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BALANCÍN

Este documento describe una práctica de control automático sobre un robot balancín. El objetivo es estudiar teóricamente el proyecto PID e implementarlo para mantener equilibrado el balancín. Se utilizará un Arduino UNO, sensor IMU MPU6050, módulo L298N y motores para construir el balancín. El procedimiento incluye investigación, construcción de la estructura, montaje electrónico, conexiones y programación del control PID.

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Carlos Alberto Lima Escamilla
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BALANCÍN

Este documento describe una práctica de control automático sobre un robot balancín. El objetivo es estudiar teóricamente el proyecto PID e implementarlo para mantener equilibrado el balancín. Se utilizará un Arduino UNO, sensor IMU MPU6050, módulo L298N y motores para construir el balancín. El procedimiento incluye investigación, construcción de la estructura, montaje electrónico, conexiones y programación del control PID.

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MECATRÓNICA ÁREA

Carlos Alberto Lima


AUTOMATIZACIÓN
Escamilla 9-A
PROGRAMACIÓN DE PRÁCTICAS
TÍTULO DE LA
Fundamentos de control automático
PRÁCTICA:
ASIGNATURA: PRÁCTICA NÚMERO:
Control Automático 17
DURACIÓN: 2hr. LUGAR: Casa

ESTUDIO DETALLADO TEÓRICO DEL PROYECTO PID IDENTIFIQUEN


OBJETIVO DE LA SU PROCESO DE CONSTRUCCIÓN, COMPRENDA SU
PRÁCTICA: FUNCIONAMIENTO Y ELABOREN UN REPORTE DETALLADO Y
EXPLICADO EN UN VIDEO

Arduino UNO
Acelerómetro y giroscopio MPU6050
Modulo L298N Puente H
MATERIAL Y Motorreductores con llantas
Cable Jumper
EQUIPO: MDF
ID Arduino

PROCEDIMIENTO:
1. Realizar las investigaciones correspondientes
2. Realizar la estructura con MDF
3. Montar los dispositivos electrónicos
4. Realizar las conexiones
5. Adaptar la programación al modelo.

CONCLUSIONES DEL ALUMNO: CALIFICACIÓN DEL ALUMNO:


El robot balancín es un claro ejemplo de un
sistema de control, pues si lo pensamos bien
de que otra forma podríamos mantener
erguida esta estructura con sólo dos
motores, solamente con esto.
EJERCICIOS Y/O IMÁGENES (si son ejercicios o imágenes a desarrollar colocarlos en esta sección)
BALANCÍN
El péndulo invertido es conocido por ser uno de los problemas más importantes y clásicos de la
teoría de control. Se trata de un control inestable y no lineal. A menudo, es utilizado como ejemplo
académico, principalmente por ser un sistema de control más accesible, y por otro lado, permite
mostrar las principales diferencias de control de bucle abierto y de su estabilización a bucle cerrado.

El péndulo invertido es un servo mecanismo que consta de un carro en el cual está montado un
péndulo que puede girar libremente.

Si se considera al péndulo separado del carro, ´este tiene dos puntos de equilibrio: uno estable,
abajo; y otro inestable, arriba. El objetivo del control es cambiar la dinámica del sistema para que,
en la posición vertical, arriba, se tenga un punto de equilibrio estable. En otras palabras, la idea es
encontrar la fuerza que ha de aplicarse al carro para que el péndulo no se caiga, incluso 7 si se le
perturba con un empujón tipo escalera o impulso.
ESTRUCTURA
La estructura del balancín fue diseñada y ensamblada en el software ZW3D, esto para tener un
mejor panorama de la estructura del robot. Es importante considerar un diseño previo pues con
esto podemos verificar que todos los componentes van a tener el espacio adecuado para colocarse
dentro de la estructura.
ELECTRÓNICA
Toda la electrónica fue conectada conforme el video que nos proporcionó el docente, a
continuación, se presentan los diagramas electrónicos.
PROGRAMACIÓN
La programación fue generada en el ID de Arduino, se comenzó de un código base ya
proporcionado.
MODELO FINAL

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