INSTITUTO TECNOLOGICO
SUPERIOR DE LERDO
INGENIERÍA INDUSTRIAL
Practica de Robótica
“Practica 1”
ROBOTICA
Alumn. José Antonio De Santiago Pérez
Docente. Felipe Charles Hernández
SEMESTRE ENERO-JUNIO 2020
Software RobotStudio
RobotStudio es un software asociado a los robots de ABB destinado al modelado, la
programación tanto offline como online y la simulación de células de robot. Dicho software
permite trabajar con un controlador offline, constituido con un controlador IRC5 virtual que se
ejecuta localmente en su PC o un controlador real sin conexión; además también le permite
trabajar en modo online con un controlador IRC5 físico real.
Robotstudio aporta herramientas que aumentan la rentabilidad del sistema de robots,
pues permite realizar tareas tales como formación, programación y optimización de
programas sin alterar la producción. Esto añade muchas ventajas, entre ellas:
- Reducción de riesgos
- Arranques más rápidos
- Menor tiempo para modificaciones
- Aumento de la productividad
Introducción a RobotStudio
La versión empleada en el desarrollo de este proyecto es la 5.61.01.01, ya que esta
versión es de las más modernas y trabaja con robots que poseen controladores IRC5.
El procedimiento a seguir a la hora de utilizar dicho software será el siguiente:
Descripción del proceso
Elección de la estación, el manipulador y los elementos
necesarios para la aplicación
Diseño de diferentes geometrías si se requieren
Programación en RAPID
Simulación y verificación del proceso programado
Figura 1. Procedimiento de utilización de
RobotStudio.
El software se compone principalmente de dos archivos ejecutables.
Estación: La parte que se encarga de la creación del sistema, diseño,
programación de trayectorias, movimiento manual de ejes, modelado etc. Es
decir las tareas comprendidas en los menús Inicio y Modelado.
Controlador virtual: La parte que se encarga del programa RAPID, edición y
compilación del programa, como tarea fundamental. Es decir las tareas
comprendidas en los menús Rapid, Controlador y Simulación
Modelado. (CAD ESTACION
básico)
(ROBOTSTUDIO.exe)
Sincroniza Sincronizar
r con VC con
estación
I/O FlexPendant
Virtual
CONTROLADOR VIRTUAL
(ROBVC.exe)
Figura 1.2. Componentes del software RobotStudio.
Interfaz gráfica
A continuación, se explicarán brevemente las generalidades del entorno y las
funcionalidades del mismo. La interfaz gráfica de usuario está dividida en menús que
se seleccionan activando la pestaña
Figura 1.3. Menús Interfaz gráfica.
Archivo: contiene las opciones necesarias para crear una estación o un sistema
de robot nuevo, guardar o abrir estaciones existentes…
Figura 1-4.Menú Archivo.
Inicio: contiene los comandos necesarios para construir estaciones, crear
sistemas, programar trayectorias y colocar elementos.
Figura 1-5.Menú Inicio.
Modelado: contiene las funciones necesarias para crear y agrupar
componentes, crear cuerpos, mediciones y operaciones de CAD.
Figura 1-6.Menú Modelado.
Simulación: contiene los controles necesarios para crear, configurar, controlar,
monitorizar, y grabar simulaciones.
Figura 1-7.Menú Simulación.
Controlador: contiene los comandos necesarios para la sincronización,
configuración y tareas asignadas al controlador virtual; así como para gestionar
los controladores reales.
Figura 1-8.Menú Controlador.
Rapid: contiene los controladores necesarios para crear y modificar los
programas necesarios del robot.
Figura 1-9.Menú Rapid.
Complementos: contiene los controles de los PowerPacs y de VSTA. Además
se podrán observar los valores del calor de la caja reductora y descargar
componentes adicionales para las librerías del software.
Figura 1-10.Menú Complementos.
Es necesario también conocer el entorno del sistema. Se aprecian diferentes áreas en el
entorno:
Figura 5-11.Areas del entorno RobotStudio.
Menús: son menús desplegables, que permiten realizar todo tipo de acciones
como por ejemplo
Barras de herramientas: dispone de los diversos comandos de las que
dispone el programa. Están agrupados por funciones.
Ventana gráfica: en ella se pueden observar los objetos en 3D de la
estación, seleccionarlos, etc. Es decir, es la extensión gráfica del navegador.
Pueden crearse diversos grupos de pestañas para visualizar a la vez menús.
Accesos rápidos de la ventana gráfica: son accesos rápidos a los
comandos del programa más recurridos.
Navegador: es una ventana en la que se muestran de manera jerárquica los
objetos de la estación y a su vez se permiten seleccionarlos. Su pueden
encontrar dentro de ella otras ventanas diferentes dependiendo del menú en
el que se esté.
Ventana de salida: muestra información sobre los eventos que se producen
en la estación, por ejemplo cuando se inicia o detiene una simulación. Esta
información resulta útil a la hora de solucionar problemas de las estaciones.
Barra de estado: muestra algunos de los parámetros actuales de la
estación, como el estado del control virtual, o la posición del sistema de
coordenadas del usuario.
Conclusiones
Se ha llegado a la conclusión de que es de gran importancia a la hora de
realizar cualquier programa conocer los límites de configuración del robot
ya que se precisa conocer las singularidades y los puntos críticos antes de
llegar a ellos durante la ejecución de la aplicación, y por tanto es necesario
un estudio previo de cada uno de los casos
