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Cinemática de Cuerpo Rígido

Este documento presenta un problema de cinemática de un cuerpo rígido. Describe un disco rígido unido a un eje que gira a 60 rpm sobre un plano horizontal. Calcula las velocidades de varios puntos en el disco utilizando la ley de variación de velocidades. Determina que la velocidad angular resultante es de -8π/5 rad/seg y que el invariante escalar es cero, indicando un movimiento de rotación.

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Cinemática de Cuerpo Rígido

Este documento presenta un problema de cinemática de un cuerpo rígido. Describe un disco rígido unido a un eje que gira a 60 rpm sobre un plano horizontal. Calcula las velocidades de varios puntos en el disco utilizando la ley de variación de velocidades. Determina que la velocidad angular resultante es de -8π/5 rad/seg y que el invariante escalar es cero, indicando un movimiento de rotación.

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Mecánica Racional – Facultad de Ingeniería - UNLP - TP Nº3: “Cinemática del cuerpo rígido”

PROBLEMA Nº 76

Un disco de radio R  15 m está uni-


4
do rígidamente a un eje OO de longitud
l  5 m . El disco rueda sin resbalar sobre el
plano horizontal xy , siendo D  60 rpm . En
la posición de la figura:

1. determinar el movimiento resultante del


disco;
2. calcular las velocidades vectoriales de

los puntos O , P y P 15 , 4,3
4 
pertenecientes al disco;
3. verificar la constancia del invariante escalar.

El disco tiene una velocidad angular propia de módulo

rev rev 2 1min


D  60  60  2 rad seg .
min min 1 rev 60 seg

Por estar girando además en torno al eje z , su velocidad angular resultante es

R  z  D  D cos  eˆ2  z  D sin   eˆ3

 4
cos   5  0,8
A partir de la figura,  , por lo tanto
sin   3  0, 6
 5

R  z  D  0,8D eˆ2  z  0,6D  eˆ3

La velocidad del punto P es nula por ser el punto de contacto del disco con el plano
horizontal; y calculada a partir de O es, por ley de variación de velocidades,

eˆ1 eˆ2 eˆ3


25
vP  vO  R   P  O   0 0,8D z  0, 6D   z  0, 6D  eˆ1  0
4
15
0 4  0, 6 0
4
 z  0, 6D
8
 R  0,8D eˆ2   eˆ2
5

Las velocidades de los puntos O , P y P , puede calcularse mediante la ley de varia-
ción de velocidades:

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Mecánica Racional – Facultad de Ingeniería - UNLP - TP Nº3: “Cinemática del cuerpo rígido”

eˆ1 eˆ2 eˆ3


8 24
vO  vO  R   O  O   0 0  eˆ1
5 5
0 4 3

eˆ1 eˆ2 eˆ3


8 48
vP  vO  R   P  O   0 0  eˆ1
5 5
7
0 6
4

eˆ1 eˆ2 eˆ3


8 24
vP  vO  R   P  O   0 0  eˆ1  6eˆ3
5 5
15
4 3
4
Por último se verifica que el invariante escalar es siempre nulo, por tratarse de un mo-
vimiento polar o rotatorio instantáneo. El eje de rotación instantáneo es aquel que pasa por los
puntos O y P , el cual varía instante a instante y se mueve en el plano xy .

 8   24 
I  R  vO   0, , 0    , 0, 0   0
 5   5 
 8   48 
I  R  vP   0, , 0    , 0, 0   0
 5   5 
 8   24 
I  R  vO   0, , 0    , 0, 6   0
 5   5 
Ing. Juan Ignacio Villar
Prof.Ad.- Mecánica Racional
PROBLEMAS ADICIONALES

PROBLEMA Nº 8

En el mecanismo de la figura – elipsógrafo –


la barra rígida AB se pone en movimiento por acción
de la biela OC , que gira con velocidad angular cons-
tante 0   en torno a la articulación fija O , siendo
AC  BC  OC  r . Para t  0 seg , la barra AB
coincide con el eje Ox .

Determinar:

1. por reducción del movimiento a la corredera B : la ecuación del movimiento de la barra


AB y las ecuaciones de movimiento, velocidades y aceleraciones vectoriales de los
puntos A , B y C ;
2. por reducción del movimiento a un punto genérico P de AB , determinar la trayecto-
ria de P .

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