UTN FRC – Dto. Ingeniería Industrial ESTATICA.

Operaciones con vectores de fuerzas

Cátedra: Estática y resistencia de materiales

ESTATICA. OPERACIONES CON VECTORES DE FUERZAS

Introducción.

Las magnitudes físicas sencillas se definen mediante ciertos números simples. Por ejemplo la
masa, la temperatura, la longitud, son magnitudes físicas que se denominan escalares y se
expresan mediante un número.

Una cantidad física con magnitud, dirección y sentido se denomina vector. Una fuerza, la
velocidad, la aceleración, el momento puede ser representado por un vector. Un vector se
representa con letras en negrita o con una flecha sobre la letra y los escalares con letra normal.
Gráficamente un vector se representa con una flecha dibujada sobre una línea que une dos puntos.

Hay otras magnitudes físicas que no son escalares, como el desplazamiento de un punto, la
velocidad de una partícula, una fuerza mecánica, necesitan tres números para definirlas
completamente. Estos tres números son escalares, por ejemplo: las componentes del
desplazamiento de una partícula respecto a un sistema de coordenadas cartesianas espaciales, el
desplazamiento de la partícula puede ser representado con un vector, cuya técnica de estudio se
denomina análisis vectorial y se realiza mediante el algebra vectorial.

1.1. Componentes rectangulares de una fuerza en el plano.

Descomponiendo una fuerza en dos direcciones perpendiculares entre sí, obtenemos las
componentes rectangulares. Entonces, fijando un sistema de ejes rectangulares x,y (Fig. 1.1),
tenemos:
y(+)

Fy
F


x(+)
O
Fx

Fig. 1.1
Fx = F.cos

Fy = F.sen

F  Fx2  Fy2

Sustituyendo Fx y Fy por sus valores, obtenemos:

cos2 + sen2 = 1

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1.2. Vectores unitarios.

Los vectores unitarios (también denominados versores), son vectores cuyo módulo es igual a la
unidad. Para un sistema de ejes rectangulares positivos x,y, se representan por i y j
respectivamente (Fig. 1.2a).
y (+) y (+)

Fy Fy
F
j Módulo: i= j=1


x (+) x (+)
O O
i Fx Fx
a) b)

Fig. 1.2

Definimos en forma genérica como vector unitario v correspondiente a un vector V, al vector de

igual dirección y sentido que V pero cuyo modulo es la unidad. Así:

V = V.v → V/V = v donde v = 1

El vector unitario v es el resultado de dividir el vector V por su módulo (o magnitud) V.

O sea, multiplicar escalarmente un vector por un vector unitario es proyectar el vector sobre la
recta soporte del vector unitario.

Recordando la propiedad de vectores para la suma, donde dos o más vectores del mismo módulo
y la misma dirección es igual al producto de un número (escalar) y un vector, aquí podemos decir
que las componentes Fx y Fy de la fuerza F (figura 1.2) la obtenemos multiplicando lo vectores
unitarios i y j por valores escalares correspondientes, obteniendo:

Fx = Fx.i

Fy = Fy.j

F = Fx + Fy = Fx.i + Fy.j

siendo Fx y Fy componentes escalares de F.

1.3. Equilibrio de una partícula en el plano.

Si un sistema de fuerzas actúa sobre una partícula (un punto de un cuerpo) y la resultante resulta
nula, entonces la partícula se encuentra en equilibrio (Fig. 1.3), o sea, que el polígono de fuerzas
cierra totalmente con el sistema de fuerzas y esto nos indica que está en equilibrio.

