Jaime Domínguez Abascal

ición (coordinador)
e d
3ª
TEORÍA DE MÁQUINAS
Y MECANISMOS

O6 6

O2 G2 A

B
3 G3
O4

G4 C
4
3
P

F
Listado de autores:

Jaime Domínguez Abascal (coordinador), Manuel

Acosta Muñoz, Rosario Chamorro Moreno, Víctor
Chaves Repiso, Enrique del Pozo Polidoro, José
Luis Escalona Franco, Daniel García Vallejo, Carmen
Madrigal Sánchez, Francisco Javier Martínez Reina,
Carlos Navarro Pintado, Joaquín Ojeda Granja,
Esther Reina Romo, Jesús Vázquez Valeo

Los autores del libro son o han sido profesores del

Departamento de Ingeniería Mecánica y Fabricación
de la Universidad de Sevilla. Pertenecen al grupo de
investigación TEP-111, “Ingeniería Mecánica”, perte-
neciente a los Grupos de Investigación de la Junta
de Andalucía. El grupo tiene actualmente alrededor
de 40 miembros (ver la base de datos SISIUS) que
orientan sus esfuerzos de investigación a la fractura
y la fatiga, a la biomecánica, la dinámica de sistemas
multicuerpo rígidos y flexibles, las vibraciones mecá-
nicas, al diseño óptimo, la calibración de equipos de
fabricación y a la simulación de procesos de confor-
mado plástico.
TEORÍA DE MÁQUINAS
Y MECANISMOS
 3ª edición

SEVILLA 2020
Serie: Ingeniería
Colección: Monografías de la Escuela Técnica Superior de Ingeniería
de la Universidad de Sevilla
Número: 11

Comitéeditorial:
Comité editorial:
José Beltrán Fortes
Fortes
(Director de
(Director de la Editorial Universidad de Sevilla)
Sevilla)
Araceli López
López Serena
Serena
(Subdirectora)
Concepción Barrero Rodríguez
Concepción Barrero
Rafael Fernández Rodríguez
Chacón
Rafael Fernández
María Gracia Chacón
García Martín
María Gracia García
Ana Ilundáin Martín
Larrañeta
Ana Ilundáin Larrañeta
María del Pópulo Pablo-Romero Gil-Delgado
María
Manueldel Pópulo
Padilla Pablo-Romero Gil-Delgado
Cruz
Manuel Padilla Cruz
Marta Palenque Sánchez
Marta
María Palenque Sánchez
Eugenia Petit-Breuilh Sepúlveda
José-Leonardo Ruiz Sánchez
José-Leonardo Ruiz Sánchez
Antonio Tejedor Cabrera
Antonio Tejedor Cabrera

Reservados todos los derechos. Ni la totalidad ni parte de

este libro puede reproducirse o transmitirse por ningún pro-
cedimiento electrónico o mecánico, incluyendo fotocopia,
grabación magnética o cualquier almacenamiento de infor-
mación y sistema de recuperación, sin permiso escrito de la
Editorial Universidad de Sevilla.

1ª Edición: 2016
2ª Edición: 2018
3ª Edición: 2020

Motivo de cubierta: “Dibujo esquemático de una suspensión de automóvil”

© EDITORIAL UNIVERSIDAD DE SEVILLA 2020

Porvenir, 27 - 41013 Sevilla
Tlfs.: 954 487 447; 954 487 452; Fax: 954 487 443
Correo electrónico: eus4@[Link]
Web: <[Link]

© JAIME DOMÍNGUEZ ABASCAL

(COORDINADOR) 2020
© Por los textos, los autores 2020

Impreso en papel ecológico

Impreso en España-Printed in Spain
ISBNe: 978-84-472-2998-7
ISBN: 978-84-472-2931-4
DOI: [Link]
Depósito Legal: SE 27-2020
Diseño de cubierta: Santi García | santi@[Link]
Maquetación: F. Javier Payán Somet
Impresión: Tórculo Comunicación Gráfica, S. A.
 Prólogo

