Análisis y Diseño de
Mecanismos
UNIDAD I
CONCEPTOS FUNDAMENTALES
1. Terminología, definiciones e hipótesis
Mecanismo
Es una combinación de cuerpos resistentes
conectados por medio de articulaciones móviles para
formar una cadena cinemática cerrada con un
eslabón fijo y cuyo propósito es transformar el
movimiento.
Acoplador
Pares cinemáticos
(Conexión entre eslabones)
Seguidor
(Eslabón de Salida)
Impulsor
(Eslabón de entrada)
(Eslabón de Referencia)
Tipos de pares cinemáticos
2. Tipo de mecanismos
Clasificación: - Planos
(Movimiento de eslabones) - Esféricos
- Espaciales
Mecanismo Plano
Los elementos describen curvas planas en el
espacio y se encuentran en planos paralelos.
2. Tipo de mecanismos
Mecanismo esférico
Es aquel en el que cada eslabón tiene algún punto que se
mantiene estacionario conforme el eslabonamiento se mueve,
y en el que los puntos estacionarios de todos los eslabones
están en una ubicación en común.
Mecanismo espacial
La transformación del movimiento no es
necesariamente coplanar ni concéntrica.
3. Movilidad
Grados de libertad
Es el numero de parámetros de entrada que se
deben controlar independientemente, con el fin de
llevar al dispositivo a una posición en particular.
m = 3( n-1 ) – 2 j1 – j2
m = Grados de libertad j1 = Pares con 1 GDL.
n = No. de eslabones j2 = Pares con 2 GDL.
3. Movilidad
¿Cuántos grados de libertad posee un mecanismo de
4 barras?
3. Movilidad
¿Cuántos grados de libertad tiene el mecanismo de
tijera de la plataforma elevadora?
Grados de libertad
Grados de libertad
¿Cuántos grados de libertad tiene el mecanismo
de suspensión?
4. Inversión cinemática
Es el proceso de elegir como referencia diferentes
eslabones de una cadena.
4. Inversión cinemática
4. Inversión cinemática
Es el proceso de elegir como referencia diferentes
eslabones de una cadena.
5. Ley de Grashof
Para un eslabonamiento plano de 4 barras la suma
de las longitudes corta y la mas larga de los
eslabones no puede ser mayor que la suma de las
longitudes de los 2 eslabones restantes, si se desea
que exista una rotación relativa continua entre dos
elementos.
l
s+l p+q s
p
q
6. Ventaja Mecánica
Definición
La ventaja mecánica de un eslabonamiento es la
razón del momento de torsión de salida ejercido por
el eslabón impulsado, al momento de torsión de
entrada que se necesita en el impulsor.
Ventaja mecánica para un mecanismo de 4 barras
Cuando el ángulo se reduce la ventaja
mecánica aumenta.
Cuando el ángulo se reduce la ventaja mecánica
disminuye
