19-20
MÁSTER UNIVERSITARIO EN
INGENIERÍA DE SISTEMAS Y DE
CONTROL
GUÍA DE
ESTUDIO
COMPLETA
CONTROL MULTIVARIABLE
CÓDIGO 31104144
19-20
CONTROL MULTIVARIABLE
CÓDIGO 31104144
ÍNDICE
PRESENTACIÓN Y CONTEXTUALIZACIÓN
REQUISITOS Y/O RECOMENDACIONES PARA CURSAR ESTA
ASIGNATURA
EQUIPO DOCENTE
HORARIO DE ATENCIÓN AL ESTUDIANTE
COMPETENCIAS QUE ADQUIERE EL ESTUDIANTE
RESULTADOS DE APRENDIZAJE
CONTENIDOS
METODOLOGÍA
PLAN DE TRABAJO
SISTEMA DE EVALUACIÓN
BIBLIOGRAFÍA BÁSICA
BIBLIOGRAFÍA COMPLEMENTARIA
RECURSOS DE APOYO Y WEBGRAFÍA
GLOSARIO
CONTROL MULTIVARIABLE CÓDIGO 31104144
Nombre de la asignatura CONTROL MULTIVARIABLE
Código 31104144
Curso académico 2019/2020
Título en que se imparte MÁSTER UNIVERSITARIO EN INGENIERÍA DE SISTEMAS Y DE
CONTROL
Tipo CONTENIDOS
Nº ETCS 6
Horas 150.0
Periodo SEMESTRE 1
Idiomas en que se imparte CASTELLANO
PRESENTACIÓN Y CONTEXTUALIZACIÓN
Casi todos los procesos que pretendemos controlar son de naturaleza multivariable, con un
número de entradas y de salidas superiores a la unidad. A pesar de ello, es bastante habitual
que, sobre procesos de esta naturaleza, se incorpore un sistema de control monovariable, es
decir, un sistema de control que actúa sobre el proceso a través de una sola variable (la
señal de control o variable manipulada). Entonces, ¿a qué se le puede aplicar el calificativo
de control multivariable?, en una palabra ¿cuáles son los sistemas de control objeto de
estudio en esta asignatura? Serán aquellos sistemas de control que actúan sobre dos o más
variables de entrada del proceso, y más concretamente, aquellos que se diseñan teniendo
en cuenta la naturaleza multivariable del proceso que se va a controlar.
La principal dificultad en el control de un proceso multivariable surge como consecuencia del
grado de interacción entre las variables del proceso. En esta asignatura se abordará el
análisis de estas interacciones como un paso previo para la selección de las variables y de la
estrategia de control. Las estrategias de control se presentarán de forma general, dando
cabida a distintos tipos de controladores y a las correspondientes metodologías de diseño.
Al menos tres metodologías de diseño (control por desacoplo, control predictivo y control
robusto QFT) recibirán una especial atención en esta asignatura. En definitiva la asignatura
pretende que el estudiante desarrolle habilidades y destrezas en relación con el control de
procesos multivariables, que le capaciten para abordar problemas de control de cierta
complejidad.
Control Multivariable es una asignatura optativa de 6 créditos, como todas las asignaturas
del Máster en Ingeniería de Sistemas y de Control. Junto con otras tres asignaturas (Control
Inteligente, Control Híbrido y Control No Lineal) conforma uno de los ocho módulos del
Máster, el módulo VI dedicado a Control, donde cada una de las asignaturas aporta un
enfoque diferente y, en algunos casos, complementario a los múltiples problemas de control
que se pueden plantear.
Dado que Control Multivariable se ubica en el primer semestre del curso, el estudiante que
decida cursar esta asignatura encontrará cierto complemento en otras asignaturas del primer
semestre (Modelado de Sistemas Dinámicos, Identificación, Sensores y Actuadores,
Robótica Industrial) y tendrá la oportunidad de enfrentarse durante el segundo semestre a un
problema completo de control en las Prácticas de Instrumentación y Control. Se pretende así
que el alumno adquiera competencias en las distintas facetas implicadas en la práctica del
UNED 3 CURSO 2019/20
CONTROL MULTIVARIABLE CÓDIGO 31104144
control: la ingeniería del control, las herramientas de modelado, análisis y simulación del
proceso, las herramientas de diseño de controladores, la implementación de éstos y su
interacción con el proceso a través de los sensores y actuadores en modo local o en red.