L a Teoría de Máquinas y Mecanismos se ocupa del estudio de las máquinas, los

elementos que las forman y su funcionamiento. En general, estudia la estructura
de los mecanismos que la componen, la coordinación de sus movimientos, la cinemática
y dinámica de los mismos y los procesos para sintetizar mecanismos que realicen las
funciones deseadas. Este ámbito del análisis de las máquinas y los mecanismos que las
componen es fundamental para el diseño y dimensionado de las mismas, que deberá
hacerse conjuntamente con el análisis resistente de sus componentes, para lo que será
necesario conocer previamente las fuerzas, y movimientos involucrados.
El presente libro es el resultado de más de 20 años impartiendo las materias asociadas a
la asignatura Teoría de Máquinas en varias titulaciones de ingeniería en la Universidad de
Sevilla y surge de la colaboración de los profesores que de una u otra forma participan
en la docencia de las mismas. A él se ha llegado a partir de las notas y apuntes de clase
empleados por los autores durante esos años, transformándolos y ampliándolos tanto en el
contenido como con ejemplos resueltos, ilustrativos de las materias tratadas y con otros
problemas propuestos, para que los alumnos puedan comprobar la asimilación de las
diferentes materias tratadas. El libro surge con dos objetivos. Por un lado, se pretende
dotar a los alumnos de un manual que puedan seguir durante el desarrollo del curso y en el
que puedan no solo encontrar las explicaciones y ejemplos tratados durante el desarrollo
del curso, sino también encontrar información adicional con la que puedan ampliar los
conocimientos si fuera de su interés. Por otro lado, servir de guía al profesorado para
establecer un programa que, con pequeñas variaciones según el caso, se imparta en las
distintas titulaciones de ingeniería en las que se cursa esta asignatura.
En la obra se ha intentado mantener un equilibrio entre diferentes aspectos. Por un lado,
se ha hecho más extenso de lo que se puede impartir en una asignatura de 6 créditos, con
el objetivo de que el alumno pueda extender sus conocimientos si lo desea, pero al mismo
tiempo se ha limitado la extensión intentando no incluir más de lo que se considera de
interés para un alumno en los primeros cursos del grado. Por otro lado, se ha intentado
mantener un equilibrio entre los métodos tradicionales de análisis y los métodos modernos,
analíticos o numéricos, de forma que el alumno pueda comprender mejor los movimientos
y la dinámica del comportamiento de los mecanismos y máquinas, al mismo tiempo que

I
II Prólogo

aprende los fundamentos de las técnicas actuales para el análisis del comportamiento de
los sistemas mecánicos.
El libro se ha dividido en tres partes. En la primera se tratan los principales aspectos de la
cinemática y dinámica de máquinas; en la segunda se introduce la síntesis de mecanismos,
incluyendo también las levas como elementos que permiten coordinar los movimientos
de diferentes componentes de un mecanismo; finalmente, la tercera hace una muy breve
introducción a los elementos de máquinas, dedicando especial atención a los sistemas de
transmisión. Comienza el libro con una introducción a las máquinas en el capítulo 1, en la
que se hace una muy breve introducción a la historia de las máquinas, que permite al lector
tomar conciencia de algunos problemas planteados durante la evolución de las máquinas y
de la importancia de las mismas en el desarrollo del ser humano y en la mejora de la calidad
de vida de la sociedad. En el capítulo 2 se introducen los conceptos básicos de la Teoría
de Máquinas y Mecanismos y los principales aspectos que los caracterizan. El capítulo 3
está dedicado a la cinemática de mecanismos y máquinas, mientras el siguiente trata la
dinámica de los mismos. El capítulo 5 se dedica a la síntesis de mecanismos, introduciendo
la síntesis estructural y dedicando más atención a la síntesis dimensional. El capítulo 6
está dedicado a la síntesis de mecanismos de leva, sirviendo este tema como conexión
entre la parte dedicada a síntesis y la que se ocupa de algunos elementos de máquinas. La
parte dedicada a los elementos de máquinas se ocupa principalmente de los elementos
de transmisión, comenzando por las transmisiones por engranajes en el capítulo 7. El
siguiente capítulo trata las transmisiones por correas y, por último, el capítulo 9 se dedica
a los tornillos como elementos de transmisión de movimientos. Al final del libro, el lector
puede encontrar las soluciones a todos los problemas propuestos en cada capítulo.
Para terminar, quiero agradecer a todos los autores el esfuerzo realizado para poder
generar este manual que esperamos sea de utilidad para los alumnos. Especialmente quiero
agradecer a Daniel García Vallejo la preparación del documento en LATEX y el trabajo
realizado en el seguimiento de la edición del mismo.

