SISTEMAS DE CONTROL
ASISTIDOS POR
COMPUTADORA
Maestra: Nellyzeth Flores
Practica 8 y 9
Alumnos:
Julo Sandoval
Ángel Castañeda
Dania Guzman
Contenido
Entradas en sistemas de control...............................................................................................2
Practica 8.........................................................................................................................................3
PRACTICA #9.................................................................................................................................9
CONCLUSION...............................................................................................................................15
Referencias...................................................................................................................................16
Entradas en sistemas de control
Las entradas típicas aplicadas a los sistemas de control son: escalón, rampa e
impulso.
La entrada escalón indica un comportamiento o una referencia constantes
introducidos al sistema
La entrada rampa supone una referencia con variación continua en el
tiempo
La entrada impulso se caracteriza por ser una señal de prueba con
magnitud muy grande y duración muy corta.
La función respuesta impulso o función de transferencia es la representación
matemática de un sistema.
Practica 8
En esta práctica se pide realizar respuestas unitarias tanto de escalón, impulso y
rampa. Esto se hará con ayuda de Matlab, así como con graficas 2D.
En el caso de los ejercicios 3 y 4 se pide representar impulso y escalón unitario,
en este caso utilizando graficas 2D y 3D, también con ayuda de Matlab.
En el caso del ejercicio 5 se pide una respuesta de rampa unitario, para lo cual se
resolverá una matriz y hacer su representación gráfica.
Ejercicios:
1. Utilice MATLAB para obtener la respuesta escalón unitario, la respuesta rampa
unitaria y la respuesta impulso unitario del sistema siguiente:
Donde R(s) y C(s) son transformadas de Laplace de la entrada r(t) y la salida
c(t), respectivamente.
2. Utilizando MATLAB, obtenga la respuesta escalón unitario, rampa unitaria e
impulso unitario del sistema siguiente:
Donde u es la entrada e y es la salida.
[Link] el sistema en lazo cerrado definido por:
Donde ζ= 0.2, 0.4, 0.6, 0.8 y 1.0. Dibuje, utilizando MATLAB, un diagrama en dos
dimensiones de las curvas de respuesta a un impulso unitario. También dibuje un
diagrama en tres dimensiones de las curvas de respuesta.
4. Considere el sistema de segundo orden definido por:
Donde ζ= 0.2, 0.4, 0.6, 0.8 y 1.0. Dibuje un diagrama en 3 dimensiones de las
curvas de respuesta a un escalón unitario.
5. Obtenga la respuesta a una rampa unitaria del sistema definido por:
Donde u es la entrada rampa unitaria. Utilice el comando lsim para obtener la
respuesta.
PRACTICA #9
1. Considere el sistema de control de posición de la figura 1. Escriba un
programa de MATLAB para obtener una respuesta escalón unitario y una
respuesta rampa unitaria del sistema. Trace las curvas de x1(t) frente a t,
x2(t) frente t, x3(t) frente t, y e(t) frente t [donde e(t) = r(t) - x1(t)] para la
respuesta a un escalón unitario y la respuesta a una rampa unitaria.
Fig.1 Sistema de Control de Posición.
Sistema de Control de Posición.
X 1(s) 40
=
R(s) 0.1 s 3+ s 2+10 s +40
>> t=0:0.01:3;
>> num=[40];
>> den=[0.1 1 10 40];
>> x1=step(num,den,t);
>> plot(t,x1)
Escalon unitario
>> t=0:0.01:2;
num=[40];
den=[0.1 1 10 40];
>> u=t;
>> y1=lsim(num,den,t,u);
>> plot(t,y1)
Rampa unitaria.
X 2(s ) 40 s
=
R( s) 0.1 s 3+ s 2+10 s +40
Escalón unitario.
>> t=0:0.01:2;
num=[40];
den=[0.1 1 10 40];
>> u=t;
>> y1=lsim(num,den,t,u);
>> plot(t,y1)
Rampa unitaria.
>> num=[0 0 40 0];
den=[0.1 1 10 40];
t=0:0.02:3;u=t;
lsim(num,den,t,u);
X 3( s) 4 s 2+4 s
=
R( s) s 3+ 10 s 2+1 0 0 s+ 40 0
Escalón unitario.
>> num=[0 4 40 0];
den=[1 10 100 400];
t=0:0.01:3;
step(num,den,t);
Rampa unitaria.
>> num=[0 4 40 0];
den=[1 10 100 400];
t=0:0.01:3;u=t;
lsim(num,den,t,u);
e(t) = r(t) - x1(t)
Escalón unitario.
>> t=0:0.01:3;
num=[40];
den=[0.1 1 10 40];
x1=step(num,den,t);
Rampa unitaria.
>> t=0:0.01:3;
num=[0 0 0 0 40];
den=[0.1 1 10 40 0];
y1=step(num,den,t);
>> plot(t,t,'--',t,t'-y1,'o')
2. Obtenga, utilizando MATLAB, la curva de respuesta escalón unitario para el
sistema de control con realimentación unidad cuya función de transferencia
en lazo abierto es:
Obtenga, además, utilizando MATLAB, el tiempo de subida, el tiempo de pico, la
máxima sobre elongación y el tiempo de asentamiento en la curva de respuesta a
un escalón unitario.
Escalon unitario:
>> num=[10];
den=[1 6 8 10];
t=0:0.002:10;
[y,x,t]=step(num,den,t);
plot(t,y)
grid
title('Respuesta de un escalon unitario')
xlabel('t(seg)')
ylabel('Salida')
r=1;while y(r)<1.0001;r=r+1;end
>> tiempodesubida=(r-1)*0.002
tiempodesubida = 1.7720
>> [ymax,tp]=max(y);
>> tiempodepico=(tp-1)*0.002
tiempodepico =2.6320
>> maximaelongacion=ymax-1
maximaelongacion =0.2146
>> s=5001;while y(s)>0.98&y(s)<1.02;s=s-1;end;
>> tiempodeasentamiento=(s-1)*0.002
CONCLUSION.
La realimentación no sirve absolutamente para nada cuando no existen perturbaciones ni
incertidumbres ya que produce errores que son no nulos (aunque arbitrariamente
pequeños según la ganancia). En la situación ideal es donde el lazo abierto es superior al
lazo cerrado.
Referencias.
• • HERNÁNDEZ GAVIÑO, R. (2010). Introducción a los sistemas de control:
Conceptos,. Naucalpan de Juárez, Estado de México: Pearson Educación.
• • Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderna 5°unidad. Madrid (España):
PEARSON EDUCACIÓN S.A.