REQUISITOS Y/O RECOMENDACIONES PARA CURSAR ESTA
ASIGNATURA
Además de reunir los requisitos generales exigidos para cursar este máster, es conveniente
que el estudiante domine el cálculo matricial y tenga conocimientos sobre la representación
de sistemas lineales continuos y sobre el control por realimentación de estos sistemas.
EQUIPO DOCENTE
Nombre y Apellidos FERNANDO MORILLA GARCIA
Correo Electrónico [email protected]
Teléfono 91398-7156
Facultad ESCUELA TÉCN.SUP INGENIERÍA INFORMÁTICA
Departamento INFORMÁTICA Y AUTOMÁTICA
Nombre y Apellidos JOSE MANUEL DIAZ MARTINEZ
Correo Electrónico
[email protected] Teléfono 91398-7198
Facultad ESCUELA TÉCN.SUP INGENIERÍA INFORMÁTICA
Departamento INFORMÁTICA Y AUTOMÁTICA
HORARIO DE ATENCIÓN AL ESTUDIANTE
La asignatura estará virtualizada por la UNED, por lo que la tutorización y seguimiento de los
estudiantes se hará principalmente a través del curso virtual. Se invita a todos los
estudiantes a participar activamente en el curso virtual. De esta participación y de la
participación del equipo docente saldremos todos beneficiados.
El estudiante también podrá ponerse en contacto con los profesores, por teléfono, por correo
electrónico y mediante una cita personal.
D. Fernando Morilla García
Tel.: 91 398 71 56
Despacho 6.09
Lunes de 15:00 a 19:00
Correo electrónico: [email protected]
D. José Manuel Díaz Martínez
Tel.: 91 398 71 98
Despacho 5.15
Lunes de 12:00 a 13:00 y de 15:40 a 18:40
Correo electrónico: [email protected]
Dirección postal
UNED 4 CURSO 2019/20
CONTROL MULTIVARIABLE CÓDIGO 31104144
(Nombre del profesor)
E. T. S. I. Informática. UNED
Departamento de Informática y Automática
C/ Juan del Rosal, 16
28040 Madrid
COMPETENCIAS QUE ADQUIERE EL ESTUDIANTE
Competencias Básicas:
CB6 - Poseer y comprender conocimientos que aporten una base u oportunidad de ser
originales en el desarrollo y/o aplicación de ideas, a menudo en un contexto de investigación
CB7 - Que los estudiantes sepan aplicar los conocimientos adquiridos y su capacidad de
resolución de problemas en entornos nuevos o poco conocidos dentro de contextos más
amplios (o multidisciplinares) relacionados con su área de estudio
CB8 - Que los estudiantes sean capaces de integrar conocimientos y enfrentarse a la
complejidad de formular juicios a partir de una información que, siendo incompleta o limitada,
incluya reflexiones sobre las responsabilidades sociales y éticas vinculadas a la aplicación
de sus conocimientos y juicios
CB9 - Que los estudiantes sepan comunicar sus conclusiones y los conocimientos y razones
últimas que las sustentan a públicos especializados y no especializados de un modo claro y
sin ambigüedades
CB10 - Que los estudiantes posean las habilidades de aprendizaje que les permitan
continuar estudiando de un modo que habrá de ser en gran medida autodirigido o autónomo.
Competencias Generales:
CG01 - Adquirir capacidad de iniciativa y motivación; planificación y organización; y manejo
adecuado del tiempo.
CG02 - Ser capaz de seleccionar y manejar adecuadamente los conocimientos, recursos y
estrategias cognitivas de nivel superior apropiados para el afrontamiento y resolución de
diverso tipo de tareas/problemas con distinto nivel de complejidad y novedad: análisis y
síntesis.
CG03 - Ser capaz de aplicar los conocimientos a la práctica y resolver problemas en
entornos nuevos o poco conocidos.
CG04 - Ser capaz de desarrollar pensamiento creativo, razonamiento crítico y tomar
decisiones
CG05 - Ser capaz de seguir, monitorizar y evaluar el trabajo propio o de otros, aplicando
medidas de mejora e innovación.
