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Pre Multiplicacion

Este documento describe la pre-multiplicación de matrices homogéneas 4x4, que se utiliza para componer transformaciones geométricas como rotaciones y traslaciones con respecto a un sistema fijo. Explica que la pre-multiplicación implica ordenar las transformaciones de sistemas móviles del último al primero y multiplicar las matrices en ese orden. Proporciona un ejemplo de calcular una matriz de transformación resultante mediante la pre-multiplicación de matrices de rotación y traslación.

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Jose Ignacio Lopez Almanza
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Pre Multiplicacion

Este documento describe la pre-multiplicación de matrices homogéneas 4x4, que se utiliza para componer transformaciones geométricas como rotaciones y traslaciones con respecto a un sistema fijo. Explica que la pre-multiplicación implica ordenar las transformaciones de sistemas móviles del último al primero y multiplicar las matrices en ese orden. Proporciona un ejemplo de calcular una matriz de transformación resultante mediante la pre-multiplicación de matrices de rotación y traslación.

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PRE-MULTIPLICACION

INTRODUCCION
La humanidad siempre ha querido tener el control de todo el universo que lo rodea en base
a la aplicación de ciencias exactas, desde movimientos simples hasta los más complicados
como los robots; en el presente trabajo se observará la utilización de matrices homogéneas
4x4. Ya que en la actualidad se aprecia la importancia de las multiplicaciones de matrices
homogéneas aplicado a convenciones que existen en cuanto al uso de transformaciones
geométricas, como ser: robótica y gráficos.

En ambos casos se realizan las mismas operaciones, tanto para mover un brazo robótico,
como para mover un personaje de juego en 3D; tomando en cuenta que en cada caso se
utiliza diferente metodología, y además que las multiplicaciones de matrices no son
conmutativas; este último se demuestra gráficamente a continuación:

CRITERIOS DE COMPOSICION DE MATRICES:


A la hora de componer diversas transformaciones mediante matriz de transformación
homogénea se han de tener en cuenta los criterios mostrados a continuación:

 Si el sistema fijo y el sistema transformado son coincidentes la matriz homogénea


de transformación será una matriz identidad.
 Pre-multiplicación (respecto al sistema fijo).
 Post-multiplicación (respecto al sistema movil).

DEFINICION DE PREMULTIPLICACION:
Es la multiplicación de matrices de transformación homogénea, de sistemas móviles
que se obtiene mediante rotaciones y traslaciones definidas con respecto a un
sistema fijo. es decir la matriz de cada transformación debe pre-multiplicarse,
previamente ordenando las transformaciones de sistemas móviles del ultimo al
primero, conforme diga el enunciado.

• Sentido de orden

T = T(p)* T(x,20º)*T(y,30º)*…
APLICACIÓN DE PRE MULTIPLICACION DE MATRICES
La Pre multiplicación de matrices homogéneas se aplica en la Robótica, por que todas las
transformaciones tanto orientación como posición están definidas con respecto a un sistema
fijo

EJEMPLO DE PREMULTIPLICACION DE MATRICES

Obtener la matriz de transformación que representa al sistema O’UVW obtenida a partir del
sistema fijo OXYZ mediante un giro de 30º alrededor de OY, de una traslación de vector
Pxyz (3,-1,4) y un giro de 60º sobre OX.
T = T(X,60º)*T(P(3,-1,4))*T(Y,30º)

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