Jaime Domínguez
Sevilla, 2016
 Índice

Prólogo I
Índice III
Notación IX
1. Introducción a las máquinas 1
Enrique del Pozo Polidoro

1.1. Preliminares 1
1.2. Prehistoria y Antigüedad Clásica 2
1.3. Edad Media y Renacimiento 5
1.4. La época de los grandes avances científicos 7
1.5. Relojes y autómatas 8
1.6. La Teoría de la Mecánica 9
1.7. Desde la Revolución Industrial hasta nuestros días 12
1.8. Imagen y sonido 18
1.9. Presente y futuro del Diseño Mecánico 19
2. Conceptos básicos de la teoría de máquinas y mecanismos 23
Víctor Chaves Repiso, Jesús Vázquez Valeo

2.1. Introducción 23
2.1.1. Definición de máquina y mecanismo 24
2.1.2. Mecanismos elementales 26
2.2. Definiciones y clasificaciones 31
2.2.1. Eslabón o barra 31
2.2.2. Par cinemático 33
2.3. Esquematización y normalización 36
2.4. Grados de libertad. Ecuación de Grübler 38
2.4.1. Consideraciones sobre la ecuación de Grübler 47
2.5. Equivalencia cinemática 54
2.6. Inversiones de un mecanismo 58
2.7. Ángulo de transmisión 60

III
IV Índice

Problemas Propuestos 63
3. Cinemática de Máquinas 69
Manuel Acosta Muñoz, Víctor Chaves Repiso

3.1. Introducción 69
3.2. Método de las velocidades y aceleraciones relativas 71
3.2.1. Bases del método: cinemática del movimiento relativo 71
Movimiento de un triedro. Fórmulas de Poisson 71
Movimiento relativo. Definiciones 72
Movimiento relativo. Velocidades lineales 73
Movimiento relativo. Velocidades angulares 74
Movimiento relativo. Aceleraciones 74
3.2.2. Aplicación a mecanismos planos 76
Aplicación a dos puntos del mismo eslabón 76
Aplicación a puntos de eslabones conectados por diversos pares ci-
nemáticos 77
Caso de pares de rotación 77
Caso de pares prismáticos 81
Caso de pares de rodadura sin deslizamiento 84
Caso de pares de rodadura con deslizamiento 91
Linealidad del problema de velocidades 95
3.3. Análisis de posición, velocidades y aceleraciones mediante las ecuaciones
de lazo 96
3.4. Análisis de velocidades mediante los centros instantáneos de rotación 100
3.4.1. Introducción 100
3.4.2. Definiciones 101
3.4.3. Centros instantáneos de rotación en diversos pares cinemáticos 101
3.4.4. Análisis de velocidades usando centros instantáneos de rotación 104
Problemas Propuestos 109
4. Dinámica de Máquinas 117
Daniel García Vallejo

4.1. Introducción 117

4.2. Tipos de acciones 118
4.2.1. Fuerzas externas 118
4.2.2. Fuerzas internas o de reacción 121
4.3. Métodos para el análisis dinámico 126
4.3.1. Método vectorial: principio de D'Alembert 126
4.3.2. Método analítico: principio de las potencias virtuales 130
4.4. Análisis dinámico inverso de mecanismos 137
4.4.1. Caso particular de restricciones redundantes 150
4.5. Análisis dinámico directo de mecanismos 154
4.5.1. Análisis directo en una configuración determinada 158
4.5.2. Caso particular de restricciones redundantes 165
 Índice V

4.5.3. Análisis directo a lo largo del tiempo 168

Aplicación del teorema de la energía 173
Rendimiento en mecanismos 178
4.6. Inclusión del rozamiento en el análisis dinámico 179
4.6.1. El PPV en mecanismos con rozamiento 181
4.7. Cálculo de volantes de inercia 188
4.7.1. Irregularidad de la velocidad 192
4.7.2. Método aproximado para el cálculo del volante 193
4.8. Equilibrado de rotores 198
4.8.1. Equilibrado estático de un rotor 201
4.8.2. Equilibrado dinámico de un rotor 203
4.8.3. Equilibrado con contrapesos 204
Equilibrado con contrapesos en dos planos 205
Problemas Propuestos 209
5. Síntesis de mecanismos 219
Esther Reina Romo, Francisco Javier Martínez Reina, Joaquín Ojeda Granja

