CONTROL DE PROCESOS
Laboratorio 12
“SINTONÍA DE UN CONTROLADOR POR EL
MÉTODO DE LA CURVA DE REACCIÓN”
INFORME
Alumnos:
Porras Salhua, Héctor Abel
Ospina Espinoza, Irving Jurguen
Profesor:
GAMBOA CHOQUE, Jaime Lenar
Sección:
6 C4 A
2020 – I
ÍNDICE DE CONTENIDOS
INTRODUCCIÓN ........................................................................................................ 5
1. OBJETIVOS .......................................................................................................... 6
2. MARCO TEÓRICO .............................................................................................. 6
2.1. Método de la curva de reacción de Ziegler – Nichols ....................................... 6
3. MATERIALES Y EQUIPOS ................................................................................ 8
4. PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL ............................................................... 8
Tanteando Resultados ................................................................................................. 15
4.1. EJERCICIOS ................................................................................................... 17
4.1.1. Control de proceso Pressur 2........................................................................ 17
4.1.1.1. CONTROL P ............................................................................................ 18
4.1.1.2. CONTROL PI ........................................................................................... 19
4.1.1.3. CONTROL PID ........................................................................................ 20
4.1.2. Control de proceso Temp2. .......................................................................... 22
4.1.2.1. Control P ................................................................................................... 23
4.1.2.2. Control PI ................................................................................................. 24
4.1.2.3. Control PID .............................................................................................. 25
5. ANALISIS DE LOS RESULTADOS ................................................................. 27
6. OBSERVACIONES ............................................................................................ 28
7. CONCLUSIONES ............................................................................................... 29
8. APLICACIONES ................................................................................................ 29
9. RECOMENDACIONES ..................................................................................... 31
10. BIBLIOGRAFÍA ............................................................................................. 31
2
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 1. Respuesta al escalón (curva de reacción) en lazo abierto de la planta. ...... 7
Figura 2. Series de Ziegler – Nichols. ......................................................................... 7
Figura 3. Gráfica resultante. ....................................................................................... 9
Figura 4. Gráfica resultante al estabilizar el control P............................................. 11
Figura 5. Gráfica resultante al estabilizar el control PI. .......................................... 13
Figura 6. Gráfica resultante al estabilizar el control PID. ....................................... 14
Figura 7. Gráfica resultante al mejorar el control PID mediante el tanteo. ............. 15
Figura 8. Gráfica resultante curva de reacción Pressur 2. ....................................... 17
Figura 9. Gráfica resultante control P de Pressur 2. ................................................ 18
Figura 10. Gráfica resultante control PI de Pressur 2. ............................................. 19
Figura 11. Gráfica resultante control PID de Pressur 2. .......................................... 20
Figura 12. Gráfica resultante curva de reacción Temp 2. ......................................... 22
Figura 13. Gráfica resultante control P de Temp 2. .................................................. 23
Figura 14. Gráfica resultante control PI de Temp 2. ................................................ 24
Figura 15. Gráfica resultante control PID de Temp 2............................................... 25
Figura 16. Control de presión PID. ............................................................................ 30
Figura 17. Control de Temperatura PID. ................................................................... 30
3
ÍNDICE DE TABLAS
Tabla 1. Materiales y Equipos. .................................................................................... 8
Tabla 2. Resultados obtenidos. .................................................................................... 9
Tabla 3. Parámetros del proceso calculado. ............................................................... 10
Tabla 4. Resultados del control para el proceso genérico. ......................................... 16
Tabla 5. Resultados de la curva de reacción. ............................................................ 18
Tabla 6. Cálculo de parámetros para el control P. ................................................... 18
Tabla 7. Cálculo parámetros para el control PI. ......................................................... 19
Tabla 8. Cálculo de parámetros para el control PID. ............................................... 20
Tabla 9. Resultados de control para Pressure 2. ....................................................... 21
Tabla 10. Resultados de la curva de reacción. .......................................................... 23
Tabla 11. Cálculo de parámetros para el control P. ................................................. 23
Tabla 12. Cálculo de parámetros para el control PI. ................................................ 24
Tabla 13. Cálculo de parámetros para el control PID. ............................................. 25
Tabla 14. Resultados de control para Temp 2. .......................................................... 26
4
INTRODUCCIÓN
En el presente laboratorio realizaremos el cálculo, la simulación de control y análisis
de un PID este controlador es estructura de control que es casi universalmente utilizada
en la industria. Se trata de la familia de controladores de estructura fija llamada familia
de controladores PID. Estos controladores han mostrado ser robustos y
extremadamente beneficiosos en el control de muchas aplicaciones de importancia en
la industria. PID significa Proporcional, Integral Derivativo.
