Instituto Tecnológico de Celaya
Departamento de Ingeniería Mecatrónica
Práctica 2, Máquinas de CD.
Introducción
Las máquinas de CD son generadores que que el de un motor de CA de tamaño
convierten energía mecánica en energía comparable, además un motor de CD puede
eléctrica de CD y motores que convierten operar a velocidades que no puede alcanzar un
energía eléctrica de CD en energía mecánica, motor de CA.
esta máquina convierte los voltajes internos de
CA en voltajes de CD en sus terminales. Trabajan bajo la ley de inducción, que indica
Puesto que a este mecanismo se le llama que debe de existir movimiento relativo entre
conmutador, a la maquinaria de cd también se el campo magnético y el conductor. En el caso
le conoce como maquinaria de colector o de específico de las máquinas rotativas de CD, el
conmutación, figura 1. campo magnético se mantiene fijo, mientras el
conductor se mueve, figura 2.
Figura 1. Motor CD.
Figura 2. Distribución de fuerzas por la
Un motor de CD es capaz de desarrollar un par inducción de campos.
de arranque varios órdenes de magnitud mayor
Los motores de CD se clasifican de acuerdo El motor Serie se caracteriza por tener
con el tipo de conexión de sus devanados, conectadas en serie sus dos bobinas, debido a
estos se pueden conectar en derivación (shunt), que el devanado de campo se conecta en serie
serie o tener fuentes de excitación con el devanado de armadura, la corriente del
independientes. De acuerdo con el tipo de devanado es igual a la de la armadura. Al
conexión que se emplee los valores de las ignorar la reacción de armadura resulta en una
inductancias y resistencias en su modelo corriente efectiva del campo igual a la
equivalente tendrán un comportamiento corriente de armadura. Por lo tanto, el torque
distinto. aumenta exponencialmente.
Es notable que la velocidad es inversamente
El motor Shunt se caracteriza por tener proporcional a la corriente del motor por lo
conectadas en paralelo sus dos bobinas, por lo tanto al trabajar con cargas demasiado bajas o
tanto, la armadura como el campo son sin ellas la velocidad tenderá a aumentar
alimentados por el mismo voltaje. La corriente estrepitosamente.
de armadura se incrementa para satisfacer la Se muestra un diagrama que simplifica el
demanda del aumento de carga. Aumenta la modelo del motor Serie (figura 4).
caída de voltaje a través de la resistencia de
armadura. Para un voltaje de fuente fija, la
FEM disminuye. Puesto que la fuente es fija el
flujo será constante y la disminución de la
FEM se compara de un decrecimiento en su
velocidad.
Como el voltaje en las terminales puede ser
muy alto, la resistencia del circuito del campo
también debe ser alta con objeto de mantener
su pérdida de potencia en el mínimo haciendo
que la corriente del campo sea pequeña. Así, el
devanado del campo shunt tiene un gran Figura 4. Modelo motor Serie.
número de vueltas para generar suficiente
FEM, y de un conductor relativamente delgado El motor de excitación independiente se
para que la resistencia sea grande. caracteriza por tener conectadas las bobinas de
Se muestra un diagrama que simplifica el armadura como de campo de manera
modelo del motor Shunt (figura 3). independiente teniendo una fuente de voltaje
para cada uno de ellos.
Su comportamiento es similar al motor Shunt,
pero con una mayor estabilidad. La necesidad
de dos fuentes de alimentación para funcionar
hacen que éste tipo de conexión sea poco
práctico.
Se muestra un diagrama que simplifica el
modelo del motor de excitación independiente
(figura 5).
Figura 3. Modelo Motor Shunt.
Se comenzó por la medición del torque
desarrollado a una velocidad variable (de 100
a 2000 rpm en aumentos de 100 rpm). Esta
prueba se realizó sin corriente de campo
aplicada y aproximadamente con 98
miliamperes de corriente de campo aplicada.
Conociendo el torque desarrollado se puede
calcular la potencia desarrollada y la fricción
viscosa.
Estos resultados se muestran en la tabla 1
Figura 5. Modelo Motor de excitación
independiente.
Desarrollo y resultados
Para esta práctica se extrajeron algunos de los
parámetros de un motor de excitación
independiente en el laboratorio, auxiliándose
de los aparatos necesarios con explicación Luciendo en gráficas se anexan la figura 6
previa de su funcionamiento y correcto uso, se donde se aprecia la diferencia que incluye las
pudo realizar la medición de ciertos pérdidas magnéticas.
parámetros pertinentes para la extracción de
todos los datos necesarios.
Se realizaron tres pruebas a un motor
preseleccionado, el cual posee características
versátiles para facilitar su trabajo y sus
mediciones, las pruebas realizadas fueron a
fricción y por pérdidas de fricción para poder
determinar la fricción en función de la
velocidad del motor además de medir el torque
aplicado y la corriente. También la relación
entre la corriente efectiva la FEM inducida
apoyándonos en tener la armadura abierta y
usarlo como generador nos es posible generar Figura 6. Curva de fricción.
la curva de histéresis. La prueba siguiente es la
aplicación de voltaje constante evitando la Calculando una fricción viscosa promedio y
inducción a la armadura de modo que es dividiendo esta entre el tiempo que le toma al
posible inhibir el efecto de las inductancias, se motor reducir su velocidad un 73% una vez se
miden las potencias y resistencias. Por último des energiza (tao) de aproximadamente 1.75
se hace la prueba de inercia dejando frenar el segundos, se obtiene el torque necesario para
motor desde cierta velocidad. vencer la fricción J como muestra la tabla 2
Figura 7. Curva de histéresis.
