TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO/Instituto Tecnológico de Matamoros
MISCELÁNEA UNIDAD 3
CONTROL DIGITAL
1. Un proceso tiene una función de transferencia:
10
X(s) =
𝑠 (s + 4)
El proceso está precedido por un retenedor de orden cero y el periodo de muestreo es T=0.2 seg.
a) Determinar la función de transferencia de pulso HG(z) para el sistema.
b) Genere un programa en MATLAB que permita calcular la respuesta del sistema a un escalón
unitario.
2. Dado el sistema mostrado en la Figura 1. Hallar la función de transferencia de pulso si H(s) es un
retenedor de orden cero y Gp(s) se especifica por:
𝑠 2 +5𝑠+6
a) Gp(s) = 𝑠(s+4)(s+5) T = 0.1 seg
20𝑒 −0.1𝑠
b) Gp(s) = (𝑠+2)(𝑠+5) T = 0.2 seg
Figura 1. Sistema de control discreto.
3. Dado el sistema mostrado en la Figura 2. Si el filtro digital está descrito por la siguiente ecuación
en diferencias:
m(k) ̇ = 2e(k) − 1.8e(k − 1) + 0.5e(k − 2) + 0.4m(k − 1)
El periodo de muestreo es T=0.1 seg. y la función de transferencia de la planta está dada por:
4
Gp(s) =
(𝑠 + 2)(s + 4)
a) Hallar la función de transferencia de pulso C(z)/E(z) para el sistema.
b) Evaluar la ganancia DC a partir del resultado obtenido en a).
c) Verificar la respuesta hallada en b) evaluando separadamente la ganancia DC del filtro
digital D(z) y la de la planta Gp(s).
d) Calcular la salida del sistema c(kT) si e(t) es un escalón unitario.
Figura 2. Sistema de control discreto con filtro digital y convertidor D/A.
4. Para cada uno de los sistemas mostrados en la Figura 3, determine:
a) La función de transferencia de pulso o la relación entre la entrada y la salida.
b) Aplicar el resultado obtenido en a) cuando:
4 1
𝐺1 (𝑠) = , 𝐺2 (𝑠) = , 𝐻 (𝑠) = 𝐻1 (𝑠) = 𝐻2 (𝑠) = 1
𝑠+1 𝑠
i) ii)
Figura 3. Sistemas de control discreto
5. Para el sistema de control mostrado en la Figura 4. Determinar:
a) La función de transferencia de pulso C(z)/R(z).
b) La respuesta c(kT) cuando la señal aplicada en la referencia es un escalón unitario.
c) La respuesta c(kT) cuando la señal de referencia es la secuencia r(k)=[0 1 1 1 0 . . .]. Asuma que el
periodo de muestreo es T = 0.5seg.
Figura 4. Sistemas de control discreto
6. La ecuación característica de ciertos sistemas discretos con T = 0.5 seg. son:
i) (𝑧 − 0.3)(𝑧 − 0.6)(𝑧 2 − 1) = 0
ii) (𝑧 − 0.4)(𝑧 − 0.8)(𝑧 2 − 1.9𝑧 + 1) = 0
a) Obtenga las raíces de la ecuación característica y ubíquelas en el plano z.
b) Identifique en cada caso, si el sistema es estable, inestable o marginalmente estable.
c) Si el sistema es estable, encuentre los términos correspondientes a la respuesta natural del
sistema.
7. Las ecuaciones características de ciertos sistemas de control digital están dadas por:
i) 𝑧 3 − 1.1𝑧 + 0.3 = 0
ii) 𝑧 2 − 2𝑧 + 0.99 = 0
iii) 𝑧 2 − 0.36 = 0
a) Obtenga las raíces de la ecuación característica y ubíquelas en el plano z.
b) Utilice el criterio de Jury para determinar la estabilidad de cada uno de los sistemas.
c) Para cada uno de los sistemas que en el inciso a) resultaron estables, calcule los términos
correspondientes a la respuesta natural del sistema cuando T = 1 seg.
8. Considere el sistema de control de la Figura 5 con D(z) = K
a) Escriba la ecuación característica del sistema en lazo cerrado en función del periodo de
muestreo T.
b) Halle el rango de K > 0 para el cual el sistema es estable con T = 1 seg, T = 0.1 seg, T = 0.05
seg. ¿Qué se puede concluir?
c) Si el muestreador y el retenedor se eliminan, encuentre el rango de K para el cual el sistema
continuo es estable.
Figura 5. Sistemas de control discreto.
9. Considere el sistema de la Figura 6 con T = 1 seg y D(z) = K. Determinar:
a) El máximo valor de K que asegura la estabilidad del sistema.
b) Repita el inciso anterior si la función de transferencia del proceso es:
1
Gp(s) =
𝑠(s + 0.1)
Figura 6. Sistema de control discreto con controlador digital
10. Cierto sistema de control digital tiene como ecuación característica:
i) 𝑧 − 0.8 = 0
ii) 𝑧 2 − 1.4𝑧 + 0.5 = 0
iii) 𝑧 2 − 0.4𝑧 + 0.9 = 0
a) ¿Qué se puede decir sobre las características de la respuesta natural del sistema cuando el
periodo de muestreo es T = 0.2 seg?
b) Repita el inciso anterior para T = 1-5 seg.
c) Para una ecuación característica determinada, que parámetros de la respuesta temporal se
afectan al variar el periodo de muestreo T y cuales son independientes de T?
