Ecuación de Lagrange
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
( )− + = 𝑄𝑖 𝑖 = 1, … , 𝑛
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖̇ 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖̇
Lagrangiano:
𝐿(𝑞𝑖 , 𝑞𝑖̇ ) = 𝑇 − 𝑉
T → Energía Cinética del sistema.
V→ Energía Potencial del sistema.
D→ Función de disipación de energía del sistema.
1 1 1
𝑇 = 𝑚𝑥̇ 2 + 𝐽𝜃̇ 2 + 𝐿𝑞̇ 2 + 𝐾𝑚,𝑒 𝑞̇ 𝑥 + 𝐾𝑚,𝑒 𝑞̇ 𝜃
2 2 2
1 1 1 2
𝑉 = 𝑚𝑔ℎ + 𝑘𝑥 2 + 𝐾𝜃 2 + 𝑞
2 2 2𝐶
1 1 1
𝐷 = 𝑏𝑥̇ 2 + 𝐵𝜃̇ 2 + 𝑅𝑞̇ 2
2 2 2
Sistemas mecánicos
Sistemas eléctricos
Sistemas electromecánicos
Ejemplo sistema mecánico (Ejercicio 1e del taller)
Ecuaciones de Lagrange:
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
(1) ( )− + =0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥 𝜕𝑥̇
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
(2) ( )− + = 𝐹𝑟
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃 𝜕𝜃̇
Lagrangiano:
1 1
𝑇 = 𝑀𝑥̇ 2 + 𝐽𝜃̇ 2
2 2
1 1 1
𝑉 = 𝑘1 𝑥 2 + 𝑘2 (𝑥 − 𝑟𝜃)2 + 𝑘𝑠 𝜃 2
2 2 2
𝟏 𝟏 𝟏 𝟏 𝟏
𝑳= 𝑴𝒙̇ 𝟐 + 𝑱𝜽̇𝟐 − ( 𝒌𝟏 𝒙𝟐 + 𝒌𝟐 (𝒙 − 𝒓𝜽)𝟐 + 𝒌𝒔 𝜽𝟐 )
𝟐 𝟐 𝟐 𝟐 𝟐
1
𝐷 = 𝑏𝜃̇ 2
2
Encontrando las derivadas que están en las ecuaciones de Lagrange
𝜕𝐿
= 𝑀𝑥̇
𝜕𝑥̇
𝑑 𝜕𝐿
( ) = 𝑀𝑥̈
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇
𝜕𝐿
= −𝑘1 𝑥 − 𝑘2 (𝑥 − 𝑟𝜃)
𝜕𝑥
𝜕𝐷
=0
𝜕𝑥̇
(𝟏)𝑴𝒙̈ + 𝒌𝟏 𝒙 + 𝒌𝟐 (𝒙 − 𝒓𝜽) = 𝟎
𝜕𝐿
= 𝐽𝜃̇
𝜕𝜃̇
𝑑 𝜕𝐿
( ) = 𝐽𝜃̈
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇
𝜕𝐿
= 𝑘2 𝑟(𝑥 − 𝑟𝜃) − 𝑘𝑠 𝜃
𝜕𝜃
𝜕𝐷
= 𝑏𝜃̇
𝜕𝜃̇
(𝟐)𝑱𝜽̈ − 𝒌𝟐 𝒓(𝒙 − 𝒓𝜽) + 𝒌𝒔 𝜽 + 𝒃𝜽̇ = 𝑭𝒓
Ejemplo de sistema eléctrico (Corrección del ejemplo 2.8 del Libro: NARANJO, Freddy P., Control
Lineal Moderno, análisis y diseño en el espacio de estados, Cap. 2 )
Ecuaciones de Lagrange:
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
(1) ( )− + =𝑣
𝑑𝑡 𝜕𝑞1̇ 𝜕𝑞1 𝜕𝑞1̇
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
(2) ( )− + =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞2̇ 𝜕𝑞2 𝜕𝑞2̇
Lagrangiano:
𝐿 =𝑇−𝑉
1
𝑇 = 𝐿𝑞̇ 12
2
1 1 2