Se aplicó un voltaje de 122 V a las mallas de
armadura y campo, las cuales disipan una
potencia de 10.5523253 W y 0.01872 W con
corrientes de 0.781 A y 0.003 A
respectivamente, por lo que aplicando la
fórmula P=I2R se obtiene el valor de las
resistencias de armadura y campo.
Se calculó la relación entre la corriente de
campo efectiva y la fem generada. Para corroborar los datos de medición y poder
generar un modelo útil a fin de poder estudiar
Para esto se realizaron dos mediciones de la no solo un caso o llevar a la necesidad de
fem generada por el estator a velocidad realizar más pruebas en el motor, se utilizó el
constante, una medición ascendente y otra software Matlab y su extensión Simulink, para
descendente para aproximar el construir un modelo en función de todos los
comportamiento de la FEM generada en parámetros medidos y obtenidos con apoyo de
relación a la corriente de campo efectiva y la Excel.
relación Kaø con la corriente de campo
efectiva como se muestra en la tabla 3. Se realizó el script del siguiente código para
precargar los datos obtenidos.
clc;
clear all;
Rf=2080;
Ra=17.34438741;
La=0.412332311;
Lf=107.7304913;
wg=[100*2*pi/60:100*2*pi/60:2000*2*
pi/60];
Con estas tablas ha sido posible determinar
w_g=1000*2*pi/60;
una curva de histéresis para este motor
B=[0.010504226 0.00596831
presentada en la figura 7. 0.004456338 0.003580986
0.003055775 0.002705634
0.002421429 0.002178433
0.001989437 0.00183824
0.001714533 0.001611444
0.001487487 0.00139829
0.001464225 0.001387632
0.00132005 0.00114061
0.001093143 0.001062359];
J=0.0014;
vf=186.2;
va=186.2;
dm=0;
N=500; Figura 9. Bloque de la ecuación de la malla
Ea_g=[3.1 9.1 17.28 23.32 31.2 38 del campa programado.
46.1 52.7 59.25 65.3 70.3 75.9 80.2
83.9 87.35 90 92.3 94.7 96.4]; Se prosiguió con el planteamiento de la parte
ifet=[0:0.005:0.09];
mecánica del motor, rigiéndose por la
siguiente expresión:
Además en Simulink se plantearon las
ecuaciones para la generación de los
parámetros deseados, en primer lugar se
modeló la ecuación de la malla para el motor:
ω= 1
J ∫(T d − B ω − T L ) dt
Resultando el bloque mostrado a continuación
ia = 1
La ∫(va − Ra ia − E a ) dt
Teniendo el bloque mostrado en la figura 8.
(figura 10).
Figura 10. Bloque de parte mecánica
Figura 8. Bloque de la ecuación de la malla de programado.
armadura programado.
Fue necesario también procesar la reacción de
armadura obedeciendo a la siguiente ecuación:
Seguido a esto, se estableció la construcción
dm
del bloque para la ecuación de la malla del if e = if a − N if a
campo:
Una vez armado el bloque el resultante es
if a = 1
Lf ∫(vf − Rf if a ) dt mostrado en la figura 11.
Teniendo armado el bloque exhibido en la
figura 9.
Figura 11. Bloque de reacción de armadura
programado.
Después fueron agregados los bloques que
realizaban el cálculo entre la relación de las
constantes de la curva de magnetización, la
velocidad del motor, y el torque desarrollado
por este:
E a = ka ϕ ω
Ea Figura 13. Bloque de gráficas a mostrar.
ka ϕ = ω
T d = k a ϕ ia
Una vez armado y verificado su
Bloque obtenido de estas ecuaciones es funcionamiento se configuró a conveniencia
mostrado en la figura 12. los parámetros de simulación para que la
obtención de gráficas fuera la adecuada y se
procedió a realizar las pruebas de simulación
con el software.
Prueba de velocidad al arranque y cambio de
cargas.
Cuando recién encendemos el motor AC, la
velocidad que hay en el rotor es de cero, sin
embargo, en cuanto se supera la inercia del
rotor, la velocidad incrementa muy rápido,
hasta llegar a un punto límite y después baja
Figura 12. Bloque de constantes programado. hasta el punto donde se estabiliza, de igual
manera la corriente de armadura también tiene
Finalmente para la construcción de nuestro un comportamiento similar.
simulador en Simulink fueron añadidos Las pruebas que hicimos en el motor shunt que
bloques para mostrar las gráficas pertinentes se encuentran en el laboratorio, nos dieron
(figura 13). como resultado la siguiente información (tabla
4).