5.1. Introducción a la síntesis 219

5.1.1. Introducción a la síntesis de mecanismos 219
5.1.2. Síntesis estructural 221
Síntesis de tipo 221
Síntesis de número 222
5.1.3. Síntesis dimensional 229
Síntesis de generación de funciones 229
Síntesis de generación de movimiento 231
Síntesis de generación de trayectoria 232
5.1.4. Obtención de mecanismos por adición de díadas 233
5.1.5. Curvas del acoplador 236
5.2. Síntesis de generación de funciones 237
5.2.1. Introducción 237
5.2.2. Ecuación de Freudenstein 239
Cuadrilátero articulado 239
Mecanismo de biela-manivela 240
5.2.3. Propiedades de la ecuación de Freudenstein 241
5.2.4. Otras expresiones de la ecuación de Freudenstein 243
Coordinación del arco recorrido 243
Elección del rango de variación de los ángulos 244
5.2.5. Síntesis con puntos de precisión 245
Síntesis con tres puntos de precisión 245
Síntesis con más de tres puntos de precisión 249
5.2.6. Síntesis con derivadas de precisión 250
5.2.7. Síntesis aproximada para N puntos de precisión mediante mínimos
cuadrados 253
VI Índice

5.2.8. Movilidad del mecanismo resultante de la síntesis 256

5.3. Síntesis de generación de movimiento 258
5.3.1. Introducción 258
5.3.2. Guiado de biela: método gráfico 260
Dos posiciones: definición del polo 260
Tres posiciones 263
Especificación de un par fijo 264
5.3.3. Guiado de biela: método analítico 266
Bases del método: la forma de díada estándar 266
Síntesis de mecanismos planos de un solo lazo 268
Síntesis de mecanismos planos con múltiples lazos 271
5.3.4. Síntesis de generación de trayectorias con tiempo especificado 272
Problemas Propuestos 277
6. Levas 283
Francisco Javier Martínez Reina, Carmen Madrigal Sánchez

6.1. Introducción 283

6.2. Tipos de levas y seguidores 284
6.2.1. Definiciones. Nomenclatura de levas 286
6.3. Síntesis de leva 288
6.3.1. Síntesis de tipo 289
6.3.2. Síntesis dimensional del perfil de leva 289
6.3.3. Análisis de la leva 290
6.4. Diagramas de desplazamiento 290
6.4.1. Velocidad constante 290
6.4.2. Aceleración constante (perfil parabólico) 292
6.4.3. Movimiento armónico simple 293
6.4.4. Movimiento cicloidal 294
6.5. Técnicas avanzadas para perfiles de leva 297
6.5.1. Aplicaciones de alta velocidad 297
6.5.2. Perfiles compuestos 299
6.6. Síntesis gráfica del perfil de levas 306
6.6.1. Leva de disco con seguidor de cara plana en traslación radial 306
6.6.2. Leva de disco con seguidor de rodillo en traslación 307
6.6.3. Leva de disco con seguidor oscilante de cara plana 308
6.7. Dinámica de mecanismos de levas 309
Problemas Propuestos 317
7. Transmisiones por engranajes 321
José Luis Escalona Franco, Rosario Chamorro Moreno

7.1. Introducción a las transmisiones por engranaje 321

7.1.1. Introducción 321
7.1.2. Mecanismos de transmisión de movimiento 322
 Índice VII

7.1.3. Perfiles conjugados 325

7.1.4. Línea de engrane, ángulo de empuje y velocidad de deslizamiento 326
7.1.5. Dentaduras completas 328
7.1.6. Perfil de evolvente 329
7.2. Engranajes rectos con perfil de evolvente 332
7.2.1. Engrane entre ruedas con perfil de evolvente 332
7.2.2. Características de los engranajes con perfil de evolvente 334
7.2.3. Datos geométricos de las ruedas dentadas 335
Datos intrínsecos 335
Datos de funcionamiento 336
Datos geométricos de cremalleras 338
7.2.4. Coeficiente de recubrimiento 339
7.2.5. Límites geométricos del engranaje 341
Engrane sin holgura 341
Límite de interferencia 342
Límite de apuntamiento 343
Ángulo de empuje mínimo para recubrimiento 343
Número mínimo de dientes 345
7.2.6. Diseño geométrico de engranajes 345
7.2.7. Engranajes normalizados 347
7.3. Trenes de engranajes 351
7.3.1. Introducción a los trenes de engranajes 351
7.3.2. Trenes de ejes fijos 352
7.3.3. Cajas de cambio 353
7.3.4. Diseño de trenes de engranajes 354
7.3.5. Trenes epicicloidales 361
7.3.6. Fórmula de Willis 362
7.3.7. Engranaje diferencial 372
Problemas Propuestos 375
8. Transmisiones por correas 381
Carlos Navarro Pintado