𝑉= (𝑞1 − 𝑞2 )2 + 𝑞
2𝐶1 2𝐶2 2
1 1 1 2
𝐿 = 𝐿𝑞̇ 12 − ( (𝑞1 − 𝑞2 )2 + 𝑞 )
2 2𝐶1 2𝐶2 2
1
𝐷 = 𝑅𝑞̇ 22
2
Encontrando las derivadas que están en las ecuaciones de Lagrange
𝜕𝐿
= 𝐿𝑞1̇
𝜕𝑞1̇
𝑑 𝜕𝐿
( ) = 𝐿𝑞̈ 1
𝑑𝑡 𝜕𝑞1̇
𝜕𝐿 1
= − (𝑞1 − 𝑞2 )
𝜕𝑞1 𝐶1
𝜕𝐷
=0
𝜕𝑞1̇
𝟏
(𝟏)𝑳𝒒̈ 𝟏 + (𝒒 − 𝒒𝟐 ) = 𝒗
𝑪𝟏 𝟏
𝜕𝐿
=0
𝜕𝑞2̇
𝑑 𝜕𝐿
( )=0
𝑑𝑡 𝜕𝑞2̇
𝜕𝐿 1 1
= (𝑞1 − 𝑞2 ) − 𝑞2
𝜕𝑞2 𝐶1 𝐶2
𝜕𝐷
= 𝑅𝑞̇ 2
𝜕𝑞̇ 2
𝟏 𝟏
(𝟐) − (𝒒𝟏 − 𝒒𝟐 ) + 𝒒𝟐 + 𝑹𝒒̇ 𝟐 = 𝟎
𝑪𝟏 𝑪𝟐
Ejemplo de sistema electromecánico (Ejercicio 10.a del taller)
Ecuaciones de Lagrange
𝑑 𝜕𝐿𝐿 𝜕𝐿𝐿 𝜕𝐷
( )− + =𝑣
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝜕𝑞̇
𝑑 𝜕𝐿𝐿 𝜕𝐿𝐿 𝜕𝐷
( )− + =0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 1 𝜕𝑥1 𝜕𝑥̇ 1
𝑑 𝜕𝐿𝐿 𝜕𝐿𝐿 𝜕𝐷
( )− + =𝐹
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 2 𝜕𝑥2 𝜕𝑥̇ 2
Lagrangiano:
𝐿𝐿 (𝑞𝑖 , 𝑞𝑖̇ ) = 𝑇 − 𝑉
1 1 1
𝑇 = 𝐿𝑞̇ 2 + 𝑀1 𝑥̇ 1 2 + 𝑀2 𝑥̇ 2 2 + 𝐾𝑚,𝑒 𝑞̇ 𝑥1
2 2 2
1
𝑉 = 𝑘(𝑥2 − 𝑥1 )2
2
1 1 1 1
𝐿𝐿 = 𝐿𝑞̇ 2 + 𝑀1 𝑥̇ 1 2 + 𝑀2 𝑥̇ 2 2 + 𝐾𝑚,𝑒 𝑞̇ 𝑥1 − 𝑘(𝑥2 − 𝑥1 )2
2 2 2 2
1 1 1
𝐷 = 𝑅𝑞̇ 2 + 𝑏1 (𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2 )2 + 𝑏2 𝑥̇ 2 2
2 2 2
Empezar a derivar
Para q:
𝜕𝐿𝐿
= 𝐿𝑞̇ + 𝐾𝑒 𝑥1
𝜕𝑞̇
𝑑 𝜕𝐿𝐿
( ) = 𝐿𝑞̈ + 𝐾𝑒 𝑥̇ 1
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇
𝜕𝐿𝐿
=0
𝜕𝑞
𝜕𝐷
= 𝑅𝑞̇
𝜕𝑞̇
𝑳𝒒̈ + 𝑲𝒆 𝒙̇ 𝟏 + 𝑹𝒒̇ = 𝒗 (1)
Para x1:
𝜕𝐿𝐿
= 𝑀1 𝑥̇ 1
𝜕𝑥̇ 1
𝑑 𝜕𝐿𝐿
( ) = 𝑀1 𝑥̈ 1
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 1
𝜕𝐿𝐿
= 𝐾𝑚 𝑞̇ + 𝑘(𝑥2 − 𝑥1 )
𝜕𝑥1
𝜕𝐷
= 𝑏1 (𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2 )
𝜕𝑥̇ 1
𝑴𝟏 𝒙̈ 𝟏 − 𝑲𝒎 𝒒̇ + 𝒌(𝒙𝟏 − 𝒙𝟐 ) + 𝒃𝟏 (𝒙̇ 𝟏 − 𝒙̇ 𝟐 ) = 𝟎 (2)
Para x2:
𝜕𝐿𝐿
= 𝑀2 𝑥̇ 2
𝜕𝑥̇ 2
𝑑 𝜕𝐿𝐿
( ) = 𝑀2 𝑥̈ 2
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 2
𝜕𝐿𝐿
= −𝑘(𝑥2 − 𝑥1 )
𝜕𝑥2
𝜕𝐷
= −𝑏1 (𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2 ) + 𝑏2 𝑥̇ 2
𝜕𝑥̇ 2
𝑴𝟐 𝒙̈ 𝟐 + 𝒌(𝒙𝟐 − 𝒙𝟏 ) + 𝒃𝟏 (𝒙̇ 𝟐 − 𝒙̇ 𝟏 ) + 𝒃𝟐 𝒙̇ 𝟐 = 𝑭 (3)
Ejemplo sistema mecánico- Péndulo de resorte
Ecuaciones de Lagrange:
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