CG06 - Ser capaz de comunicarse y expresarse, tanto oralmente como por escrito, en
castellano y otras lenguas, con especial énfasis en inglés
CG07 - Desarrollar capacidades en comunicación y expresión matemática, científica y
tecnológica
CG08 - Ser capaz de utilizar las herramientas y recursos de la Sociedad del Conocimiento:
manejo de las TIC, búsqueda de información relevante, gestión y organización de la
UNED 5 CURSO 2019/20
CONTROL MULTIVARIABLE CÓDIGO 31104144
información, recolección de datos, el manejo de bases de datos y su presentación.
Competencias Específicas:
CE01 - Abordar el tratamiento de procesos industriales, aeronáuticos o navales de distinta
tecnología (mecánicos, electrónicos, sociales, ...) recurriendo a diferentes soluciones.
CE02 - Montar sistemas de control sobre procesos reales, incluyendo sensores, actuadores,
fusión de datos, comunicaciones, microcontroladores, etc.
CE03 - Ser capaz de realizar búsquedas bibliográficas y de documentación técnica para la
resolución de problemas
RESULTADOS DE APRENDIZAJE
Además de contribuir en los resultados de aprendizaje generales del máster, se espera que
esta asignatura proporcione al estudiante:
• Capacidad para describir e interpretar funcionalmente los sistemas de control multivariable.
• Conocimiento y empleo adecuado de la terminología básica en sistemas de control
multivariable.
• Capacidad para analizar y valorar qué estrategia de control multivariable sería la más
adecuada para controlar un determinado proceso.
• Comprensión y destreza en el uso de varias metodologías de diseño de controladores
multivariables.
• Conocimiento y manejo de herramientas software para el análisis y diseño de sistemas de
control multivariable.
CONTENIDOS
TEMA 1: ESTRATEGIAS BÁSICAS DE CONTROL MULTIVARIABLE
Contenidos
1. Introducción al control multivariable.
2. Metodología de control multivariable.
Introducción
En este tema se presenta la terminología básica en control multivariable y la posición que
éste ocupa en la estructura jerárquica de control. También se presenta los pasos habituales
en el diseño de estrategias de control multivariables, con mención expresa a ciertas
configuraciones de control.
Resultados de aprendizaje
• Conocer la clasificación que se hace de las variables en un proceso multivariable.
• Saber los pasos habituales en el diseño de estrategias de control multivariables.
UNED 6 CURSO 2019/20
CONTROL MULTIVARIABLE CÓDIGO 31104144
• Conocer las tres configuraciones básicas de control multivariable.
• Diferenciar el control centralizado del control descentralizado.
TEMA 2: ANÁLISIS DE SISTEMAS MULTIVARIABLES
Contenidos
1. Representación de sistemas multivariables.
2. La matriz de ganancias relativas (RGA).
3. Aplicaciones de la RGA.
4. El número de condición como medida de interacción.
5. Estabilidad de los sistemas de control multivariables.
Introducción
En este tema se presentan las distintas técnicas de análisis de sistemas multivariables, con
especial atención a las que permiten medir la interacción, seleccionar variables y decidir su
posible emparejamiento. De ahí que el grueso del tema esté dedicado a presentar la matriz
de ganancias relativas y a sus aplicaciones. Por último también se aborda parcialmente el
análisis de la estabilidad en base al concepto de descomposición estructural, aunque se
mencionan otras técnicas más generales.
Resultados de aprendizaje
• Saber cuál es el fundamento de la matriz de ganancias relativas (RGA).
• Capacidad para determinar y utilizar la RGA en sistemas con igual número de entradas que
salidas.
• Capacidad para determinar y utilizar la matriz de ganancias relativas generalizada (GRGA)
en sistemas con distinto número de entradas que salidas.
• Saber medir la interacción, seleccionar variables y decidir su posible emparejamiento.
• Capacidad para resolver problemas de escalado haciendo uso del número de condición.