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Fig. 1.3

Para expresar vectorialmente las condiciones de equilibrio, escribimos:

R=F=0

Descomponiendo cada fuerza en sus componentes rectangulares, tenemos:

 (Fx.i + Fy.j) = 0 ó ( Fx).i + ( Fy).j = 0

Las condiciones necesarias y suficientes para que una partícula en el plano esté en equilibrio son:

 Fx = 0  Fy = 0

1.4. Componentes rectangulares de una fuerza en el espacio.

De la misma forma que planteamos el equilibrio de las componentes rectangulares de una fuerza
en el plano, podemos hacerlo para una fuerza en el espacio (Fig. 1.4).
y (+)

Fy
y F
Fx
O x (+)
x

z
Fz

z (+)
Fig. 1.4

Formando un paralepípedo que tiene como diagonal al vector F, los ángulos que forma el vector
F con cada eje son x, y, z, entonces podemos escribir:

Fx = F.cosx

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Fy = F.cosy

Fz = F.cosz

Los ángulos  definen la dirección de la fuerza F y los cosenos se definen como cosenos
directores.

La magnitud de F en función de sus componentes rectangulares espaciales puede expresarse

analíticamente mediante el teorema de Pitágoras, como:

F  Fx2  Fy2  Fz2

Sustituyendo las proyecciones de F dentro de la raíz, obtenemos:

cos2x + cos2y + cos2z = 1

Y en forma general tendremos que la resultante será:

R  ( Fx )2  ( Fy )2  ( Fz )2

Los cosenos directores de la resultante se calculan:

cos x 
F x
cos  y 
F y
cos z 
F z

R R R

De la misma forma que en el plano, utilizando los vectores unitarios i, j, k dirigidos a lo largo de
los ejes x, y, z respectivamente, podemos expresar F de la forma:

F = Fx.i + Fy.j + Fz.k

Sustituyendo las F por sus proyecciones escalares, obtenemos:

F = F.cosθx.i + F.cosθy.j + F.cosθz.k

F = F(cosθx.i + cosθy.j + cosθz.k)

O sea, la fuerza F puede expresarse como el producto del escalar F y de un vector λ:

λ = cosθx.i + cosθy.j + cosθz.k

Es evidente que el vector λ es de magnitud unitaria y de la misma dirección que F. El vector λ se

se proyecta a lo largo de la línea de acción de F, y las componentes respectivamente iguales a los
cosenos directores:

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λx = cosθx λy = cosθy λz = cosθz

Entonces: λx2 + λy2 + λz2 = 1

Si λ es el vector unitario que tiene la dirección y sentido del vector F, resulta:

F = F.λ ò F/F = λ

De forma que los cosenos directores de un vector son precisamente las componentes del vector
unitario que tiene la misma dirección y sentido.

1.5. Equilibrio de una partícula en el espacio.

De la misma forma que para el caso del equilibrio de una partícula en el plano, una partícula en el
espacio está en equilibrio cuando la resultante de las fuerzas actuando sobre ella resulta nula, y
debe cumplirse que  F = 0.

Aquí también podemos escribir una expresión vectorial tal como:

 (Fx.i + Fy.j + Fz.k) = 0 ó ( Fx).i + ( Fy).j + ( Fz).k = 0

Siendo i, j, k los vectores unitarios para cada eje rectangular x, y, z respectivamente (Fig. 1.5)

y (+)

Módulo: i = j = k= 1
Fy

j F
Fx
O x (+)
k i
Fz

z (+)

Fig. 1.5

El vector OF = x.i + y.j + z.k

OF indica un vector de origen O y extremo F. Dos vectores OF y FO tienen el mismo módulo y

dirección, pero su origen y sentido son distintos, o sea son vectores opuestos.

Entonces las condiciones necesarias y suficientes para que una partícula en el espacio esté en
equilibrio (figura 1.5 y 1.6), son:

 Fx = 0  Fy = 0  Fz = 0

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Fig. 1.6

1.6. Producto de un vector por un número.

Como sabemos de la suma de dos vectores resulta un nuevo vector. El producto de un escalar
(número real) por un vector también resultará un vector, este nuevo vector U resultante tendrá la
misma dirección que V, su modulo será el producto algebraico del número escalar por el modulo
del vector V, y su sentido será el mismo que el de V si el escalar es positivo, o bien opuesto si el
escalar es negativo, así:

n.V = U

Propiedades del producto de un escalar por un vector:

