CONTROL DE MOTORES

INTRODUCIÓN

Ing. Yaki Nachajon

EGRIET

1
Bibliografía

1- Control electrónico de los motores de corriente continua.

R. Chauprade, Colección Ciencia Electrónica 1983,1986

2- Control electrónico de los motores de corriente alterna.

R. Chauprade - F. Milsant, Colección Ciencia Electrónica 1983,1986

3- Power Electronics – Converters, Applications and Design,

Ned Mohan – Undeland – Robins, Ed. Wiley, 2003.

2
 CONTROL DE MOTORES,
ELECTRÓNICA DE POTENCIA
Y CONTROL DE MOTORES
ENFOQUE

 Conocimientos básicos y avanzados de electrónica de potencia pero

con un enfoque práctico aplicado a control de motores.

 Selección, dimensionamiento, índices de calidad, rendimiento.

 Instrumentación asociada a los accionamientos, métodos de medición.

3
CURSO BÁSICO (CONTROL DE MOTORES)

A continuación del examen en Conceptos

Básicos de Control Automático

CURSO AVANZADO (E. DE POTENCIA Y CONTROL DE M.)

Materia del 2do cuatrimestre del curso de

especialización
4
MOTO
RES FUNDAMENTOS

CORRIENTE CONTINUA
FUNDAMENTOS Caso particular de una varilla sometida
a un campo magnético: Máquina Lineal

 
R  
e   V  B
X X X
Vb
e ind

l
Velocidad de la
X X X Varilla

  2
 
Fem   i  u  B 1 eind   v  B
Ley de inducción de Faraday
Fuerzas de Lorentz

Vb  eind  iR 3 4 Fneta  ma
Ley de Kirchhoff Ley de Newton
FUNDAMENTOS Arranque en t=0
R Vb  eind
i i
X X X
R
Vb
e ind Fem

l
X X X

Vb
t=0  Varilla en reposo  eind = 0 i
R
 
 
Fem   i  u  B Fem   i  B

Vb   eind
eind   v  B  i 
R
FUNDAMENTOS Hasta cuando aumenta eind y disminuye i ?
R

X X X
Vb
e ind
Fem

l
X X X
v

Hasta que la varilla adquiera velocidad cte en condiciones

estables.

 A qué velocidad se moverá la varilla en ésta condición

estable?
eind vacío  reg . perm. Vb
eind   v  B v 
B B
FUNDAMENTOS Qué pasa si ahora se agrega carga en
R dirección contraria al movimiento ?
i
X X X
Vb Fcarga e ind Fem

l
X X X
v

Vb   eind
 eind    v  B  i 
R
 Hasta cuando subirá la corriente?
Hasta que se alcance un nuevo equilibrio pero a una
velocidad menor a la de vacío.
eind carga-reg.perm.
v
B
FUNDAMENTOS Hay conversión de potencia?
R
i
X X X
Vb Fcarga e ind
Fem

l
X X X
v

La varilla permite transferir la potencia eléctrica en

mécánica. En régimen permanente, cuando la corriente es
≠ 0 HAY conversión de energía.

PCONV  eind  i  Fem  v

 
POTENCIA ELÉCTRICA POTENCIA MECANICA
DE CONVERSIÓN UTILIZADA

En Régimen Permanente  Fem  Fcarga

FUNDAMENTOS Cuáles serán las pérdidas de la máquina lineal?
R
i
X X X
Vb
Fcarga e ind
Fem

l
X X X
v

En éste caso las únicas pérdidas son las del cobre en la

resistencia del devanado, modelizada concentradamente
con un resistor R.
Ppérdidas  i  R
2

PBAT  Ppérdidas  PCONV

FUNDAMENTOS Qué pasa si ahora desde la condición de vacío
R se aplica una carga en el mismo sentido del
i movimiento?
X X X
Vb Fcarga
Fem e ind

l
X X X
v

 VB
Vb eindeind
 eind    v  B  VBi 
eind  i
R R
 A medida que aumenta eind, la corriente disminuye
hasta que la tensión iguala a la de batería. Luego al
superarla, la corriente se invierte.