TEMA 3: EJEMPLOS REPRESENTATIVOS DE CONTROL MULTIVARIABLE
Contenidos
1. Introducción.
2. La planta de 3 tanques acoplados.
3. La planta de 4 tanques acoplados.
4. Un ejemplo de caldera turbina.
5. Columna de destilación binaria.
6. Buque de alta velocidad.
UNED 7 CURSO 2019/20
CONTROL MULTIVARIABLE CÓDIGO 31104144
Introducción
En este tema se presentan cinco procesos multivariables que constituyen un conjunto
representativo de procesos sobre los que se puedan ilustrar y/o poner en práctica las
estrategias de control multivariable tratadas en esta asignatura. Cada proceso ilustra una
situación de partida diferente, que le hace ser especialmente adecuado para la problemática
que se desea abordar. Y se acompaña de la documentación o entorno adecuados para su
análisis y/o simulación.
Resultados de aprendizaje
• Capacidad para enfrentarse a procesos multivariables de naturaleza muy diferentes.
• Conocimiento sobre los modos de operación de los procesos y sus posibles no linealidades.
• Distinguir comportamientos de fase no mínima y valorar las dificultades que presentan su
control.
• Destreza en: medidas de interacción, selección de variables y emparejamientos.
• Conocer mediante simulación, el grado de dificultad que subyace en el control de tanques
acoplados.
• Conocer mediante simulación, el grado de dificultad que subyace en el control jerárquico de
una columna de destilación.
• Conocer parte de la problemática asociada al control de los buques de alta velocidad.
TEMA 4: CONTROL POR DESACOPLO
Contenidos
1. Compensación o desacoplo.
2. Desacoplo directo y desacoplo inverso.
3. Control centralizado por desacoplo.
Introducción
En este tema se presentan las técnicas de desacoplo directo y de desacoplo inverso, junto
con su utilización explícita o implícitamente para el diseño de sistemas de control
centralizado. También se analizan las condiciones de realizabilidad para todas las posibles
configuraciones. El tema se complementa con una gran cantidad de ejemplos de aplicación.
Resultados de aprendizaje
• Conocer el fundamento del desacoplo y las múltiples alternativas que existen.
• Destreza para diseñar redes de desacoplo directo, de desacoplo inverso y para analizar si
son o no realizables.
• Capacidad para determinar los procesos aparentes y para comprender la importancia que
éstos tienen en el posterior ajuste de los controladores.
• Destreza para diseñar controladores por desacoplo, con garantías de realizabilidad y de
consecución de las especificaciones.
UNED 8 CURSO 2019/20
CONTROL MULTIVARIABLE CÓDIGO 31104144
TEMA 5: CONTROL PREDICTIVO
Contenidos
1. Características básicas del control predictivo.
2. La “toma de decisión” en control predictivo.
3. Modelos del proceso y de las perturbaciones.
4. Restricciones en control predictivo.
Introducción
Este tema se dedica a presentar de una forma breve una técnica, el Control Predictivo, que
surgió en el contexto de los procesos industriales con el fin de resolver problemas de control
con restricciones y se ha consolidado como la forma más efectiva de abordar el control
multivariable de procesos complejos. También se presentan dos herramientas que permiten
ponerlo en práctica.
Resultados de aprendizaje
• Conocer los fundamentos básicos y la estructura genérica de los controladores predictivos.
• Conocer los parámetros habituales de un controlador predictivo, saber cómo influyen en la
respuesta del sistema y practicar con su ajuste.
• Saber las principales diferencias entre las dos técnicas GPC (Control Predictivo
Generalizado) y DMC (Dynamic Matrix Control) más utilizadas en control predictivo.
• Saber cómo se incorporan las restricciones en la formulación de un controlador predictivo.
TEMA 6: INTRODUCCIÓN AL CONTROL ROBUSTO QFT
Contenidos
1. Introducción.
2. Características básicas de la metodología QFT.
3. Descripción de las etapas de la metodología QFT.
4. Aplicación de la metodología QFT a sistemas continuos MIMO.
Introducción
En este tema se describen los fundamentos básicos del diseño QFT, la más sencilla e
intuitiva de las metodologías de control robusto. Se detallan todas las etapas del diseño y
una herramienta que permite ponerlas en práctica. El tema se complementa con varios
ejemplos de aplicación que ilustran las distintas opciones.
Resultados de aprendizaje
• Destreza en el establecimiento de distintos tipos de especificaciones.
UNED 9 CURSO 2019/20
CONTROL MULTIVARIABLE CÓDIGO 31104144
• Saber cómo se generan las plantillas que representan la incertidumbre de la familia de
plantas.