Como se puede observar en la gráfica la
velocidad que hay en el rotor al momento de
estabilizarse es de 222.2 rads/seg que
Como se puede ver, con un voltaje en sus
convertido a RPM da un valor de 2121.8537
terminales de 220 volts, la velocidad cuando
RPM que a comparación de las 2090 RPM que
ya se estabilizó el rotor es de 2090 RPM con
nos marcó el medidor del laboratorio los
245 mA de corriente, siempre y cuando que el
resultados se parecen mucho.
torque aplicado sea de 0 Nm.
Para la simulación de cargas en el eje se
Al utilizar la simulación hecha en Simulink, se
tomará el valor de 0.1 N*m en el eje después
obtuvo la siguiente gráfica (figura 14) con los
de 1 segundo de haber arrancado, con un
valores de entrada de 220 V en las terminales
voltaje en las terminales de 210 volts.
y con un torque de carga de 0 Nm:
La gráfica obtenida de la corriente de
armadura es la siguiente (figura 16):
Figura 14. Corriente de armadura sin carga. Figura 16. Corriente de armadura con un
torque aplicado de 0.1 Nm.
Como se puede observar en la gráfica, el valor
arrojado es de 243 mA en la corriente de Como se puede ver la corriente con ese voltaje
armadura, por lo que se puede decir que es un en las terminales, sin carga es de 234.1 mA,
valor muy aceptable para la simulación contra sin embargo, al ponerle a carga, este amperaje
la experimentación. sube a 339.1 mA.
Para la velocidad en el motor se tiene la La gráfica de la velocidad de muestra a
siguiente gráfica (figura 15): continuación (figura 17):
Figura 15. V elocidad del rotor, en rd/seg.
Como se puede observar el comportamiento es
muy similar a cuando tenía una carga de 0.1
Nm, sin embargo, esta vez las curvas que se
generan al momento del cambio son más
pronunciadas, y los valores finales que se
obtuvieron son más grandes (figura 19 y 20).
Figura 17. Velocidad angular con un torque
aplicado de 0.1 Nm.
Se puede observar que al momento de en el
que se le aplica un torque de carga, la
velocidad angular del motor disminuye al
mismo momento en que la corriente de
armadura aumenta, con lo cual el modelo
cumple con lo visto en clase. Figura 19. Gráficas obtenidas con la
De la misma manera se observa que la simulación para una carga de 0.35 Nm.
velocidad registrada en el motor después de
que se puso la carga fue de 213.5 Rads/seg lo
cual es 2038.77 RPM, que es un valor muy
cercano al valor obtenido de manera práctica.
Otro valor que se tomará para el análisis será
un toque aplicado de 0.2 N*m, que se aplicará
un segundo después del arranque y con un
voltaje en las terminales de 200 volts.
Las gráficas pertinentes a este caso son (figura
18):
Figura 20. Gráficas obtenidas para una carga
de 0.5 Nm.
Para hacer más dinámico este reporte, se
presenta una tabla (5) de comparativa con los
valores obtenidos en la simulación, contra los
valores obtenidos en la prueba de laboratorio.
Figura 18. Gráficas del motor shunt con una
carga de 0.2 Nm.
Conclusiones
Con esta práctica se logró comprender un poco
Para concluir esta práctica puedo decir que con mejor como es el comportamiento de los
ella aprendí la importancia de aprender el motores de cd, además de que se conoció un
funcionamiento de las máquinas eléctricas poco el equipo que se tiene en el laboratorio
desde lo más básico, ya que con esto se puede para las mediciones de los parámetros del
hacer un modelo en la computadora y con él motor, comprendimos la importancia de
poder hacer predicciones del comportamiento identificar el tipo de motor que se está
de la máquina eléctrica. utilizando para identificar la mejor manera en
cómo se debe emplear dicho motor.
Creo que esta práctica fue muy importante
para nuestra formación como ingenieros, ya López Molina Edgar
que con ella, tanto reforzamos el conocimiento
en base a los motores en CD y aparte
aprendimos como se puede utilizar de una Referencias
mejor manera el programa de Simulink para
simular procesos complejos de una manera 1. Stephen J. Chapman. (2012).
simple. Máquinas Eléctricas. México:
McGraw Hill.
Herrera Arroyo Raul Omar. 2. Bhag S. Guru. (2006). Máquinas
eléctricas y transformadores. México:
Para concluir con la práctica, he de recalcar la
Oxford University Press.
importancia que tiene el poder comprender
esta asignatura para nuestra carrera, sabiendo
que una motor eléctrico es un dispositivo
trascendental, la práctica ha concluido
exitosamente, cumpliendo con los objetivos,
hemos tenido la oportunidad de manipular y
hacer medición de un motor así como un
análisis oportuno, donde nos hemos dado
cuenta de la importancia que tiene, no solo
saber usar o conectar un motor, si no dominar
las bases teóricas que rigen los principios de
este, para que, en nuestra labor como
ingenieros seamos capaces de realizar toda
manipulación, diagnóstico, control o incluso
diseño, con estos dispositivos de manera
satisfactoria, gracias a la realización de esta
ahora se cuenta con las competencias
necesarias para nuestro desempeño como
futuros ingenieros.
García Ramírez Sergio.