(1) ( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
(2) ( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝑟̇ 𝜕𝑟
Lagrangiano:
𝑳=𝑻−𝑽
1 1 1
𝑇 = 𝑚𝑥̇ 2 + 𝑚𝑦̇ 2 = 𝑚(𝑥̇ 2 + 𝑦̇ 2 )
2 2 2
𝑥 = 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃
𝑦 = −𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑑𝑥
𝑥̇ = = 𝑟̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝑟𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑑𝑡
𝑑𝑦
𝑦̇ = = −𝑟̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑟𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃
𝑑𝑡
1 2 2
𝑇 = 𝑚 ((𝑟̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝑟𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃) + (𝑟𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑟̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃) )
2
1
𝑇 = 𝑚(𝑟̇ 2 sin2 𝜃 + 2𝑟̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑟𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑟 2 𝜃 2̇ cos 2 𝜃 + 𝑟 2 𝜃̇ 2 sin2 𝜃 − 2𝑟𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑟̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑟̇ 2 cos2 𝜃)
2
𝟏
𝑻= 𝒎(𝒓̇ 𝟐 + 𝒓𝟐 𝜽̇𝟐 )
𝟐
1
𝑉 = 𝑘(𝑟 − 𝑙)2 − 𝑚𝑔𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃
2
𝟏 𝟏
𝑳= 𝒎(𝒓̇ 𝟐 + 𝒓𝟐 𝜽̇𝟐 ) − 𝒌(𝒓 − 𝒍)𝟐 + 𝒎𝒈𝒓𝒄𝒐𝒔𝜽
𝟐 𝟐
Derivar
Para 𝜃:
𝜕𝐿
= 𝑚𝑟 2 𝜃̇
𝜕𝜃̇
𝑑 𝜕𝐿
( ) = 𝑚(2𝑟𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟 2 𝜃̈ )
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇
𝜕𝐿
= −𝑚𝑔𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃
𝜕𝜃
(1)𝑚(2𝑟𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟 2 𝜃̈ ) + 𝑚𝑔𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0
(𝟏) 𝒓𝜽̈ + 𝟐𝒓̇ 𝜽̇ + 𝒈𝒔𝒊𝒏𝜽 = 𝟎
Para r:
𝜕𝐿
= 𝑚𝑟̇
𝜕𝑟̇
𝑑 𝜕𝐿
( ) = 𝑚𝑟̈
𝑑𝑡 𝜕𝑟̇
𝜕𝐿
= 𝑚𝑟𝜃̇ 2 − 𝑘(𝑟 − 𝑙) + 𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃
𝜕𝑟
(2)𝑚𝑟̈ − 𝑚𝑟𝜃̇ 2 + 𝑘(𝑟 − 𝑙) − 𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃 = 0
𝒌
(𝟐)𝒓̈ − 𝒓𝜽̇𝟐 + (𝒓 − 𝒍) − 𝒈𝒄𝒐𝒔𝜽 = 𝟎
𝒎
