TECSUP SISTEMAS DE CONTROL
MECATRÓNICO
LABORATORIO DE SISTEMAS DE
CONTROL MECATRÓNICO
Laboratorio 01
“MODELAMIENTO MATEMÁTICO DE UN SISTEMA
ELÉCTRICO”
Fig. N° 01: MODELAMIENTO MATEMÁTICO DE UN
SISTEMA ELÉCTRICO
Ing. Berly Silva Vargas Pá gina 1
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1. OBJETIVO GENERAL
Utilizar la tranformada de Laplace para encontrar la función de transferencia de
dos circuitos eléctricos
Utilizar el programa computarizado Matlab para encontrar las gráficas del
comportamiento de los dos circuitos eléctricos
2. MARCO TEÓRICO
2.1 MODELADO MATEMÁTICO EN UN SISTEMA ELÉCTRICO:
INTRODUCCIÓN
En la predicción del comportamiento dinámico de un sistema (fase de análisis),
o en su mejora en la evolución temporal o frecuencial (fase de diseño), se
requiere del conocimiento del modelo matemático tanto del equipo como de las
señales que hay en su alrededor.
2.2 MODELO: CONCEPTO
Es la representación que sustituye a la realidad de un sistema o realidad física
en algunos aspectos.
2.3 MODELO MATEMÁTICO
Conjunto de ecuaciones que representan la dinámica de un sistema con
exactitud, o al menos, con una buena aproximación.
2.4 SISTEMAS ELÉCTRICOS
Para el modelado de estos sistemas se debe hacer uso del análisis de
circuitos, que se basa fundamentalmente en la aplicación de las leyes de
kirchhoff.
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2.4.1 RESISTENCIA
La propiedad general de la resistencia en los sistemas eléctricos la
establece la ley de Ohm:
e
Re =
i
Donde “e” es el voltaje o diferencia de potencial a través de la resistencia
e “i” es la corriente (velocidad de las cargas eléctricas) que fluye por ella.
CUADRO N° 01: EQUIVALENTES DE ELEMENTOS EN
SERIE O PARALELO
2.4.2 CAPACITANCIA
La capacitancia eléctrica Ce define la cantidad de cargas “q” almacenadas
en el condensador por unidad de voltaje a través de él.
t t
q 1
C e = q=∫ idt e= .∫ idt
e 0 Ce 0
2.4.3 INDUCTANCIA
El almacenamientode energía magnética en una bobina, le da la
propiedad de la indusctancia; la ley de Faraday establece que la
magnitud de la tensión en la bobina es proporcional a la tasa de cambio
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de la corriente por ella: L di/dt y se da en oposición al sentido de la
corriente (Ley de Lenz).
CUADRO N° 02: VARIABLES Y PARÁMETROS DE LOS
SISTEMAS ELÉCTRICOS
La capacidad de obtener aproximacioens lineales de sistemas físicos permite al
analista considerar el uso de la transformación de Laplace. El método de la
transformada de Laplace sistituye por excuacioens algebraicas de resolución
relativamente fácil las ecuaciones diferenciales, más difíciles. La solución para la
respuesta temporal se obtiene mediante las siguientes operaciones:
Obtener las ecuaciones diferenciales
Obtener la transformación de Laplace de las ecuaciones diferenciales
Resolver la transformada algebraica resultante para la variable de interés
La transformada de Laplace existe para ecuaciones diferenciales lineales para las que
la tranformación integral converge. Por lo tanto, a finde que sea transformable, es
suficiente que:
Para algún número real positivo σ1. Si la magnitud de f(t) es lf(t)l < Meat para todo t
postivio, la integral convergerá para σ1 < α.. Por lo tantom la región de convergencia
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viene dada por ∞ > σ1 > α y σ1 se conoce como abcisa de convergencia bsoluta. Las
señales que son físicamente realizables siempre tienen una transformada de Laplace.
La tranformación de Laplace para una función de tiempo, f(t), es:
3. MATERIALES
PC con Matlab
Guía de Laboratorio
4. PROCEDIMIENTO DEL TRABAJO
Describir que leyes eléctricas gobiernan al siguiente ccircuito mostrando en la
imagen N° 01 y contrar la ecuación de voltaje de entrada (Ve (t)) y el voltaje de
salida (Vs (t)).
