5 Kp = ∆PV / ∆OUT 0.25
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T0 28 T0 43
PV28.3% = PV1 + 39.68 PV28.3% = PV1 + 64.28
0.283*∆PV 0.283*∆PV
T1 30 T1 65
PV63.2% = PV1 + 41.792 PV63.2% = PV1 + 64.632
0.632*∆PV 0.632*∆PV
T2 38.1 T2 67.41
T28.3% = T1 – T0 2 T28.3% = T1 – T0 22
T63.2% = T2 – T0 10.1 T63.2% = T2 – T0 24.41
T= 1.5*(T63.2% - T28.3%) 12.15 T= 1.5*(T63.2% - T28.3%) 3.615
TD = T63.2% - T 2.05 TD = T63.2% - T 20.795

Con los valores hallados determine los modos de control P, PI y PID y luego verifique cual es la
mejor respuesta

Controlador Primario Controlador Secundario

Kc Ti Td MOD Kc Ti Td
MODO
O
P 3.95 ND 0 P 0.695 ND 0
PI 3.55 6.833 0 PI 0.625 0.099 0
PID 4.74 4.1 1.025 PID 0.834 41.59 10.397

¿Cuál es el modo de control más adecuado para el controlador primario y el secundario?

Para el caso del controlador secundario lo mas optimo es aplicar un modo de control PI mientras que
para el controlador primarios lo mas optimo es aplicar un controlador PID.

V. Conclusiones
Indique tres conclusiones cualitativas y cuantitativas de manera individual (según los resultados
obtenidos)

● El sistema de control en cascada tiene mejores prestaciones y cuya rapidez de respuesta para
corregir y estabilizar el sistema respecto a las perturbaciones es eficaz, lo realiza de forma
inmediata y cuya ventaja no afecta a todo el proceso.
● En el caso de la sintonización del controlador primario y secundario se encontró un
controlador PID y PI respectivamente para la implementación en el sistema en cascada que
corrige mejor las perturbaciones.
● En el caso de control “Bypass” existe inicialmente oscilaciones antes de estabilizarse mientras
que en el sistema en cascada eso no llega a notarse aunque demora en estabilizarse
mínimamente mayor al control “Bypass”.
● Es fundamental para el caso de sintonización en cascada realizar primero se debe sintonizar el
controlador secundario en modo manual, luego pasar al modo automático. Luego se debe
sintonizar el controlador primario aplicando los procedimientos estudiados en la teoria.

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