• Conocer cómo se generan y se combinan las curvas de restricción.
• Destreza en el ajuste de la función de transferencia en lazo abierto.
METODOLOGÍA
En esta asignatura se seguirá la metodología de educación a distancia. Esta metodología se
apoya en el uso de plataformas educativas de la UNED y prevé que la asignatura disponga
de un curso virtual. El estudiante tendrá a su disposición un material didáctico para seguir la
asignatura, recibirá orientaciones y apoyo del equipo docente a través de las herramientas
proporcionadas por el curso virtual, y podrá entrar en contacto con sus compañeros.
El tipo de actividades previstas en esta asignatura (estudio teórico, resolución de problemas,
utilización de herramientas informáticas) se incorporarán de forma gradual en el material
preparado específicamente por el equipo docente, así como a través del curso virtual.
Facilitando que éstas se puedan realizar en solitario, pero sin descartar que algunas se
realicen de forma colaborativa. Las actividades formativas atenderán el siguiente reparto
orientativo de créditos: 25% de tipo teórico, 55% de tipo práctico y 20% de trabajo autónomo.
PLAN DE TRABAJO
En el cómputo de horas se incluyen el tiempo dedicado a las horas lectivas, horas de
estudio, tutorías, seminarios, trabajos, prácticas o proyectos, así como las exigidas para la
preparación y realización de exámenes y evaluaciones.
BLOQUE: Lectura rápida de los temas - 10 Horas
Se recomienda una lectura rápida de los temas, en la primera semana del curso, con el fin
de conseguir una visión de conjunto de la asignatura.
BLOQUE: Estudio y actividades del Tema 1 - 10 Horas
Se recomienda dedicar una semana al estudio y a la realización de actividades relacionadas
con el Tema 1.
BLOQUE: Estudio y actividades del Tema 2 - 15 Horas
Se recomienda dedicar un par de semanas al estudio y a la realización de actividades
relacionadas con el Tema 2.
UNED 10 CURSO 2019/20
CONTROL MULTIVARIABLE CÓDIGO 31104144
BLOQUE: Estudio y actividades del Tema 3 - 15 Horas
Se recomienda dedicar un par de semanas al estudio y a la realización de actividades
relacionadas con el Tema 3.
OTRAS ACTIVIDADES: Trabajo práctico 1 - 15 Horas
El estudio y la realización de actividades en los temas 1, 2 y 3 le situarán en condiciones
favorables para afrontar el primer trabajo práctico.
BLOQUE: Estudio y actividades del Tema 4 - 15 Horas
Se recomienda dedicar un par de semanas al estudio y a la realización de actividades
relacionadas con el Tema 4.
BLOQUE: Estudio y actividades del Tema 5 - 10 Horas
Se recomienda dedicar una semana al estudio y a la realización de actividades relacionadas
con el Tema 5.
OTRAS ACTIVIDADES: Trabajo práctico 2 - 30 Horas
El estudio y la realización de actividades en los temas 4 y 5 le situarán en condiciones
favorables para afrontar el segundo trabajo práctico.
BLOQUE: Estudio y actividades del Tema 6 - 15 Horas
Se recomienda dedicar un par de semanas al estudio y a la realización de actividades
relacionadas con el Tema 6.
OTRAS ACTIVIDADES: Trabajo práctico 3 - 15 Horas
El estudio y la realización de actividades en el temas 6 le situarán en condiciones favorables
para afrontar el tercer trabajo práctico.
PRUEBA PRESENCIAL: 0 horas
Total Horas ECTS introducidas aquí : 150
UNED 11 CURSO 2019/20
CONTROL MULTIVARIABLE CÓDIGO 31104144
SISTEMA DE EVALUACIÓN
TIPO DE PRUEBA PRESENCIAL
Tipo de examen No hay prueba presencial
CARACTERÍSTICAS DE LA PRUEBA PRESENCIAL Y/O LOS TRABAJOS
Requiere Presencialidad No
Descripción
La asignatura contempla la realización obligatoria de tres trabajos prácticos, que el
equipo docente dará a conocer a través del curso virtual.