 
   Al cambiar i, también cambia la
Fem   i  u  B fuerza electromagnética o inducida.
FUNDAMENTOS Ahora la máquina funciona cargando la batería
R
i
X X X
Fcarga
Vb
Fem e ind

l
X X X
v

vgenerador  vvacío  vmotor

 eind    v  B
egenerador  evacío  emotor

PCONV  eind  i  Fem  v

 
POTENCIA ELÉCTRICA POTENCIA MECANICA
DE CONVERSIÓN UTILIZADA
FUNDAMENTOS
Conclusiones

 La máquina es reversible. MOTOR o GENERADOR

 VBAT> eind MOTOR

VBAT< eind GENERADOR

LA REVERSABILIDAD NO TIENE QUE VER

EXCLUSIVAMENTE CON LA DIRECCION DEL MOVIMIENTO.
ES LA CARGA Y EL SENTIDO QUE ÉSTA TOMA EN
RELACIÓN AL MOVIMIENTO, LO QUE DETERMINA LA
FUNCIÓN DE LA MÁQUINA.

EN LOS EJEMPLOS, ANTES DE GENERAR LA VELOCIDAD

SIEMPRE IBA EN EL MISMO SENTIDO.
FUNDAMENTOS
Conclusiones
Valor real de
 Que pasa si tenemos una VB=250V y Resistencia en un
reemplazamos R= 0,1 Ohm? Inducido real,
tamaño mediano.
Vb
i   2500 A CORRIENTE DESTRUCTIVA
R
Para arrancar, se sube la tensión gradualmente o se limita la
corriente gradualmente
RARR 0,1Ω Reg. Permanente
Cuando eind Sucesivos
sube y ya X X X
puede limitar Vb
la corriente,
e ind
se cierra Sf S X X X
f
FUNDAMENTOS Ejercicio 0,3Ω

Suponga la máquina de la
  10m.
figura. X X X
a) Cuál es la máxima Vb=120V
e ind

l
corriente de arranque? Cuál
es su velocidad sin carga en X X X
condición estable? B= 0,1T

b) Suponga que a la varilla se le aplica una fuerza de 30N en dirección hacia

la derecha . Cuál sería su velocidad en condición estable?
Cuanta potencia estaría produciendo o consumiendo la varilla?
Cuanta potencia estaría produciendo o consumiendo la batería?
Esta máquina está funcionando como un generador o como un motor?
Explique las diferencias.
c) Ahora suponga que la fuerza de 30N se aplica hacia la izquierda . Cuál
sería la nueva velocidad de condición estable?
Ahora se comporta como un generador o como un motor?
d) Suponga que la varilla no tiene carga y que súbitamente se traslada a una
región en dónde el campo magnético se debilita hasta 0.08T. Que tan rápido
se moverá la varilla ahora?
 0,3Ω Ejercicio - Solución
FUNDAMENTOS
a) Vb  eind X X X
iARR  
R Vb=120V
e ind 10 m
120V  0V X X X
  400 A B= 0,1T
0,3
Cuando la máquina alcanza una condición estable
Vb 120V m
v   120
B 10m  0,1T s
b) Cuando se apliquen los 30N habrá un transitorio hasta que se alcance
una condición estable. Al aplicarse hacia derecha, va en dirección al
movimiento y en consecuencia la máquina actúa generando.
30 N
Fem en equilibrio  Faplicada   i  B  i   30 A
10m  0,1T
X la varilla
eind  Vb  i  R  120V  30 A  0,3  129V
eind 129V m Confirma
eind   v  B  v    129
 B 10m  0,1T s Generando
FUNDAMENTOS 0,3Ω Ejercicio - Solución

PG  129V  30 A  3870W X X X
PB  120V  30 A  3600W Vb=120V
e ind 10 m
      PG  PB  270W
Perdidas X
B= 0,1T
X X
RESISTOR