Históricamente, ya las primeras estructuras de control usaban las ideas del control PID.
Sin embargo, no fue hasta el trabajo de Minorsky de 1922, sobre conducción de
barcos,1 que el control PID cobró verdadera importancia teórica. Hoy en día, a pesar
de la abundancia de sofisticadas herramientas y métodos avanzados de control, el
controlador PID es aún el más ampliamente utilizado en la industria moderna,
controlando más del 95 % de los procesos industriales en lazo cerrado.
5
1. OBJETIVOS
Sintonizar el controlador en los modos P, PI, PID utilizando el método de la
curva de reacción
Utilizar como parámetros de evaluación de sintonía:
o offset, tiempo de establecimiento (Ts), overshoot, razón de
decaimiento, periodo de oscilación (T)
o Integral del: valor absoluto del error (IAE) del cuadrado (ISE), del error
absoluto por el tiempo (ITAE) o del cuadrado del error por el tiempo
(ITSE).
2. MARCO TEÓRICO
2.1. Método de la curva de reacción de Ziegler – Nichols
Una versión linealizada cuantitativa de este modelo puede obtenerse mediante
un experimento a lazo abierto con el siguiente procedimiento:
- Llevar manualmente la planta a lazo abierto a un punto de operación
normal manipulando u(t). Supongamos que la planta se estabiliza en
y(t) = y0, para u(t) = u0. En un instante inicial t 0 aplicar un cambio
escalón en la entrada, de u0 a u∞ (el salto debe estar entre un 10 a 20%
del valor nominal.
- Registrar la respuesta de la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto
de operación. La Figura 1 muestra una curva típica. para calcular los
parámetros del modelo de las fórmulas.
6
Figura 1. Respuesta al escalón (curva de reacción) en lazo abierto de la planta.
A partir de la gráfica podemos sacar las siguientes ecuaciones que aplicaremos en el
desarrollo del informe.
Figura 2. Series de Ziegler – Nichols.
7
3. MATERIALES Y EQUIPOS
1 – PC de Escritorio 1 – PCControl Lab
Tabla 1. Materiales y Equipos.
4. PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL
En el menú Process elegir Select Model seleccionar el proceso “Generic”. Luego
ponga el controlador en MANUAL.
a) Cambie la salida del controlador OUT a 25 y espere que PV se
estabilice, seleccione pause y cambie la salida del controlador OUT
a 40 y en seguida presione RUN, espere a que PV se estabilice.
8
Figura 3. Gráfica resultante.
Fuente: Elaboración propia (PC – Control Lab).
b) Anote los resultados:
Tabla 2. Resultados obtenidos.
Fuente: Elaboración propia (EXCEL).
Parámetro Valor Parámetro Formula Valor
OUT1 25,00 ΔOUT OUT2-OUT1 15,00
OUT2 40,00 ΔPV PV2-PV1 22,50
PV1 37,50 PV28% PV1+0,283*ΔPV 43,87
PV2 60,00 PV63,2% PV1+0,632*ΔPV 51,72
t0 50,30 t28,3% t1-t0 4,40
t1 54,70 t63,2% t2-t0 8,80
t2 59,10
9
Tabla 3. Parámetros del proceso calculado.
Fuente: Elaboración propia (EXCEL).
Parámetro del
Fórmula Valor
proceso
KP ΔPV/ΔOUT 1,5
𝝉 1,5*(t63,2% - t28,3%) 6,6
tD t63,2% - 𝝉 2,20
c) Ponga el controlador en Manual y en el menú control elegir control
Options y Controller Type seleccionar Proportional Only (Modo P).
luego cambiar SP a 40, presionar RUN y ponga el controlador en
AUTO, espere que el PV se estabilice. Ingrese a TUNE y ajuste
MAN RESET hasta que el error de estado estable (SP-PV) sea igual
a cero, el valor de MAN RESET debe ser igual al valor actual de
OUT.
10
d) Seleccione Pause, luego en TUNE cambie el valor de la ganancia del
controlador GAIN, utilizando la siguiente fórmula, active el Performance
Criteria seleccione IAE luego cambie el SP a 50, anote resultados:
Parámetro Fórmula Valor
Kc 𝝉/(Kp*tD) 2
Figura 4. Gráfica resultante al estabilizar el control P.
Fuente: Elaboración propia (PC – Control Lab).
