TEMA 1: MODELOS MATEMATICOS.
EL control automático de procesos es mantener en determinado valor de
operación las variables del proceso tales como: temperaturas, presiones, flujos y
compuestos.
El ingeniero que diseña el sistema de control debe asegurarse que las acciones
que se emprendan tengan su efecto en la variable controlada, es decir, que la
acción emprendida repercuta en el valor que se mide; de lo contrario el sistema no
controla y puede ocasionar más perjuicio que beneficio, para lograr esto se debe
primero conocer el sistema y solo se podrá lograr a través de un modelo
matemático que indique el comportamiento del sistemas, es decir una expresión
matemática que muestre el comportamiento de la variable de salida con respecto
al comportamiento de las variables de entrada.
Para tener éxito en el control automático de proceso, se debe comprender primero
los principios de la ingeniería de proceso. Por lo tanto, se debe conocer los
principios básicos de termodinámica, flujo de fluidos, Transferencia de calor,
proceso de Separación, procesos de reacción, etc.
Para estudiar el control de proceso también es importante entender el
comportamiento dinámico de los procesos: por consiguiente, es necesario
desarrollar el sistema de ecuaciones que describe diferentes procesos, esto se
conoce como modelación; para desarrollar modelos es preciso conocer los
principios que se mencionan anteriormente y tener conocimientos matemáticos,
incluyendo, ecuaciones diferenciales, transformadas de Laplace, números
complejos.
Para obtener un modelo matemático debes cumplir con los siguientes
pasos:
1. Establecer las variables.
Para cumplir con este paso hay que conocer el equipo, ver cuáles son las
variables que entran, cuáles son las variables que salen y sobre todo que hace el
equipo, cual es la función que tiene el equipo, de esta manera se podrá establecer
la variable a controlar, siendo esta la variable que debe estar dentro de algún valor
deseado, una vez establecida esta variable, si se conoce bien el funcionamiento
del equipo, se puede entonces establecer una variable manipulada, la cual se
utiliza para mantener a la variable controlada en el punto de control (punto de
fijación o de régimen). Finalmente, cualquier variable que ocasiona que la variable
de control se desvíe del punto de control se define como perturbación o trastorno;
en la mayoría de los procesos existe una cantidad de perturbaciones diferentes.
Adicional todas las variables que entran son perturbadoras ya que si vienen fuera
de especificaciones, acarreara un descontrol en el equipo. Aquí lo importante es
comprender que en la industria de procesos, estas perturbaciones son la causa
más común de que se requiera el control automático de proceso; si no hubiera
alteraciones prevalecerán las condiciones de operación.
2. Realizar balance de materiales, componente y energía.
Se realizaran los balances correspondientes según las variables establecidas en el
paso anterior. Es impórtate que recuerde que el termino acumulación no se debe
hacer cero ya que se estudiara el comportamiento dinámico, es decir como
cambian las variables a lo largo del tiempo.
Acum=entrada−salida
dm
=m entrada−m salida
dt
3. Linealizar las variables.
Para que una ecuación sea lineal, cada uno de sus términos no debe contener
más de una variable o derivada y esta debe estar a la primera potencia. En caso
de no estar lineal se deberán linealizar con la serie de Taylor.
Linealización de funciones con una variable
dF
f ( x)=F ( x́ ) + |
dx x́
( x− x́ )
Linealización de funciones con dos o más variable
dF dF
f ( x , x )=f ( X́ 1 , X́ 2 ) +
1 2 |
d X 1 x1 ,´ x 2 1 |
( X − X́ 1) + d X
2 x 1´, x 2
( X 2− X́ 2)
La suposición básica es que la respuesta de la aproximación lineal representa la
respuesta del proceso en la región cercana al punto de operación, alrededor del
cual se realiza la Linealización.
El manejo de las ecuaciones linealizadas se facilita en gran medida con la
utilización de las variables de desviación o perturbación, mismas que se definen a
continuación.
4. Llevar las variables a condiciones en desviación.
La variable de desviación se define como la diferencia entre el valor de la variable
o señal y su valor en el punto de operación, en otras palabras, la variable de
desviación de una variable respecto a su valor de operación o base.
X d= X− X́ , donde
X d la variable en desviacion
X la variable en el tiempo
X́ , la variable en condicio n estacionaria
5. Hacer cero las variables estacionarias.
La transformación del valor absoluto de una variable al de desviación, equivale a
mover el cero sobre el eje de esa variable hasta el valor base. Por lo que se hacen
cero todas las variables estacionarias siempre y cuando no este multiplicadas por
una variable en desviación, de esta manera todo lo que observamos a lo largo del
tiempo serán las desviaciones en el proceso.