8.1. Introducción 381

8.2. Funcionamiento ideal 384
8.3. Longitud de la correa 385
8.4. Esfuerzos en la correas 387
8.4.1. Correa plana 387
8.4.2. Correa en V 389
8.4.3. Par y potencia 390
8.4.4. Pérdida de potencia 391
8.4.5. Tensiones en la correa 392
8.5. Selección de correas y consideraciones prácticas 392
8.5.1. Velocidad óptima 392
VIII Índice

8.5.2. Medida del tensado de la correa 394

8.5.3. Tensores 395
8.5.4. Selección de correas 395
Problemas Propuestos 399
9. Tornillos 401
Carlos Navarro Pintado

9.1. Introducción 401

9.2. Tipos de roscas 402
9.3. Transmisión de movimiento 404
9.3.1. Subiendo la pieza 405
9.3.2. Bajando la pieza 406
9.4. Rosca métrica 407
9.5. Fricción en la cabeza 409
9.6. Eficiencia 410
9.7. Cálculo de tornillos 413
Problemas Propuestos 419
Bibliografía 421
Anexo [Link]ón a los problemas propuestos 423
Índice alfabético 433
 Notación

En este libro se asume que el movimiento es plano y que éste ocurre en el plano x − y. Por
tanto, los vectores velocidad angular y los momentos actuantes sobre los sólidos tienen
dirección paralela al eje z.
Las variables escalares se representan en cursiva, mientras las variables vectoriales
se representan en negrilla. Los vectores pueden representarse matricialmente como una
matriz columna.

Símbolo Descripción
a∧b Producto vectorial de a y b.
a·b Producto escalar de a y b.
aT b Producto escalar de a y b en notación matricial.

a En tornillos, espesor del filete de un tornillo.

En correas, distancia libre de correa entre poleas.
aC En engranajes, altura de cabeza de un diente.
aF Altura de fondo de un diente.
aP Altura de pie de un diente.
aPij Vector aceleración del punto P del sólido i respecto al sistema
de referencia del sólido j.
aPijx Componente x del vector aceleración del punto P del sólido i
respecto al sistema de referencia del sólido j.
aPijy Componente y del vector aceleración del punto P del sólido i
respecto al sistema de referencia del sólido j.
atA
ij Aceleración tangencial del punto A del sólido i respecto al
sistema de referencia del sólido j.
anA
ij Aceleración normal del punto A del sólido i respecto al sistema
de referencia del sólido j.
A En correas, área de la sección de la misma.
A(α) Matriz de giro que permite girar un vector un ángulo α.
b Número de pares cinemáticos binarios de un mecanismo.

IX
X Notación

Nomenclatura – continuación
Símbolo Descripción
B Número de barras binarias de un mecanismo.
B̄ Matriz de distribución que permite obtener la fuerza generali-
zada asociada al vector de fuerzas o pares externos desconoci-
dos.
c En correas, distancia entre los centros de las poleas.
CB Arco de conducción en la circunferencia base de una rueda
dentada.
CI Número de pares de clase I de un mecanismo.
CII Número de pares de clase II de un mecanismo.
d Diámetro exterior de la rosca de un tornillo.
d1 Diámetro interior de la rosca de un tornillo.
d2 Diámetro medio de la rosca de un tornillo.
D Diámetro de una polea.
e Espesor en axoide del diente de una rueda dentada.
eB Espesor de base del diente de una rueda dentada.
E Error cuadrático medio.
Módulo de Young.
f Suplemento de cabeza de una rueda dentada.
F Fuerza.
Fc Fuerza centrífuga.
F0 Fuerza inicial (pretensión) en una correa.
Fr En correas, fuerza de rozamiento.
FPi Fuerza aplicada en el punto P del sólido i.
FixP Componente x del vector fuerza aplicada en el punto P del
sólido i.
FiyP Componente y del vector fuerza aplicada en el punto P del
sólido i.
G Número de grados de libertad de un mecanismo.
GDL Acrónimo de grados de libertad de un mecanismo.
h Altura de la sección de una correa.
Altura de una tuerca.
H Altura de la rosca de un tornillo.
i Vector unitario en la dirección del eje x del sistema de refe-
rencia inercial.
ik Vector unitario en la dirección del eje x del sistema de refe-
rencia del sólido k.
I Momento de inercia de área de una correa.
I Matriz identidad.
Ĩ Matriz antisimétrica de transformación. Realiza una rotación
respecto a un eje.
Ii j Centro instantáneo de rotación del movimiento relativo del
sólido i respecto del sólido j.
 Notación XI