11
e) Estando en el modo P cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y
el error sea igual a cero, luego ponga el controlador MANUAL y en el menú
control elegir Control Options y en Controller Type seleccionar PID, non-
Intract, verifique que el tiempo derivativo DERIV es igual a cero (MODO
PI). Luego ponga el controlador en modo automático. Esperar que PV se
estabilice.
f) Seleccione PAUSE, luego en TUNE cambie los valores de la ganancia del
controlador GAIN y el tiempo integrativo RESET, utilizando las siguientes
fórmulas. Active en Performance Criteria en IAE, cambiar el SP de 40 a 50,
seleccione RUN espere a que el PV se estabilice. Anote resultados:
12
Parámetro Fórmula Valor
Kc (0,9𝝉)/(Kp*tD) 1,8
Ti 3,33*tD 7,326
Figura 5. Gráfica resultante al estabilizar el control PI.
Fuente: Elaboración propia (PC – Control Lab).
g) Estando en PI cambie el SP a 40 y espere que el PV se estabilice, ingrese
a control y en Control Type, seleccione PID Interacting Usando las
fórmulas de la tabla.
13
Parámetro Fórmula Valor
Kc (1,2𝝉)/(Kp*tD) 2,4
Ti 2*tD 4,40
Td 0,5*tD 1,1
Figura 6. Gráfica resultante al estabilizar el control PID.
Fuente: Elaboración propia (PC – Control Lab).
14
Tanteando Resultados
Figura 7. Gráfica resultante al mejorar el control PID mediante el tanteo.
Fuente: Elaboración propia (PC – Control Lab).
15
RESULTADOS:
Tabla 4. Resultados del control para el proceso genérico.
Fuente: Elaboración propia (Excel).
Control P PI PID PID Tanteado
KC 1,8 1,8 2,40 3
Ti -------------------- 7,33 4,40 4,44
Td -------------------- ------------- 1,10 1,1
ess -2,5 0,00% 0,00% 0,00%
ts(segundos) 41,15 50,70 30,20 27,2
Overshoot
-5,70% 26,70% 21,00% 22,30%
(a=PVmax-SP)
Razón de
414% 10,49% 42,86% 5%
decaimiento (b/a)
T(minutos) 13,9 15,80 12,80 11,7
IAE 129 54,01 40,88 37,24
SP 50 50 50 50
PV final 47,5 50 50 50
tiempo de inicio 57,55 41 6,5 8,7
tiempo final 98,7 91,7 36,7 35,9
PVmax 49,43 52,67 52,1 52,23
PVsegundo.max 47,64 50,28 50,9 50,12
b=(Pvsegundomax-
-23,60% 2,80% 9,00% 1,20%
SP)
t. primera cresta
4,8 49,3 13,4 14,9
máxima
t segunda cresta
18,7 65,1 26,2 26,6
max
16
4.1. EJERCICIOS
4.1.1. Control de proceso Pressur 2.
Figura 8. Gráfica resultante curva de reacción Pressur 2.
Fuente: Elaboración propia (PC – Control Lab).
Parámetro Valor Parámetro Fórmula Valor
OUT1 25,00 ΔOUT OUT2-OUT1 15,00
OUT2 40,00 ΔPV PV2-PV1 14,19
PV1 41,45 PV28% PV1+0,283*ΔPV 45,47
PV2 55,64 PV63,2% PV1+0,632*ΔPV 50,42
t0 57,20 t28,3% t1-t0 2,10
t1 59,30 t63,2% t2-t0 4,20
t2 61,40
17
Tabla 5. Resultados de la curva de reacción.
Fuente: Elaboración propia (EXCEL).
Parámetro del
Fórmula Valor
proceso
KP ΔPV/ΔOUT 0,95
𝝉 1,5*(t63,2% - t28,3%) 3,15
tD t63,2% - 𝝉 1,05
4.1.1.1. CONTROL P
Tabla 6. Cálculo de parámetros para el control P.
Fuente: Elaboración propia (EXCEL).
Control P
Parámetro Fórmula Valor
Kc 𝝉/(Kp*tD) 3,17
Figura 9. Gráfica resultante control P de Pressur 2.
Fuente: Elaboración propia (PC – Control Lab).
18
4.1.1.2. CONTROL PI
Tabla 7. Cálculo parámetros para el control PI.
Fuente: Elaboración propia (EXCEL).
Control PI
Parámetro Fórmula Valor
Kc (0,9𝝉)/(Kp*tD) 2,85
Ti 3,33*tD 3,50
Figura 10. Gráfica resultante control PI de Pressur 2.
Fuente: Elaboración propia (PC – Control Lab).
19
4.1.1.3. CONTROL PID
Tabla 8. Cálculo de parámetros para el control PID.
Fuente: Elaboración propia (EXCEL).
