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Criterio de Gruebler - Jonathan Hernandez

Este documento explica el criterio de Gruebler y sus excepciones. Define conceptos como mecanismos cerrados y abiertos, y díadas. Presenta la fórmula de Gruebler para determinar el número de grados de libertad de un mecanismo como GDL = 3L - 2J - 3G, donde L son los eslabones, J las juntas y G los eslabones fijos. Incluye ejemplos de la aplicación del criterio y referencias bibliográficas.

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Jonathan Hernandez
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Criterio de Gruebler - Jonathan Hernandez

Este documento explica el criterio de Gruebler y sus excepciones. Define conceptos como mecanismos cerrados y abiertos, y díadas. Presenta la fórmula de Gruebler para determinar el número de grados de libertad de un mecanismo como GDL = 3L - 2J - 3G, donde L son los eslabones, J las juntas y G los eslabones fijos. Incluye ejemplos de la aplicación del criterio y referencias bibliográficas.

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TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INTITUTO TECNOLÓGICO DE DURANGO

INGENIERÍA MECATRÓNICA

MECANISMOS 5”V”

JONATHAN ISRAEL HERNÁNDEZ CHÁIDEZ

“CRITERIO DE GRUEBLER Y SUS EXCEPCIONES”

29/SEPTIEMBRE/2020

[email protected]

1
“INDICE”

CRITERIO DE GRUEBLER Y SUS EXCEPCIONES………………………………………………3

CRITERIO DE GRUBLER…………………………………………………………………………….4

EJEMPLOS CRITERIO DE GRUBLER……………………………………………………………….5

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS…………………………………………………………………..6

2
CRITERIO DE GRUEBLER Y SUS EXCEPCIONES

La ecuación es aplicable a los mecanismos seriales, o abiertas, y cerradas que están


sujetas a movimiento plano general y que constan de pares de revoluta y prismáticos,
ambos pares cinemáticos de la clase I que permiten un movimiento relativo entre los
eslabones, que conectan, de un grado de libertad.

Para comprender mejor el criterio de Gruebler se denotan los siguientes conceptos:

Mecanismo cerrado: No tendrá nodos con apertura y puede tener uno o más grados de
libertad.

Mecanismo abierto con más de un eslabón: Tendrá siempre más de un grado de


libertad y con esto necesitará tantos actuadores (motores) como GDL tenga.

Díada: Cadena cinemática abierta de dos eslabones binarios y una junta.

3
La fórmula para determinar el criterio de Gruebler de denota como:

GDL = 3L – 2J – 3G

Donde:

GDL: número de grados de libertad


L: número de eslabones
J: número de juntas
G: número de eslabones fijados

“CRITERIO DE GRUBLER”

Sirve para determinar el número de g.d.l. de un mecanismo En el plano: Antes de


conectar los N elementos el nº de g.d.l. será:

G=3xN

Un par de clase I permite 1 g.d.l., por lo que restringe 2.

Por lo tanto, con PI pares de clase I se restringen

2 x PI g.d.l.

Un par de clase II permite 2 g.d.l., por lo que restringe 1.

Por lo tanto, con PII pares de clase II se restringen

1 x PII g.d.l.

4
Un mecanismo siempre tiene un elemento fijo, por lo que se restringen 3 g.d.l.
adicionales. Criterio de Grübler en el plano

“EJEMPLOS CRITERIO DE GRUBLER”

5
“REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS”

 https://prezi.com/2wub_5kgrd29/introduccion-a-los-mecanismos/

 http://www.dicis.ugto.mx/profesores/chema/documentos/An%C3%A1lisis
%20y%20S%C3%ADntesis%20de%20Mecanismos/Introduccion%20y
%20Criterios%20de%20Movilidad/FormasCriterioMovilidad.pdf

 https://www.monografias.com/trabajos13/cinem/cinem.shtml

 https://www.slideshare.net/alycuellar/ecuacion-de-gruebler

 https://es.slideshare.net/ingmanttovargas/concepto-y-definiciones-de-
cinemtica

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