Nomenclatura – continuación
Símbolo Descripción
IG j Momento de inercia másico del sólido j respecto a su centro
de gravedad, G j .
IO j Momento de inercia másico del sólido j respecto al punto fijo
O j.
j Vector unitario en la dirección del eje y del sistema de refe-
rencia inercial.
jk Vector unitario en la dirección del eje y del sistema de refe-
rencia del sólido k.
J̄T j Matriz jacobiana de las traslaciones del centro de gravedad
del sólido j.
J¯R j Matriz jacobiana (escalar) de las rotaciones del sólido j.
J̄ Matriz jacobiana del mecanismo que realiza una transforma-
ción de velocidades independientes a velocidades dependien-
tes.
l Avance de una rosca.
L Elevación total o carrera del seguidor en un mecanismo de
levas.
Longitud de una correa.
Li Elevación parcial del seguidor en el tramo i de un perfil de
levas compuesto.
m Masa de un sólido.
Módulo en axoide de una rueda dentada.
Número de filetes en contacto en un tornillo.
mB Módulo de base de una rueda dentada.
M En correas, par aplicado a una polea.
M Matriz de masa del mecanismo en coordenadas independien-
tes.
M̄ Matriz de masa del mecanismo en coordenadas dependientes.
Mi j Momento de reacción entre el sólido i y el sólido j.
n Relación de transmisión en correas.
Número de filetes en la rosca de un tornillo.
n jf Número de fuerzas externas que actúan sobre el sólido j.
nmj Número de momentos externos que actúan sobre el sólido j.
N Número de barras de un mecanismo.
Componente normal de la fuerza de contacto.
Ni j Fuerza de reacción normal entre el sólido i y el j.
Ni j Valor de la fuerza de reacción normal entre el sólido i y el j.
p Número de pares cinemáticos pentarios de un mecanismo.
Paso en axoide de un engranaje.
Paso de la rosca de un tornillo.
pB Paso de base de una rueda dentada.
p0 Presión admisible en la superficie de la rosca de un tornillo.
XII Notación

Nomenclatura – continuación
Símbolo Descripción
P Número de barras pentagonales de un mecanismo.
Potencia.
En tornillos, fuerza que aplicada a una distancia d2 /2 produ-
ciría el par de apriete.
P∗ Potencia virtual.
Pi j En síntesis, polo del movimiento entre las posiciones i y j.
PQ En cinemática, vector con origen en el punto P y final en el
punto Q.
q Número de pares cinemáticos cuaternarios de un mecanismo.
qext Vector de fuerzas generalizas debido a fuerzas o pares exter-
nos.
qe Vector de fuerzas generalizas debido solo a fuerzas o pares
externos conocidos.
qg Vector de fuerzas generalizas debido a fuerzas gravitatorias.
Q Número de barras cuaternarias de un mecanismo.
Q̄ Matriz de distribución de fuerzas de reacción.
r En un tornillo, distancia al eje del mismo.
rPij Vector de posición del punto P del sólido i respecto al origen
del sistema de referencia del sólido j.
riPjx Componente x del vector de posición del punto P del sólido i
respecto al origen del sistema de referencia del sólido j.
riPjy Componente y del vector de posición del punto P del sólido i
respecto al origen del sistema de referencia del sólido j.
R Radio de axoide de una rueda dentada.
En correas, radio de la polea.
Rapun Radio de apuntamiento de una rueda dentada.
RB Radio de la circunferencia base de una rueda dentada.
RC Radio de cabeza de una rueda dentada.
RCInt En engranajes, radio de cabeza máximo para que no se pro-
duzca interferencia.
RF Radio de fondo de una rueda dentada.
Ri j Fuerza de reacción que realiza el sólido i sobre el sólido j.
Ri jx Componente x del vector fuerza de reacción del sólido i sobre
el sólido j.
Ri jy Componente y del vector fuerza de reacción del sólido i sobre
el sólido j.
RP Radio de pie de una rueda dentada.
t Instante de tiempo.
Número de pares cinemáticos ternarios de un mecanismo.
T Número de barras ternarias de un mecanismo.
Par de apriete aplicado a un tornillo.
Ti j Fuerza de reacción tangencial que realiza el sólido i sobre el
sólido j.
 Notación XIII