1) Conmutativa: nV =Vn
2) Asociativa: m(nV) = (mn)V
3) Distributiva respecto a la suma de escalares: (m+n)V = mV + nV
4) Distributiva respecto a la suma de vectores: m(V + W) = mV+ mW

1.7. Producto escalar de dos vectores.

Dados dos vectores libres A y B cuyas direcciones forman un ángulo θ, se llama producto escalar
o producto punto al producto de las magnitudes (módulos) de estos dos vectores y del coseno del
ángulo comprendido entre ellos, el resultado es un escalar. Así el producto escalar es:

A.B = A.B.cosθ

A.B es el vector A proyectado A sobre B y B.A es el vector B proyecctado B sobre A (fig. 1.6),
puesto que A.B = A.cosθ.B y B.A = B.cosθ.A. Por la propiedad conmutativa, A.B = B.A.

B
θ

A Fig. 1.6

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Si a = A/A y b = B/B, siendo a y b los vectores unitarios de los vectores A y B respectivos, se

tiene que el coseno del ángulo que forman dos vectores es igual al producto escalar de sus
vectores unitarios.

cosθ = a.b.(A.B)/A.B

Entonces, multiplicar escalarmente un vector por un vector unitario es proyectar el vector sobre la
recta soporte del vector unitario.

Del modulo de un vector, se deduce:

A.A = A2 = Ax2 + Ay2 +Az2

O sea, el producto escalar de un vector por sí mismo es igual al cuadrado del módulo
(normalizado). El producto escalar es nulo si lo es alguno de los vectores, pero aunque ninguno
de los vectores sea nulo, el producto escalar puede serlo si son perpendiculares. θ = 90o, cosθ = 0,
A.B = 0.

Las propiedades del producto escalar, son:

1) Conmutativa: A.B = B.A

2) Distributiva respecto a la suma: A.(B + C) = A.B + A.C
3) Asociativa respecto a los escalares: m(A.B) = (mA).B = A.(mB)

La expresión del producto escalar de dos vectores puede utilizarse para encontrar el producto
punto de dos vectores unitarios. Por ejemplo, para encontrar el producto i.j, la magnitud del
vector resultante es (i).(j).(cos90o) = (1).(1).(0) = 0. Así se deducen los siguientes productos
escalares:

i.i = 1 j.j = 1 k.k = 1

i.j = 0 j.k = 0 k.i = 0

Si α, β, γ son los ángulos que A forma con los ejes, las componentes son: Ax = A.i = A.cosα,
Ay = A.j = A.cosβ, Az = A.k = A.cosγ.

La expresión del producto escalar en función de las componentes será:

A.B = (Ax.i + Ay.j + Az.k).(Bx.i + By.j + Bz.k) = A x.Bx + Ay.By + Az.Bz

La condición de perpendicularidad de dos vectores A y B, es:

Ax.Bx + Ay.By + Az.Bz = 0

También puede escribirse el módulo:

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A  A 2x  A 2y  A 2z

B  B2x  B2y  B2z

Podemos calcular el ángulo  entre A y B, sustituyendo las expresiones:

A.B A x .Bx  A y .By  A z .Bz

cos   
A .B A 2x  A 2y  A 2z . B2x  B2y  B2z

1.8. Producto vectorial de dos vectores.

El producto vectorial o producto cruz de dos vectores u y v cuyas direcciones forman un ángulo
θ, es por definición otro vector w perpendicular al plano que contiene a los dos vectores origen.
y (+)

w
w
v v
j

i v
O x (+)
O O



u
u u z (+)
a) b) c)

Fig. 1.7

La magnitud o modulo del vector resultante es igual al producto de las magnitudes de los
vectores origen por el seno del ángulo comprendido entre ellos.

w = u x v = u.v.senθ

Siendo u y v valores escalares y θ el ángulo entre los dos vectores.