Control PID
Parámetro Fórmula Valor
Kc (1,2𝝉)/(Kp*tD) 3,81
Ti 2*tD 2,10
Td 0,5*tD 0,52
Figura 11. Gráfica resultante control PID de Pressur 2.
Fuente: Elaboración propia (PC – Control Lab).
20
RESULTADOS:
Tabla 9. Resultados de control para Pressure 2.
Fuente: Elaboración propia (EXCEL).
Control P PI PID
KC 3,17 2,85 3,81
Ti ------- 3,50 2,10
Td --------- ------ 0,52
ess -17,10% 15,30% -9,00%
ts(segundos) 21,7 49,80 120,00
Overshoot
-5,30% -7,40% 1,90%
(a=PVmax-SP)
Razón de
321% 206,76% 100,00%
decaimiento (b/a)
T(minutos) 9,6 26,40 0,00
IAE 1,423 54,01 4,70
SP 50 50 50
PV final 48,29 48,47 50,9
tiempo de inicio 6,8 59,3 45,8
tiempo final 28,5 109,1 165,8
PVmax 49,47 49,26 50,19
PVsegundo.max 48,3 48,47 50,19
b=
-17,00% -15,30% 1,90%
(Pvsegundomax-SP)
t. primera cresta
10,7 3,6 165,8
máxima
t segunda cresta
20,3 30 165,8
max
21
4.1.2. Control de proceso Temp2.
Figura 12. Gráfica resultante curva de reacción Temp 2.
Fuente: Elaboración propia (PC – Control Lab).
Parámetro Valor Parámetro Fórmula Valor
OUT1 25,00 ΔOUT OUT2-OUT1 15,00
OUT2 40,00 ΔPV PV2-PV1 8,18
PV1 47,32 PV28% PV1+0,283*ΔPV 49,63
PV2 55,50 PV63,2% PV1+0,632*ΔPV 52,49
t0 18,60 t28,3% t1-t0 3,50
t1 22,10 t63,2% t2-t0 6,80
t2 25,40
22
Tabla 10. Resultados de la curva de reacción.
Fuente: Elaboración propia (EXCEL).
Parámetro
Fórmula Valor
del proceso
KP ΔPV/ΔOUT 0,55
𝝉 1,5*(t63,2% - t28,3%) 4,95
tD t63,2% - 𝝉 1,85
4.1.2.1. Control P
Tabla 11. Cálculo de parámetros para el control P.
Fuente: Elaboración propia (EXCEL).
Control P
Parámetro Fórmula Valor
Kc 𝝉/(Kp*tD) 4,91
Figura 13. Gráfica resultante control P de Temp 2.
Fuente: Elaboración propia (PC – Control Lab).
23
4.1.2.2. Control PI
Tabla 12. Cálculo de parámetros para el control PI.
Fuente: Elaboración propia (EXCEL).
Control PI
Parámetro Fórmula Valor
Kc (0,9𝝉)/(Kp*tD) 4,42
Ti 3,33*tD 6,16
Figura 14. Gráfica resultante control PI de Temp 2.
Fuente: Elaboración propia (PC – Control Lab).
24
4.1.2.3. Control PID
Tabla 13. Cálculo de parámetros para el control PID.
Fuente: Elaboración propia (EXCEL).
Control PID
Parámetro Fórmula Valor
Kc (1,2𝝉)/(Kp*tD) 5,89
Ti 2*tD 3,70
Td 0,5*tD 0,93
Figura 15. Gráfica resultante control PID de Temp 2.
Fuente: Elaboración propia (PC – Control Lab).
25
RESULTADOS:
Tabla 14. Resultados de control para Temp 2.
Fuente: Elaboración propia (EXCEL).