Nomenclatura – continuación
Símbolo Descripción
Ti j Módulo de la fuerza de reacción tangencial que realiza el
sólido i sobre el sólido j.
v Velocidad lineal.
vPij Vector velocidad del punto P del sólido i respecto al sistema
de referencia del sólido j.
vPijx Componente x del vector velocidad del punto P del sólido i
respecto al sistema de referencia del sólido j.
vPijy Componente y del vector velocidad del punto P del sólido i
respecto al sistema de referencia del sólido j.
vP∗
ij Vector velocidad virtual del punto P del sólido i respecto al
sistema de referencia del sólido j.
Wnc Trabajo de las fuerzas no conservativas.
Wm Trabajo motor.
Wu Trabajo resistente útil.
Wr Trabajo resistente debido a fuerzas disipativas.
X Vector de coordenadas dependientes que contiene las coorde-
nadas del centro de masas y el ángulo de orientación de todos
los sólidos móviles del mecanismo.
Ẋ Vector de velocidades dependientes que contiene las com-
ponentes de la velocidad del centro de masas y la velocidad
angular de todos los sólidos móviles del mecanismo.
Ẍ Vector de aceleraciones dependientes que contiene las compo-
nentes de la aceleración del centro de masas y la aceleración
angular de todos los sólidos móviles del mecanismo.
y En mecanismos de levas, desplazamiento del seguidor hasta
una determinada posición.
ẏ Velocidad instantánea del seguidor.
ÿ... Aceleración instantánea del seguidor.
y Sobreaceleración instantánea del seguidor.
(W, Z) Par de vectores que representan una díada en un mecanismo,
manivela (o balancín) y acoplador, respectivamente.
Z Número de dientes de una rueda dentada.

α ángulo de empuje en un par de engranaje.

ángulo de la hélice de una rosca.
αj En síntesis, rotación del vector ZA de una díada, correspon-
diente a la biela, entre las posiciones 1 y j.
αij Vector aceleración angular del sólido i respecto al sólido j.
αi j Componente z del vector velocidad angular del sólido i res-
pecto al sólido j.
α rec ángulo de empuje mínimo de recubrimiento de un engranaje.
β En correas, ángulo de la ranura de la polea.
XIV Notación

Nomenclatura – continuación
Símbolo Descripción
En tornillos, semiángulo formado por las caras de un filete
rosca.
βi En levas, ángulo total girado por la leva en el tramo i de un
perfil de levas compuesto.
β j, γ j, . . . En síntesis, rotación del vector W de una díada, correspon-
diente a la manivela o balancín, entre las posiciones 1 y j.
δ Flecha o deflexión en una correa.
ángulo de presión en levas.
δj En síntesis, vector que mide el desplazamiento de un punto
arbitrario del acoplador, P, entre las posiciones 1 y j.
∆Ec Variación de la energía cinética.
∆E p Variación de la energía potencial.
∆Em Variación de la energía mecánica.
ε Coeficiente de recubrimiento en un par de engranaje.
εe En síntesis, error estructural.
η Rendimiento de un mecanismo.
Relación de transmisión.
Eficiencia de una transmisión por tornillo.
θ ángulo de deslizamiento en el contacto correa-polea.
κ Relación de aspecto entre la base de un filete de rosca y el
paso.
λ Vector de fuerzas de reacción.
µ Coeficiente de rozamiento.
µc Coeficiente de rozamiento en la cabeza del tornillo.
µd Coeficiente de rozamiento dinámico.
µi j Coeficiente de rozamiento entre el sólido i y el j.
µs Coeficiente de rozamiento estático.
ρ Densidad
σ Tensión normal.
Tensión axial en una correa.
τ Tensión tangencial.
τ ext Vector de fuerzas o pares externos desconocidos.
φ ángulo girado por la leva hasta una determinada posición.
ángulo de contacto correa-polea.
ψ Pérdida de potencia en una transmisión por correas.
ω Velocidad angular.
ωij Vector velocidad angular del sólido i respecto al sólido j.
ωi j Componente z del vector velocidad angular del sólido i res-
pecto al sólido j.
ωi∗j Componente z del vector velocidad angular virtual del sólido
i respecto al sólido j.
 1 Introducción a las máquinas