c) Cuando se apliquen los 30N habrá un transitorio hasta que se alcance

una condición estable. Al aplicarse hacia izquierda, va en dirección
contraria al movimiento y en consecuencia la máquina actúa como
motor. La corriente es la misma, porque la fuerza no cambió, cambia el
sentido de ésta por lo tanto el sentido de la corriente también.
eind  Vb  i  R  120V  30 A  0,3  111V
eind 111V m
eind   v  B  v    111
 B 10m  0,1T s
d) VB 120V m
eind   v  B  v    150  Qué pasa
 B 10m  0, 08T s Sin B?
FUNDAMENTOS
Conclusiones
 La máquina es reversible. MOTOR o GENERADOR
 VB> eind MOTOR
VB< eind GENERADOR
NO TIENE QUE VER CON LA DIRECCION DEL MOVIMIENTO
ANTERIORMENTE LA VELOCIDAD SIEMPRE IBA EN EL MISMO
SENTIDO.
ES LA APLICACIÓN DE LA CARGA Y EL SENTIDO QUE ÉSTA TOMA EN
RELACIÓN AL MOVIMIENTO, LO QUE DETERMINA LA FUNCIÓN DE LA
MÁQUINA.
 De acuerdo a lo visto, cuales son los métodos para controlar
La velocidad de una maquina lineal (que se asemeja a un motor
real de CC)?
 Modificación de la VB o de B.
 FUNDAMENTOS
Cómo se da lo
anterior en un
motor/generador
real?

Por cada tramo

de espira vale

 
 
Fem   i  u  B

 
Fem   i  u  B sen   
Para los tramos colineales a
B, Fem = 0
Para los 2 tramos
perpendiculares a B,
Fem   i  B
 FUNDAMENTOS
Fem   i  B
Ambos tramos – a-b y c-d
contribuyen a generar
cupla
 em  r  Fem total
 em  2  r   B  i  kT  i  em  k  i
eind  kV   eind  k  

Estaríamos en condiciones de modelizar el motor? 

Rarmadura
Larmadura eind Con qué polaridad?
FUNDAMENTOS
Ejercicio – Practicar el diagrama en bloques del motor  J,m
Usando todas las ecuaciones  carga

Rarmadura
Larmadura Rcampo
VB eind
Lcampo
Vcampo
 e
Ke
FUNDAMENTOS Modelo
FUNDAMENTOS Tipos de Motores de CC


Excitación Independiente
Ra VB Ra
 k 
  
k  k 
2
VB 2 em
k
• Tarranque Importante
• Si Ra es pequeña tiene
 buena regulación

Excitación Serie VB Ra
  
k1  em k1
2
 VB 
 ARRANQUE  ARRANQUE  k1  
 Ra 

• Sin carga, se embala.
Tipos de Carga
Potencia Constante


T  P

Potencia
1

0.75
Cupla
0.5

0.25

0
0.2 0.4 0.6 0.8 1

 Potencia independiente de la velocidad

 Bobinadores, debobinadores.
 Por arriba de cierta velocidad, la cupla decae inversamente proporciona
con la velocidad
 Cupla Constante

T    P   
Cupla
1

0.75

0.5
Potencia
0.25

0
0.2 0.4 0.6 0.8 1

 Cupla independiente de la velocidad

 Aplicación en Izaje (Gruás, elevadores, montacargas), tracción,
máquinas en gral. (trefiladora, laminadora). La mayor parte de las
máquinas funcionan a cupla constante.
 En el arranque pude existir una sobrecupla superior a la nominal.
 Potencia al cuadrado

T     P    2

1
Cupla
0.75

0.5

0.25
Potencia
0
0.2 0.4 0.6 0.8 1
 Cupla lineal con la
velocidad
 Aplicación en bombas a tornillo,
mezcladoras, compresores.
 Cupla al cuadrado

T    2
 P    3

0.75
Potencia
0.5

0.25
Cupla
0
0.2 0.4 0.6 0.8 1

 Cupla varía con el cuadrado de la velocidad

 Aplicación en cargas centrífugas:
ventiladores, compresores centrífugos.
Dimensionamiento - resumen


T  P Potencia Constante

T   P    Cupla Constante

T     P    2 Potencia al cuadrado

T    2  P   3 Cupla al cuadrado

Factor de Servicio
Pmec Factor de Seguridad
 PSalida-Batería-Fuente o accionamiento electrónico
motor Elijo el inmediato
superior en tabla del
fabricante
FUNDAMENTOS Tipos de Motores de CC

• Encontrando la intersección, entre la curva de carga y la del

motor. Se tendrá el pto de operación en equilibrio.

MUCHAS GRACIAS !!!