Control P PI PID
KC 4,91 4,42 5,89
Ti ------ 6,16 3,70
Td ------ ------ 0,93
ess -31,80% 0,00% 1,90%
Ts (segundos) 36,1 19,20 -19,60
Overshoot
-3,50% 18,50% -2,50%
(a=PVmax-SP)
Razón de decaimiento
669% 24,86% 4,00%
(b/a)
T(minutos) 11 12,90 6,75
IAE 130 54,01 63,80
SP 50 50 50
PV final 46,82 50 49,81
tiempo de inicio 29,2 48,8 57,2
tiempo final 65,3 68 37,6
PVmax 49,65 51,85 49,75
PVsegundo.max 47,66 50,46 49,99
b = (Pvsegundomax-SP) -23,40% 4,60% -0,10%
t. primera cresta maxima 32,2 52,9 6,55
t segunda cresta max 43,2 65,8 13,3
26
5. ANALISIS DE LOS RESULTADOS
El desarrollo del laboratorio se demostró que a través de los ajustes de los
parámetros de un controlador se puede realizar una aproximación o incluso lograr
la estabilidad total dependiendo del tipo de control que se efectúa, para ser más
concisos y detallados de lo mencionado podemos decir que a medida que se vaya
incrementado más parámetros de control mayor estabilidad se encontrará. Es
decir, al realizar el control proporcional según nuestros datos y gráficas no
obtenemos una curva exactamente estable sin embargo tiene una alta
aproximación, que si comparamos con un control proporcional integral la gran
diferencia podemos encontrar es el tiempo en que alcanza la estabilidad, por el
mismo detalle mencionado, alcanza a dicha aproximación en menor tiempo
mientras que en un control PID se observó que el bucle de control corrigió
eficazmente. Para finalizar, los efectos de perturbaciones o cambio de Set Points
se alcanzó la estabilidad en un tiempo mínimo pero todo ello gracias a un correcto
cálculo de la ganancia, el tiempo integrativo y derivativo, así como la toma de
datos, según la tabla de resultados es en donde se logró la mínima integral de
error.
Para acercarnos a una sintonización casi perfecta y de una manera rápida se hace
uso del método de ZIegler-Nichols, con unos valores constantes con los acercan
mucho a una sintonización perfecta.
27
6. OBSERVACIONES
Se observó que se trabajó con el software Pc Control Lab con el cual se puede
elegir distintos tipos de procesos y realizar la simulación de control P, PI, PID.
Se observó que, si se realiza un mal cálculo, se asigna o valores muy grandes
incorrectamente, el proceso a controlar se vuelve inestable.
Se observó que para saber si realmente se encuentra bien controlado el proceso
después de realizar los ajustes necesarios se debe asignar nuevos valores Set
Point con ellos verificar el funcionamiento de la mediante las variables
Overshoot, tiempo de establecimiento, razón de decaimiento y el error de estado
estable.
Se observó que en un control proporcional no considera el tiempo, por lo tanto,
para llegar a la estabilidad tiene que pasar un gran rango de tiempo.
Se observó que el valor Proporcional depende del error actual, el Integral
depende de los errores pasados y el Derivativo es una predicción de los errores
futuros.
28
7. CONCLUSIONES
En conclusión, en presente laboratorio se realizó el control de un proceso genérico
para el cual se ejecutó ciertos cálculos de variables a partir de los datos obtenidos
de la curva de reacción, los cuales nos indicaba si el control realizado alcanza o
se aproxima a la estabilidad, este proceso se realizó para tres tipos de control:
proporcional, proporcional integrativo, proporcional integrativo y derivativo.
Al realizar ajustes y el control de proceso se realizó la evaluación del control
realizando cambios en el Set Point y evaluando ciertas variables que son como
indicadores de estabilidad como son: para a partir de ello afirmar que el proceso
se encuentra con un control óptimo o adecuado.
El control con la mejor sintonización fue el PID.
El método de Ziegler-Nichols nos da valores aproximados para lograr una sintonía
casi perfecta.
En los procesos pueden existir ruidos, que afecten a la señal, estos puedenaliviarse
con el uso de filtros.
8. APLICACIONES
Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional, proporcional
derivativo y proporcional integral se utiliza en aplicaciones más cruciales tales
como control de presión, flujo, fuerza, velocidad, en muchas aplicaciones química
y otras variables Además es utilizado en reguladores de velocidad, de automóviles
(control de crucero o cruise control), control de ozono residual en tanques de
contacto.
29
Un ejemplo muy sencillo que ilustra la funcionalidad básica de un PID es cuando
una persona entra a una ducha. Inicialmente abre la llave de agua caliente para
aumentar la temperatura hasta un valor aceptable (también llamado "Set Point").
Figura 16. Control de presión PID.
Figura 17. Control de Temperatura PID.
30
9. RECOMENDACIONES
Orden al realizar el laboratorio.
Venir preparado (leer las guías, información, etc.) para el desarrollo del
laboratorio.
Anotar los datos en una tabla Excel, de tal manera que las respuestas de cálculo
se generen automáticamente.
10.BIBLIOGRAFÍA
Electrónica. (2016). Controladores tipo P, PI y PID. Sitio Web:
http://www.udb.edu.sv/udb/archivo/guia/electronica-ingenieria/sistemas-de-
control-au tomatico/2013/i/guia-6.pdf
Pantoja A. (2015). Análisis y comparación de un PID clásico y un PID difuso en
lógica reconfigurable. Sitio Web:
http://www.unistmo.edu.mx/~computacion/tesis/Tesis_Williams_Antonio_Pantoj
a_La ces.pdf
31