La dirección de w es perpendicular al plano que forman los dos vectores y el sentido lo da el dedo
pulgar de la mano derecha, haciéndola girar cerrando la mano del vector u hacia el vector v en
sentido anti horario, el módulo representa la superficie del paralelogramo que forman los dos
vectores.

Propiedades del producto vectorial:

1) No goza de la propiedad conmutativa: u x v =  v x u

2) Distributiva respecto a la suma: n x (u + v) = n x u + n x v
3) Asociativa respecto a los escalares: m(u x v) = (mu) x v = u x (mv) = (u x v)m

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La expresión anterior puede utilizarse para encontrar el producto cruz de dos vectores unitarios.
Por ejemplo, para encontrar el producto i x j, la magnitud del vector resultante es (i).(j).(sen90) =
(1).(1).(1) = 1, la dirección se determina usando la regla de la mano derecha, así: i x j = k.

Entonces de forma similar se obtienen las siguientes relaciones entre los vectores unitarios:

ixi=0 jxj=0 kxk=0

ixj=k jxk=i kxi=j

jxi=k kxj=i ixk=j

Escribiendo u y v en función de sus componentes rectangulares:

u = ux.i + uy.j + uz.k

v = vx.i + vy.j + vz.k

Efectuando el producto vectorial entre ambas expresiones, y tomando en cuenta las propiedades
del producto vectorial y la convención de giro según el giro de vectores, obtenemos:

w = u x v = (uy.vz  uz.vy).i + (uz.vx  ux.vz).j + (ux.vy  uy.vx).k

La expresión anterior puede expresarse como un determinante de tercer orden, tal como:

i j k
w  u  v  ux uy u z  a.i  b.j  c.k
vx vy vz

siendo a, b, c números. En ocasiones para representar un vector se suprimen los vectores

unitarios, quedando:

w = (+ a  b + c)

Para calcular el ángulo que forman estos dos vectores u y v, debemos tomar en cuenta el
producto escalar entre ellos. Por ejemplo el ángulo que forma el vector u con el eje x, es decir,
respecto al vector v, se determina como sigue:

u x v = u.v.cosθ

uv
cos  
u.v

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La condición de paralelismo de dos vectores u y v, es:

ux uy uz
 
vx v y vz

Cuando dos vectores son paralelos sus componentes cartesianas son proporcionales.

1.9. Productos múltiples de vectores.

a.. Producto de un vector por un escalar, que a su vez es el producto de otros dos vectores
A(B.C). En este caso B.C es un escalar por lo que el resultado es un vector paralelo a A.

b.. Producto escalar de un vector por el vector producto de otro dos vectores.

Consideremos t.(u x v), (figura 1.8), en este caso se tiene:

w
t v
h

O A

u
Fig. 1.8

t.(u x v) = u.(v x t) = v.(t x u)

Estas relaciones representan el volumen del paralepipedo de aristas t, u y v.

t.(u x v) = (t.n)u.v.senθ = u.v.h.senθ

siendo n el vector unitario en dirección de w.

Como: u.v.senθ es el área del paralelogramo uv, se comprueba que t.(u x v) = V, volumen del
paralepipedo.

Las expresiones cartesianas de los tres vectores son:

u = ux.i + uy.j + uz.k

v = vx.i + vy.j + vz.k

t = tx.i + ty.j + tz.k

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Del producto de los tres vectores anteriores resulta un determinante de tercer orden, cuyos
elementos son las componentes de los vectores, tal como:

tx ty tz
t  u  v  ux uy uz
vx vy vz

c.. Doble producto vectorial.

Denominamos doble producto vectorial al producto vectorial de un vector y del vector producto
de otros dos vectores, así:

Q = A x (B x C)

Por definición de producto vectorial Q es perpendicular al vector A y también al vector B x C.

Puede demostrarse que:

A x (B x C) = (A.C).B  (A.B).C

(A x (B) x C = (A. C).B  (B.C).A

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