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Convención Denavit-Hartenberg en Robótica

La convención Denavit-Hartenberg (D-H) establece un método sistemático para asignar coordenadas a cada eslabón de un robot, de modo que se puedan calcular fácilmente las matrices de transformación que relacionan los sistemas de coordenadas de cada par de eslabones adyacentes. El método implica numerar los eslabones y articulaciones, definir los ejes de cada articulación, y situar los sistemas de coordenadas de cada eslabón de acuerdo con cuatro parámetros geométricos. Esto permite

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Yesi Salazar Limas
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Convención Denavit-Hartenberg en Robótica

La convención Denavit-Hartenberg (D-H) establece un método sistemático para asignar coordenadas a cada eslabón de un robot, de modo que se puedan calcular fácilmente las matrices de transformación que relacionan los sistemas de coordenadas de cada par de eslabones adyacentes. El método implica numerar los eslabones y articulaciones, definir los ejes de cada articulación, y situar los sistemas de coordenadas de cada eslabón de acuerdo con cuatro parámetros geométricos. Esto permite

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2.

CONVENCIÓN DENAVIT-HARTENBERG

D-H-1 Numerar los eslabones comenzando con el 1(primer eslabón móvil de la


cadena) y acabando con n (ultimo eslabón). Se numerará como eslabón 0 a la base
fija del robot.
D-H-2 Numerar cada articulación comenzando por 1 y acabando en n.
D-H-3 Localizar el eje de cada articulación, si esta es rotativa el eje será su propio
eje de giro. Si es prismática será el eje a lo largo del cual se produce el
desplazamiento.
D-H-4 Para i de 0 a n-1 situar el eje z1 sobre el eje de la articulación i+1.
D-H-5 Situar el origen del sistema de la base {S0} en cualquier punto del eje Z0. Los
ejes x0 e y0 se situarán de modo que formen un sistema dextrógiro con Z0.
D-H-6 Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} en la intersección del eje z1 con la
línea normal común a zi-1 y zi. Si ambos ejes se cortasen se situaría {si} en el punto
de corte. Si fuesen paralelos{Si} se situaría en la articulación i+1
D-H-7 situar xi en la línea normal común de a zi-1 y zi.
D-H-8 Situar yi de modo que forme un sistema dextrógiro con x1 y z1
D-H-9 Situar el sistema{Sn} en el extremo del robot de modo que z0 coincida con la
dirección de zn-1 y xn sea normal a zn-1 y zn
D-H-10 Obtener 𝜃1 como el ángulo que hay que girar en torno a zi-1 para que xi-1 y xi
queden paralelos.
D-H-11 Obtener d1 como la distancia medida a lo largo de x1 para que el nuevo {Si-
1} coincide totalmente con {S1}

D-H-12 Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi que habría que


desplazar de nuevo {Si-1} para que su origen coincidese con {Si}
D-H-13 Obtener i como el ángulo que habría que girar entorno a xi para que el
nuevo{Si-1}coincidiese totalmente con {Si}
D-H-14 Obtener las matrices de transformación i-1Ai
D-H-15 Obtener la matriz de transformación que relaciona el sistema de la base con
el del extremo del robot T= i-1Ai, 1Ai n-1ªn
D-H-16 La matriz T define la orientación (submatriz de rotación) y posición
(submatriz de trasladación) del extremo referido a la base en función de las n
coordenadas articulares.
Ejemplo

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