Realizar el modelamiento matemático para encontrar la función de transferencia,
empleando la tranformada de Laplace.
Excitar al circuito con una función escalón unitario de 12 VDC.
Encontrar la ecuación en el tiempo del sistema, aplicando la tranformada inversa
de Laplace.
Fig. N° 02: CIRCUITO RC
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PROBLEMA N° 01:
Ve ( t )=VR 1+Vc+VR 2
1
Ve ( t )=R 1 I ( t ) + id ( t )+ R 2 I ( t )
c∫
1
∗1
c
Ve ( s ) =R 1 I ( s ) + I (s )+ R 2 I (s )
s
(
Ve ( s ) =I ( s )∗ R 1+ R 2+
c
∗1
s )
Ve ( s )
=I ( s )
1
( R 1+ R 2+
c
∗1
s )
1 I (s )
=
1 Ve ( s )
( R 1+ R 2+
c
∗1
s )
1 I ( s)
=
Ve ( s )
R2 ( RR 12 + 1+ c∗s∗R
1
2)
1 Vs ( s )
=
R1 1 Ve ( s )
+ 1+
R2 c∗s∗R 2
Vs ( s ) c∗s∗R 2
=
Ve ( s ) c∗s∗R 1+c∗s∗R 2+1
Vs ( s ) c∗s∗R 2
=
Ve ( s ) c∗s ( R 1+ R 2 ) +1
Vs ( s ) 0,1037 ( s )
=
Ve ( s ) 0,67405 s+1
12 v
Reemplazamos el Ve ( s ) =
s
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0,1037 ( S ) 12
Vs ( s )= ( 0,67405 s+ 1 ) ( s )
∗
1,2444 s
Vs ( s )=
0,67405 s 2 +s
GRÁFICO N° 01: COMPORTAMIENTO DE LA ECUACIÓN DE
TRANSFERENCIA DEL CIRCUITO RC
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Emplear el simulador Matlab para graficar la ecuación de Transferencia. Repetir
los pasos anteriores para el circuito de la imagen N° 02 y encontrar la función de
transferencia. V2/V1
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Fig. N° 03: CIRCUITO RLC
PROBLEMA N° 02
DATOS: (R = 100 ohmnios), (C=0,001), (L=0,95)
V 1 ( t )=VR 1+VL1+VC 1
L di ( t ) 1
V 1 ( t )=R 1 I ( t )+ + ∫ id ( t )
d (t ) c
1
∗1
c
V 1 ( s ) =R1 I ( s ) + Ls I ( s )+ ∗I ( s )
s
V 1 ( s ) =I ( s )∗¿
1 I ( s)
=
1 V 1( s )
R 1+ Ls+
c∗s
1 I ( s)
=
1
(R 1 c∗s+ Ls∗c∗s +1) V 1 ( s )
c∗s
1 V 2 (s )
=
R 1∗c∗s+ Ls∗c∗s +1 V 1 ( s )
V 2 (s ) 1
=
V 1 ( s ) ( 100∗0,001 )∗s + ( 0,95∗0,001 ) ¿ s2 +1
V 2 (s ) 1
= 2
V 1 ( s ) 0,0095 s + 0,1∗s+1
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Entonces:
12
V 1 ( t )=12=V 1 ( t ) V 1 ( s ) =
s
1
V 2 ( s )= 2
∗V 1 ( s )
0,0095 s +0,1 s +1
1
2
∗12
0,0095 s +0,1 s+ 1
V 2 ( s )=
s
12
V 2 ( s )=
0,0095 s3 +0,1 s2 + s
GRÁFICO N° 02: COMPORTAMIENTO DE LA ECUACIÓN DE
TRANSFERENCIA DEL CIRCUITO RLC
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5. CONCLUSIONES
Se realizó la práctica con la ayuda del software matemático MATLAB el cual
graficó el comportamiento de la ecuación de transferencia del circuito eléctrico.
La Transformada de Laplace nos permite reducir el método o proceso de
desarrollo de cada función, convirtiéndolo en pasos más fáciles de resolver.
6. RECOMENDACIONES
Debemos portar los EPPS sugeridos por el docente a cargo durante la práctica
de taller.
Ingresar bien los datos a Matlab caso contrario no arrojará los resultados
requeridos.
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