6. Manipular matemáticamente para tener la ecuación características del
modelo.
En esta primera unidad vamos a trabajar con modelos matemáticos de primero y
segundo orden, aunque más adelante usted podrá observa modelos matemáticos
de orden superio.
Ecuación característica de un sistema dinámico de primer orden
d Xd d d d d
Tp + X =Kp 1 Q 1 + Kp 2 Q 2 + Kp3 Q 3 + … .
dt
T p, se conoce como constante de tiempo del proceso, la cual guarda relación con
la velocidad de respuesta del proceso. Mientras más lenta es la respuesta de un
proceso a la función de forzamiento o entrada, más grande es el valor de T p; tanto,
más rápida es la respuesta del proceso. Po ser una constante de tiempo sus
unidades vienen en tiempo
También es muy importante darse cuenta que la constante de tiempo se compone
con las diferentes propiedades físicas y parámetros de operación del proceso,
sobre todo las relacionadas con la acumulación. Y si alguna de estas
características cambia, la constante de tiempo también cambia. Otra manera de
expresar lo anterior es que, si alguna de las condiciones del proceso cambia,
también cambia la “personalidad” del proceso y ello se refleja en la velocidad de,
respuesta del proceso o constante de tiempo.
Kp1 , Kp2 , Kp 3 … . Son llamadas ganancias o sensibilidades, expresan la cantidad
total de cambio; la ganancia multiplica el cambio en la función de forzamiento.
Se,puede decir que la ganancia indica cuánto cambia la variable de salida
(variable de control) por unidad de cambio en la función de forzamiento o variable
de entrada (variables manipuladas o de perturbación) es decir, la ganancia define
la sensibilidad del proceso.
La ganancia es otro parámetro relacionado con la “personalidad” del proceso que
se controla y, en consecuencia, depende de las propiedades físicas y los
parámetros de operación del proceso. Las unidades de la ganancia deben ser las
unidades de la variable de salida (variable de control) divididas entre las unidades
de la función de forzamiento o variable de entrada (variables de perturbación y
manipulada)
X d Representa la variable de control en desviación, que como puede observarse
por sr un modelo de primer orden tendremos la primera derivada de la variable de
control, más la variable de control solo.
Q 1d , Q 2d , Q 3d +… . Representa las variables de salida, es decir las variables
manipuladas y de perturbación.
Estas variables que se obtienen en el modelo matemático deben corresponder a
las variables establecidas en el paso número uno.
Los procesos de primer orden pueden estabilizarse para un valor conocido,
calculado por medio de la siguiente ecuación.
T =5 T p
Ecuación característica de un sistema dinámico de segundo orden
2 d2 X d d Xd d d d d
Tp 2
+2 εTp + X = Kp1 Q 1 + Kp 2 Q 2 + Kp 3 Q 3 + … .
dt dt
Las funciones de transferencia de segundo orden o retardos de segundo orden, y
a partir de su desarrollo es bastante simple ver se forman con dos funciones de
transferencia de primer orden en serie
X d Representa la variable de control en desviación, que como puede observarse
por ser un modelo de segundo orden tendremos la segunda derivada, la primera
derivada de la variable de control, más la variable de control sola.
Q1d , Q2d , Q3d +… . Representa las variables de salida, es decir las variables
manipuladas y de perturbación.
T p, se conoce como constante de tiempo del proceso, y sus unidades vienen en
tiempo
Kp1 , Kp2 , Kp 3 … . Son llamadas ganancias o sensibilidades, indica cuánto cambia la
variable de salida (variable de control) por unidad de la variable de entrada
(variables manipuladas o de perturbación)
ε es el factor de amortiguamiento, nos indica el tipo de proceso de segundo orden
que se tiene.
Si ε tiene un valor mayor de cero pero menor de uno se dice que el proceso
es subamortiguado.
Si ε tiene un valor igual a uno se dice que el proceso es
criticamenteamortiguado
Si ε tiene un valor mayor de uno se dice que el proceso es
sobreamortiguado.
Si ε tiene un valor igual o menor de cero se dice que el proceso es
inestable.