Criterios de evaluación
Los trabajos no finalizan con el planteamiento y/o su programación en el
correspondiente entorno sino que necesitará documentarlos para que el equipo docente
los pueda evaluar. En la nota final se tendrá en cuenta fundamentalmente la
consecución de los objetivos planteados en el enunciado pero también la descripción de
los pasos realizados y la documentación aportada.
Ponderación de la prueba presencial y/o Con los tres trabajos podrá conseguir
los trabajos en la nota final respectivamente hasta el 25%, el 50% y el
25% de la calificación final.
Fecha aproximada de entrega Diciembre para el primer trabajo, enero para
el segundo trabajo y febrero para el tercer
trabajo.
Comentarios y observaciones
En el enunciado de los trabajos el estudiante tendrá un indicador de la dificultad que le
puede suponer la asignatura y las fechas de entrega le marcarán el ritmo de estudio. No
obstante, si encuentra algún inconveniente para completar los trabajos durante el
semestre, dispondrá de varios días en septiembre para hacerlo y se le calificará en la
convocatoria extraordinaria de septiembre.
PRUEBAS DE EVALUACIÓN CONTINUA (PEC)
¿Hay PEC? No
Descripción
Criterios de evaluación
Ponderación de la PEC en la nota final
Fecha aproximada de entrega
Comentarios y observaciones
OTRAS ACTIVIDADES EVALUABLES
¿Hay otra/s actividad/es evaluable/s? No
Descripción
Criterios de evaluación
Ponderación en la nota final
UNED 12 CURSO 2019/20
CONTROL MULTIVARIABLE CÓDIGO 31104144
Fecha aproximada de entrega
Comentarios y observaciones
¿CÓMO SE OBTIENE LA NOTA FINAL?
La nota final es la suma de las notas obtenidas en los tres trabajos con la siguiente
ponderación: 25% de la nota del primer trabajo, 50% de la nota del segundo trabajo y
25% de la nota del tercer trabajo.
BIBLIOGRAFÍA BÁSICA
La bibliográfia básica de esta asignatura son los apuntes elaborados por el equipo docente.
BIBLIOGRAFÍA COMPLEMENTARIA
• Goodwin, G. C.; Graebe, S. F. y Salgado, M. E.: Control System Design. Prentice Hall,
2001. http://csd.newcastle.edu.au/.
• Houpis, C. H.; Rasmussen, S. J.; y M. García-Sanz. Quantitative Feedback Theory:
fundamentals and applications. 2nd Edition, CRC Taylor &Francis: Boca Ralen, 2006.
• Maciejowski, J. M.: Predictive Control with Constrains. Prentice Hall, 2001.
• Ogunnaike, B. A. y Harmon, W.: Process dynamics, modeling, and control. Oxford University
Press, 1994.
• Skogestad, S. y Postlethwaite, I.: Multivariable Feedback Control. Analysis and Design.
Second Edition. John Wiley and Sons, 2005.
• Wang, Q. G.: Decoupling Control. Lecture Notes in Control and Information Sciences; 285.
Springer-Verlag, 2003.
• Yaniv, O.: Quantitative feedback design of linear and nonlinear control systems.Kluwer
Academic Publishers: Norwell, Massachusetts, 1999.
• Artículos científicos facilitados por el equipo docente.
RECURSOS DE APOYO Y WEBGRAFÍA
El estudiante accederá a través del curso virtual a todo el material didáctico (orientaciones,
apuntes, presentaciones y artículos científicos) relacionado con la asignatura. Donde
también podrá descargar herramientas informáticas, elaboradas por el equipo docente o por
otros investigadores, que le facilitarán la resolución de problemas y la puesta en práctica de
los conocimientos y destrezas adquiridos.
UNED 13 CURSO 2019/20
CONTROL MULTIVARIABLE CÓDIGO 31104144
GLOSARIO
Esta asignatura no dispone de glosario
IGUALDAD DE GÉNERO
En coherencia con el valor asumido de la igualdad de género, todas las denominaciones que en esta
Guía hacen referencia a órganos de gobierno unipersonales, de representación, o miembros de la
comunidad universitaria y se efectúan en género masculino, cuando no se hayan sustituido por
términos genéricos, se entenderán hechas indistintamente en género femenino o masculino, según el
sexo del titular que los desempeñe.
UNED 14 CURSO 2019/20