Enrique del Pozo Polidoro

1.1 Preliminares

El presente capítulo solamente pretende excitar la curiosidad y la imaginación de los

alumnos de Teoría de Máquinas mediante la narración de la aparición y evolución de las
máquinas a lo largo de la Historia. Algunas referencias que se citan resultarán familiares,
pero otras no lo serán tanto, por lo que deben servir de ventanas a través de las cuales
pueda llegarse a personajes y hechos todavía desconocidos, pudiendo utilizar cada uno
para explorar los temas de su preferencia bien la bibliografía aportada al final del capítulo,
o bien cualquier otro medio para la búsqueda de información.
Hoy día estamos rodeados de mecanismos, y se encuentran tan asumidos los principios
de la Mecánica, que no se entiende cómo hubo un tiempo en el que no se conocían el
tornillo, la rueda o la polea. El proceso seguido hasta llegar al estado actual de la tecnología
no ha sido fácil ni rápido, y la Humanidad debe mucho a una serie de personajes que
mediante contribuciones individuales hicieron posible el progreso del conocimiento.
En la época actual del conocimiento globalizado cada vez son más extraños los descu-
brimientos debidos a un sólo hombre. Basta considerar el progreso del automóvil desde
el primitivo y entrañable triciclo de Benz hasta los vehículos que conducimos hoy, y la
cantidad de intelectos que se han aplicado y se siguen aplicando a su mejora y perfeccio-
namiento.
La tecnología ha transformado profundamente nuestras vidas y es de esperar que siga
haciéndolo, si no nos destruimos antes mutuamente, o destruimos al planeta que nos
sustenta. Múltiples invenciones maravillosas están esperando únicamente a que alguien
retire el manto que las cubre, revelándolas a la Humanidad. ¿Dónde están ahora esos
futuros inventores? Pueden no haber nacido todavía, pueden estar en cualquier parte, y
puede también, amigo lector, que seas tú uno de ellos.

1
2 Capítulo 1. Introducción a las máquinas

Figura 1.1 El triciclo de Benz (1885).

1.2 Prehistoria y Antigüedad Clásica

El hombre, desde la más remota antigüedad, se ha servido de diversos artefactos con la

finalidad de facilitar su existencia y, en último extremo, garantizar su supervivencia. Desde
los trozos de piedra burdamente tallados del Paleolítico hasta cualquier refinado producto
electrónico del siglo XXI se ha recorrido un largo camino que es preciso conocer para
entender la historia del progreso humano y, en definitiva, evitar repetir experiencias ya
realizadas o errores cometidos.
Los primitivos cazadores-recolectores disponían de herramientas sencillas y primarias,
como hachas, anzuelos, cuchillos, arpones y raspadores para la preparación de las pieles,
pero también manejaban instrumentos dotados de cierta sofisticación.

Figura 1.2 Lanzador de venablos en acción.

Los lanzadores de venablos se fabricaban generalmente de madera o con huesos largos

de animales convenientemente tallados, con una muesca en un extremo para alojar la punta
roma del venablo. Al blandirse con la mano por el extremo opuesto permitían prolongar la
TEORÍA DE MÁQUINAS
Y MECANISMOS

El presente libro es el resultado de más de 20 años

impartiendo las materias asociadas a la asignatura
Teoría de Máquinas en varias titulaciones de ingeniería
en la Universidad de Sevilla y surge de la colaboración
de los profesores que de una u otra forma participan
en la docencia de las mismas.

El libro se ha dividido en tres partes. En la primera se

tratan los principales aspectos de la cinemática y di-
námica de máquinas; en la segunda se introduce la
síntesis de mecanismos, incluyendo también las le-
vas como elementos que permiten coordinar los
movimientos de diferentes componentes de un me-
canismo; finalmente, la tercera hace una muy breve
introducción a los elementos de máquinas, dedican-
do especial atención a los sistemas de transmisión.
La obra se ha hecho más extensa de lo que se puede
impartir en una asignatura como esta, con el objeti-
vo de que el alumno pueda extender sus conocimien-
tos si lo desea, pero al mismo tiempo se ha limitado
la extensión intentando no incluir más de lo que se
considera de interés para un alumno en los primeros
cursos del grado. Se ha intentado también mantener
un equilibrio entre los métodos tradicionales de aná-
lisis y los métodos modernos, analíticos o numéricos,
de forma que el alumno pueda comprender mejor los
movimientos y la dinámica del comportamiento de los
mecanismos y máquinas.