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Control de Procesos con Ecuaciones GPC

Este documento describe el proceso de obtener la ley de control para un sistema dinámico discretizado usando el método de la ecuación diafantina. Primero se discretiza el sistema usando Matlab. Luego se aplica el método de la ecuación diafantina para obtener las ecuaciones recursivas que relacionan las entradas y salidas futuras del sistema. Finalmente, se resuelve un sistema de ecuaciones matriciales para determinar los coeficientes de la ley de control en función de las salidas pasadas y futuras y la referencia deseada.

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Control de Procesos con Ecuaciones GPC

Este documento describe el proceso de obtener la ley de control para un sistema dinámico discretizado usando el método de la ecuación diafantina. Primero se discretiza el sistema usando Matlab. Luego se aplica el método de la ecuación diafantina para obtener las ecuaciones recursivas que relacionan las entradas y salidas futuras del sistema. Finalmente, se resuelve un sistema de ecuaciones matriciales para determinar los coeficientes de la ley de control en función de las salidas pasadas y futuras y la referencia deseada.

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Proceso

Para el control se tomó el siguiente proceso:


5𝑒 −2𝑠
𝑃 (𝑠) =
(10𝑠 + 1)

Se discretizó usando la function c2d en matlab y con un tiempo de muestreo igual a 1 segundo.
𝑧 −2 (0.24 + 0.24𝑧 −1 )
𝑃(𝑧) =
(1 − 0.9𝑧 −1 )

Método Ecuación Diafantina


Dándole la forma de ecuación GPC al proceso tenemos lo siguiente:
𝑒(𝑡)
(1 − 0.9𝑧 −1 )𝑦(𝑡) = 𝑧 −2 (0.24 + 0.24𝑧 −1 )𝑢(𝑡 − 1) +
∆
𝐴̃ = (1 − 0.9𝑧 −1 )(1 − 𝑧 −1 ) = 1 − 1.9𝑧 −1 + 0.9𝑧 −2
𝑎0 = 1; 𝑎1 = −1.9, 𝑎2 = 0.9

Iniciamos el proceso de ecuación recursiva:


𝐹1 = 𝑧(1 − 𝐴̃) = 1.9 − 0.9𝑧 −1
𝑓1,0 = 1.9, 𝑓1,1 = −0.9

𝑓2,0 = 𝑓1,1 − 𝑓1,0 ∗ 𝑎1 = (−0.9) − (1.9)(−1.9) = 2.71


𝑓2,1 = 𝑓1,2 − 𝑓1,0 ∗ 𝑎2 = −(1.9)(0.9) = −1.71
𝐹2 = 2.71 − 1.71𝑧 −1

𝑓3,0 = 𝑓2,1 − 𝑓2,0 ∗ 𝑎1 = (−1.71) − (2.71)(−1.9) = 3.439


𝑓3,1 = 𝑓2,2 − 𝑓2,0 ∗ 𝑎2 = −(2.71)(0.9) = −2.439
𝐹3 = 3.439 − 2.439𝑧 −1

Ahora se procede a determiner las ecuaciones de E:


𝐸1 = 1 → 𝐵 (𝑧 −1 ) ∗ 𝐸1 = 0.24 + 0.24𝑧 −1
𝐸2 = 1 + 1.9𝑧 −1 → 𝐵(𝑧 −1 ) ∗ 𝐸2 = 0.24 + 0.696𝑧 −1 + 0.456𝑧 −2
𝐸3 = 1 + 1.9𝑧 −1 + 2.71𝑧 −2 → 𝐵(𝑧 −1 ) ∗ 𝐸3 = 0.24 + 0.696𝑧 −1 + 1.1064𝑧 −2 + 0.6504𝑧 −3

En representación Matricial las predicciones tienen la siguiente forma:


𝑦 = 𝐺𝑢 + 𝑓
𝑦(𝑡 + 3) ∆𝑢(𝑡) 0.24 0 0
𝑦 = [𝑦(𝑡 + 4)] ; 𝑢 = [∆𝑢(𝑡 + 1)] ; 𝐺 = [ 0.696 0.24 0 ];
𝑦(𝑡 + 5) ∆𝑢(𝑡 + 2) 1.1064 0.696 0.24
0.24∆𝑢 (𝑡 − 1) + 1.9𝑦(𝑡 + 2) − 0.9𝑦(𝑡 + 1)
𝑓 = [ 0.456∆𝑢(𝑡 − 1) + 2.71𝑦(𝑡 + 2) − 1.71𝑦(𝑡 + 1) ]
0.6504∆𝑢(𝑡 − 1) + 3.439𝑦(𝑡 + 2) + 2.439𝑦(𝑡 + 1)
Ley de Control
Para hallar la ley de control necesitamos resolver estas operaciones de matrices:
(𝐺 𝑇 ∗ 𝐺 + 0.8𝐼)−1 ∗ 𝐺 𝑇

Ya que se resolvió en los apartados anteriores G tiene la siguiente forma:

0.24 0 0
𝐺 = [ 0.696 0.24 0 ]
1.1064 0.696 0.24

0.24 0.696 1.1064 0.24 0 0 0.8 0 0 −1


([ 0 0.24 0.696 ] ∗ [ 0.696 0.24 0 ] + [ 0 0.8 0 ])
0 0 0.24 1.1064 0.696 0.24 0 0 0.8
0.24 0.696 1.1064 0.1273 0.2831 0.3146
∗[ 0 0.24 0.696 ] = [−0.0861 −0.0081 0.2831 ]
0 0 0.24 −0.0227 −0.0861 0.1273

Para hallar la ley de control solo se necesita la primera fila de la matriz.


[𝛼1 𝛼2 𝛼3 ] = [0.1273 0.2831 0.3146]

Si consideramos al vector w que contiene la referencia y suponemos que es constante:


𝑤
𝑤 = [𝑤 ]
𝑤

El vector f de las predicciones es igual a:


0.24∆𝑢 (𝑡 − 1) + 1.9𝑦(𝑡 + 2) − 0.9𝑦(𝑡 + 1)
𝑓 = [ 0.456∆𝑢(𝑡 − 1) + 2.71𝑦(𝑡 + 2) − 1.71𝑦(𝑡 + 1) ]
0.6504∆𝑢(𝑡 − 1) + 3.439𝑦 (𝑡 + 2) − 2.439𝑦(𝑡 + 1)

∆𝑢 (𝑡) = −[0.1273 0.2831 0.3146] ∗ (𝑓 − 𝑤)

∆𝑢 (𝑡) = 0.725𝑤 − 0.3643∆𝑢 (𝑡 − 1) − 2.091𝑦 (𝑡 + 2) + 1.366𝑦(𝑡 + 1)


𝑢(𝑡) − 𝑢(𝑡 − 1)
= −0.3643𝑢 (𝑡 − 1) + 0.3643𝑢 (𝑡 − 2) − 2.091𝑦(𝑡 + 2) + 1.366𝑦(𝑡 + 1)
+ 0.725𝑤
𝑢(𝑡) = 0.6357𝑢 (𝑡 − 1) + 0.3643𝑢 (𝑡 − 2) − 2.091𝑦(𝑡 + 2) + 1.366𝑦 (𝑡 + 1) + 0.725𝑤

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