Universidad de Guanajuato
División de Ingenierías Campus Irapuato-Salamanca
Control Continuo: Resumen
Carlos Andrés Garcés Romo
NUA: 913076
14 de septiembre de 2020
Modelado matématico de sistemas de control
Sistemas lineales
Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de superposición.
Este principio establece que la respuesta producida por la aplicación simultánea
de dos funciones de entradas diferentes es la suma de las dos respuestas
individuales. Por tanto, para el sistem lineal, la respuesta a varias entradas
se calcula tratando una entrada cada vez y sumando los resultados.
Sistemas lineales invariantes y variantes en el tiempo
Una ecuación diferencial es lineal si sus coe cientes son constantes o son
funciones sólo de la variable independiente. Los sistemas dinámicos formados
por componentes de parámetros concentrados lineales invariantes con el tiempo
se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo.
Tales sistemas se denominan sistemas lineales invariantes en el tiempo (o
lineales de coe cientes constantes). Los sistemas que se representan mediante
ecuaciones diferenciales cuyos coe cientes son funciones del tiempo, se denominan
sistemas lineales variantes en el tiempo.
Función de Transferencia y respuesta-impulso
En la teoría de control, a menudo se usan las funciones de transferencia
para caracterizar las relaciones de entrada-salida de componentes o de sistemas
que se desriben mediante ecuaciones diferenciales invariantes en el tiempo.
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Función de transferencia
La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación
diferencial lineal e invariante en el tiempo se de ne como el cociente entre la
transformada de Laplace de la salida (función de respuesta) y la transformada
de Laplacede la entrada (función de excitación) bajo la suposición de que
todas las condiciones iniciales son cero.
Considérese el sistema lineal e invariante en el tiempo descrito mediante la
siguiente ecuación diferencial:
a0 y (n) + a1 y (n−1) + ... + an−1 ẏ + an y = b0 x(m) + b1 x(m−1) + ... + bm−1 ẋ + bm y
(n ≥ m)
donde y es la salida del sistema y x es la entrada. La función de tránsferencia
de este sistema es el cociente de la transformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada cuando todas las condiciones iniciales
son cero, o
Función de transferencia=G(s) = L[entrada]
L[salida]
condicionesinicialescero
(m) (m−1)
Y (s) b0 s + b1 s + ... + bm−1 s + bm
=
X(s) a0 s(n) + a1 s(n−1) + ... + an−1 s + an
A partir del concepto de función de transferencia, es posible representar la
dinámica de un sistema mediante ecuaciones algebraicas en s. Si la potencia
más alta de s en el denominador de la función de transferencia es igual a n,
el sistema se denomina sistéma de orden n-ésimo.
1. La función de transferencia de un sistema es un modelo matématico
porque es un método operacional para expresar la ecuación diferencial
que se relaciona la variable de salida con la variable de entrada.
2. La función de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente
de la magnitud y naturaleza de la entrada o función de excitación.
3. La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar
la entrada con la salida: sin embargo, no proporcionan la información
acerca de la estructura física del sistema.
4. Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se estudia la
salida o respuesta para varias formas de entrada, con la intención de
comprender la naturaleza del sistema.
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5. Si se desconoce la función de transferencia de un sistema, puede establecerse
experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la
salida del sistema. Una vez establecida una función de transferencia,
proporciona una descripción completa de las características dinámicas
del sistema, a diferencia de su descripción física.
Integral de convolución
Para un sistema lineal e invariante en el tiempo, la función de transferencia
G(s) es: donde X(s) es la transformada de Laplace de la entrada y Y(s) es
la salida, de aqui se obtiene que Y(s) se escribe como el producto de G(s) y
X(s), o bien:
Y (s) = G(s)X(s)
Se observa que la multiplicación en el dominio complejo es equivalente a
la convolución en el dominio del tiempo, por lo que la transformada inversa
de la ecuación se obtiene mediante la convolución:
Z t
y(t) = x(τ )g(t − τ ) dτ
0
Z g
= x(τ )g(t − τ ) dτ
0
donde tanto g(t) y x(t) son 0 para t < 0
Respuesta al impulso
Considere la salida (respuesta) de un sistema para una entrada impulso
unitario cuando las condiciones iniciales son cero. Como la TL de la función
impulso unitario es la unidad. la TL de la salida del sistema es la TIL
de la salida obtenida mediante la ecuación Y (s) = G(s) proporciona la
respuesta-impulso unitario del sistema, la TIL de G(s), o bien:
L−1 [G(s)] = g(t)
se denomina respuesta-impulso. Esta respuesta g(t) tambien se denomin
función de ponderación del sistema.
De este modo, la respuesta-impulso g(t) es la respuesta de un sistema lineal a
una entrada impulso unitario cuando las condiciones iniciales son cero. La TL
de esta función proporciona la función de transferencia. Por tanto, la funcón
de transferencia y la respuesta-impulso de un sistema lineal e invariante en
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el tiempo contienen la misma información completa sobre las carácteristicas
dinámicas del sistema.