Los tres tipos de sistemas de segundo orden son muy importantes en el estudio
del control automático de proceso. Las respuestas de los sistemas de control son
semejantes a alguna de las arriba indicadas. La respuesta de circuito abierto de la
mayoría de los procesos industriales es similar a la críticamente amortiguada o a
la sobre amortiguada; esto es, generalmente no oscilan, sin embargo, puede
haber oscilación cuando se cierra el circuito.
Es importante reconocer las diferencias entre la respuesta de los sistemas de
segundo orden y la de los de primer orden, cuando se les somete a cambios
escalón en la función de forzamiento. La diferencia más notable es que, en los
sistemas de segundo orden, la pendiente mayor no se presenta al inicio de la
respuesta, sino tiempo después. Otra diferencia es que los sistemas de primer
orden no oscilan; mientras que en los de segundo orden sí puede haber oscilación
y por eso se calcula la cantidad de amortiguamiento en un sistema de segundo
orden
Diagramas de bloques
La representación gráfica de las funciones de transferencia por medio de
diagramas de bloques es una herramienta muy útil en el control de proceso.
James Watt introdujo por primera vez estos diagramas de bloques cuando aplicó
el concepto de control por retroalimentación a la máquina de vapor. La máquina de
vapor constaba de varios acoplamientos y otros dispositivos mecánicos lo
suficientemente complejos como que Watt decidiera ilustrar gráficamente en su
esquema de control la interacción de todos esos dispositivos. En esta sección se
presenta una introducción a los diagramas.
Los diagramas de bloques constan de cuatro elementos básicos:
flechas, indican, en general, el flujo de información; representan las
variables del proceso o las señales de control; cada punta de flecha indica
la dirección del flujo de información.
puntos de sumatoria, representan la suma algebraica de las flechas que
entran.
Puntos de derivación, es la posición sobre una flecha, en la cual la
información sale y va de manera concurrente a otros puntos de sumatoria o
bloques.
Bloques, representan la operación matemática como función algebraica o
como función transferencia, que se realiza sobre la señal de entrada
(flecha) para producir la señal de salida.
Asumiendo que se tiene un proceso de primer orden:
d Xd d d d
Tp + X =Kp 1 Q 1 + Kp 2 Q 2
dt
Su diagrama de bloque será:
Si el proceso tiene tres variables de entrada, entonces tendríamos tres bloques y
en el punto de sumo entraran tres flechas. Observe que el punto de suma tiene
una X, en el cual podemos tener tres entradas y una salida, En el caso de tener
más de tres variables de entrada, tendríamos un bloque para para cada variable y
el punto de suma en vez de tener una X le colocaríamos un asterisco para que
podamos conectar siete bloques y uno sea el de salida.
Así como se realizó el diagrama para procesos de primer orden, de forma similar
podríamos realizarlo para procesos de segundo, pero en ese caso dentro del
bloque se colocara la función de un proceso de segundo orden
Función de transferencia. Es la relación de una variable de salida con respecto
a una variable de entrada. Para obtener la función transferencia se debe aplicar
transformada de la place.
Apliquemos transformada de la place a este proceso de primer orden para obtener
las funciones transferencias.
d Xd d d d
Proceso:T p + X =Kp 1 Q 1 + Kp 2 Q 2
dt
Aplicamos transformada de La place:
T p S X ( s )+ X (s )=Kp1 Q 1 ( s) + Kp 2 Q 2 ( s)
Sacamos factor común la variable de control
( T p S+1 ) X (s )=Kp1 Q1 ( s) + Kp2 Q2 ( s)
Relacionamos la variable de salida con las variables de entrada, para obtener las
funciones de transferencia. Como tenemos dos variables de entrada, entonces
tendremos dos funciones de transferencia. Es decir tendremos tantas funciones
transferencias como variables de entrada se tengan.
X (s ) Kp 1 X( ) Kp2
= ; s =
Q 1( s ) ( T p S+1 ) Q2 ( s) ( T p S +1 )
Y su diagrama de bloque con función transferencia será:
Así como aplicamos transformada para obtener funciones de un proceso de primer
orden, de forma similar aplicaríamos transformada de Laplace para obtener las
funciones transferencias en un proceso de segundo orden. Recordando que la
cantidad de funciones transferencia dependerá de la cantidad de variables de
entra que se tengan.
Solución. En cuanto al tipo de solución, aplicaremos solución general a los
procesos de primer orden
−T
X Gd =Kp∗Q d 1−e Tp ( )
Y solución particular a los procesos de segundo orden
X Gd =Kp∗Q d
