CONTROL INTEGRAL
Controladores en Lazo Cerrado
Autor: Juan Lagos Roca
Fecha de Elaboración: 05/04/2017
Control Integral. Controladores en Lazo Cerrado
1. CONTROL INTEGRAL
El modo de control integral es en el que la tasa de cambio de la salida de control 𝐼 es
proporcional a la señal de error de entrada 𝑒.
𝐼 = 𝐾I 𝑒(𝑡)
𝐾I es la constante de proporcionalidad y, cuando la salida del controlador y el error se expresan
como porcentajes, tiene unidades s −1. Integrando la ecuación anterior se obtiene:
𝐼sal 𝑡
∫ d𝐼 = ∫ 𝐾I 𝑒(𝑡)
𝐼0 0
𝑡
𝐼sal − 𝐼0 = ∫ 𝐾I 𝑒(𝑡)
0
𝐼0 es la salida del controlador en el tiempo cero, 𝐼sal es la salida en el tiempo 𝑡.
La función de transferencia se obtiene tomando la transformada de Laplace. Entonces
1
(𝐼sal − 𝐼0 )(𝑠) = 𝐾I 𝐸(𝑠)
𝑠
y así,
1
Función de transferencia = 𝐾I
𝑠
La Figura 1 ilustra la acción de un controlador integral cuando hay una señal de error constante
como entrada al controlador. Estas gráficas se pueden observar de dos formas. Cuando la salida
del controlador es constante, el error es cero; cuando la salida del controlador varía a una tasa
constante, el error tiene un valor constante. La otra manera de interpretar las gráficas es en
términos del área bajo la curva del error.
𝑡
Área bajo la curva del error entre 𝑡 = 0 y 𝑡 = ∫ 𝑒d𝑡
0
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Error
0
Tiempo
Salida del controlador
I0
0 Tiempo
Figura 1: Control integral
Hasta el momento que se produce el error, el valor de la integral es cero y 𝐼sal = 𝐼0 . Cuando
ocurre el error mantiene un valor constante. Por lo tanto, el área bajo la curva aumenta cuando se
incrementa el tiempo. Dado que el área aumenta a una tasa constante, la salida del controlador
también aumenta a una tasa constante.
Para ilustrar lo anterior, considere un controlador integral con un valor de 𝐾𝐼 de 0.10/s y una
salida de 40% del valor de referencia. ¿Cuál será la salida después de a) 1 s, b) 2 s, si se produce
un cambio súbito a un error constante de 20%? Utilice la ecuación desarrollada
𝑡
𝐼sal − 𝐼0 = ∫ 𝐾I 𝑒(𝑡)
0
Cuando el error no varía con el tiempo, la ecuación se convierte en
𝐼sal = 𝐾I 𝑒𝑡 + 𝐼0
Para el caso (a), cuando 𝑡 = 1 s,
𝐼sal = 0.10×20×1 + 40 = 42%
Para el caso (b), cuando 𝑡 = 2 s,
𝐼sal = 0.10×20×2 + 40 = 44%
La Figura 2 muestra el circuito electrónico utilizado como controlador integral. Consta de un
amplificador operacional conectado como integrador seguido de otro amplificador operacional
conectado como sumador, y en el cual la salida del integrador se suma a la señal del controlador
correspondiente en el tiempo cero. 𝐾1 es 1/𝑅1 𝐶.
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Integrador
Amplificador Sumador
R
R
Ve – R
+ –
V0 R +
Vsal
Figura 2: Controlador integral
2. CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL
El modo de control integral por lo común no se utiliza solo, con frecuencia se utiliza junto con
el modo proporcional. Cuando una acción integral se suma a un sistema de control proporcional,
la salida del controlador 𝐼sal está dada por
𝐼sal = 𝐾p 𝑒 + 𝐾I ∫ 𝑒d𝑡 + 𝐼0
donde 𝐾p es la constante de control proporcional, 𝐾I la constante de control integral, 𝐼sal la salida
cuando existe un error 𝑒, e 𝐼0 la salida del valor de referencia cuando el error es cero. La función
de transferencia es entonces
𝐾I 𝐾p 1
Función de transferencia = 𝐾p + = (𝑠 + )
𝑠 𝑠 𝑇1
donde 𝑇1 = 𝐾p /𝐾I y es la constante de tiempo integral.
La Figura 3 muestra cómo reacciona el sistema ante un cambio abrupto en un error constante.
El error da lugar a una señal de salida del controlador proporcional, la cual permanece constante
ya que el error no cambia. A esta acción se sobrepone una señal de salida del controlador que
aumenta de manera constante y que se produce por la acción integral.
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Error
0
Tiempo
Elementos
Salida del controlador
debidos a
P
I0
0 Tiempo
Figura 3: Control PI
Suponga que se modifica el valor de referencia del controlador, digamos de 50 a 60%. Si sólo
hubiera un controlador proporcional, ese cambio sólo sería posible teniendo una desviación en el
error, es decir, un valor de referencia que no sea cero. Sin embargo, con la combinación del modo
integral y proporcional la situación es diferente. La parte de integración del controlador modifica
la salida del controlador sin desviar el error. Se podría decir que el controlador reposiciona su
propio valor de referencia. La Figura 4 muestra los efectos de las acciones proporcional e integral
cuando se crea una señal de error que aumenta desde un valor de cero y luego disminuye otra
vez hasta llegar a cero. Con la acción proporcional por sí sola el controlador lo único que hace es
reflejar ese cambio para al final llegar de nuevo a su valor de referencia original. La acción integral
del controlador aumenta en proporción con el aumento del área bajo la curva error-tiempo y
como, aun cuando el error regrese a cero, todavía queda un valor del área, también existe un
cambio en la salida del controlador que persiste después de que el error desaparece. El efecto de
combinar las acciones proporcional e integral, es decir, de sumar dos gráficas, es un cambio en la
salida del controlador sin desviación en el error. Al aplicar una señal de entrada tipo escalón al
sistema de control se producirá un valor de estado estable en el que no hay error.
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Salida del controlador
Error
0
Tiempo
– I0
Tiempo
Efecto sólo de la acción proporcional
Salida del controlador
Salida del controlador
I0 I0
Tiempo Tiempo
Efecto sólo de la acción integral Efecto sólo de la acciones proporcional + integral
Figura 4: Control PI
Debido a que no tiene error de desviación, este tipo de controlador se utiliza cuando la variable
del proceso experimenta grandes cambios. Sin embargo, como la parte integral del control toma
tiempo en llevarse a cabo, los cambios deben ser más o menos lentos para evitar oscilaciones. Otra
desventaja de esta forma de control es que cuando el proceso se inicia con la salida del controlador
en 100% (por ejemplo, con un control de nivel de líquido, la condición inicial podría ser un tanque
vacío, por lo que el error es tan grande que el controlador produce una salida de 100% para abrir
toda la válvula) la acción integral produce un sobrepaso considerable del error antes de lograr
finalmente su estabilidad.
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