ERICK AGUIRRE GALINDO

INGENIERIA MECATRONICA

ACTIVIDAD 1

PROGRAMACION ROBOTS INDUSTRIALES

REPORTE DE INVESTIGACION

7º GRUPO B

Tipos de Robots Industriales

Sin duda, y como lo hemos visto a través de todo el tiempo, los sistemas
automatizados son el siguiente gran paso de la industria de la Soldadura. Pero para
entender de una forma más profunda esta evolución, es necesario que nos
adentremos al origen de sus componentes esenciales, es decir, a los tipos de robots
industriales a los cuales podemos acceder.
Así que, acompáñenos y conozca las principales características y particularidades de
cada uno de estos 5 tipos de robots industriales. Conozca más sobre este importante
tema del mundo industrial.

¿Qué es un robot industrial?

Primero, y de acuerdo con la Asociación de Industrias de Robótica (RIA, Robotic
Industry Association), un robot industrial es “un manipulador multifuncional
reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos
especiales, según trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas».

O, en otras palabras, una máquina o mecanismo articulado entre sí, el cual tiene 3
distintivos esenciales:

 Es multifuncional.
 Puede ser controlado por un operador humano o dispositivo lógico.
 Es reprogramable.
Y todo sin hacer modificaciones físicas al robot pues está diseñado, justamente, para
realizar tareas variadas y cíclicas que pueden adaptarse.

¿Cómo se conforma un robot industrial?

Además de estas características que definen a los robots industriales, usted también
podrá observar que los robots industriales se componen de una estructura parecida,
la cual tiene 4 componentes esenciales:

 Tienen un brazo mecánico con capacidad de manipulación, el cual puede ser

controlado.
 Se componen de elementos estructurales rígidos, llamados eslabones o
enlaces.
 Estos son conectados por articulaciones, las cuales pueden ser lineales o
rotatorias.
 Terminan en puntos terminales “manipuladores” los cuales pueden ser pinzas
o herramientas.
Lo cual permite al robot su “especialización”, es decir, su uso en una aplicación en
particular, como, por ejemplo, en los procesos de Soldadura por resistencia.

Tipos de robots industriales: 

Y justamente esta estructura, es la que nos lleva a las diferenciaciones en los tipos de
robots industriales, comenzando por 6 parámetros que los definirán posteriormente:
  Grados de libertad: Es decir, la suma de las articulaciones que lo componen.
 Espacio de accesibilidad: El número de puntos accesibles al punto terminal,
dependiente de la configuración geométrica.
 Capacidad de posicionamiento: El cual mide el grado de exactitud de los
movimientos en una tarea programada.
 Capacidad de carga: Peso que puede transportar.
 Velocidad: Máxima velocidad que se puede alcanzar.
Analizando estos elementos, más la configuración geométrica de los robots, ahora sí,
podemos determinar 5 tipos fundamentales de robots industriales:

Robot cartesiano
Tipo 1 – Robot industrial cartesiano: Esencialmente los robots industriales
cartesianos se distinguen por posicionarse mediante 3 articulaciones lineales,
generando movimientos perpendiculares de acuerdo con los 3 ejes cartesianos X, Y
y Z.
Así mismo, este tipo de robot industrial le ofrece 3 beneficios esenciales:

 Buen nivel de precisión y repetibilidad.

 Facilidad de programación.
 Costo económico.
Por lo cual, puede ser considerado como la solución de menor costo para la industria
de la Soldadura, pues puede realizar operaciones simples como soldar, colocar o
escoger de forma eficiente y barata.

Robot Scara
Tipo 2 – Robot industrial Scara: No obstante que este tipo de robot industrial
también se desplaza en los mismos planos cartesianos que el anterior, este se
diferencia por incorporar un eje final del plano Z para hacer girar la herramienta o
pinza al final del brazo robótico. Por lo tanto, usted encontrará que los robots Scara
son excelentes para procesos de ensamblaje, aunque no son tan universales, puesto
que la terminación del brazo limita su alcance.

Robot industrial ciclico

Tipo 3 – Robot industrial cíclico: Mientras que los robots anteriores se centran en
tener una postura determinada para una posición, este tipo de robot industrial se
diferencia, esencialmente, por poder contar con diferentes posturas para una sola
posición.
Una analogía muy utilizada que usted puede usar para comprender su
funcionamiento es la de compararlo con un brazo humano, mismo que puede
sostener algo fijo, mientras mueve el hombro y el codo. Es decir, estos robots
pueden colocar su herramienta o pinza en una posición determinada, pero con
diferentes posturas.

Robot 6 ejes
Tipo 4 – Robot industrial de 6 ejes: También llamado de 6 grados de libertad; pues
sus articulaciones pueden colocar su herramienta o pinza en una posición con 3
orientaciones, es decir, con 3 movimientos.
Lo anterior, le permite tener una mejor capacidad de flexibilidad para los diferentes
trabajos o aplicaciones industriales, teniendo la capacidad de convertirse en robots
colaborativos.

Robots manipuladores
Tipo 5 – Robot industrial de doble brazo: Por último, uno de los tipos de robots
industriales más complejos, pues este consta de 2 brazos que trabajan
armónicamente sobre una sola pieza de trabajo.
Para esto, están dotados en su mayoría de funciones de visión y detección de fuerza,
pues tienen la increíble capacidad de ejecutar tareas autónomas, en las cuales pueden
tomar decisiones y actividades tan complejas, como el reconocimiento de formas y
objetos, o el ajuste de cantidades y fuerzas.

Robots para automatizar su industria:

Además de todos estos tipos de robots industriales, es importante mencionarle, que
usted también puede encontrar subclasificaciones por sus movimientos y tipos de
articulaciones, habiendo robots de tipo:

 Cilíndrico: Con articulación de base rotacional y lineales para movimientos

de altura y radio.
 Polar o esférico: Base giratoria con 2 articulaciones rotacionales y 1 lineal,
pudiendo desplazar el brazo en una zona esférica.
 Paralelo: Con articulaciones rotacionales o prismáticas.
 Mixto: Con diferentes tipos de articulaciones.
Por lo tanto, es esencial que usted realice un análisis a conciencia de las necesidades
de sus procesos, pues de ello dependerá la selección del tipo de robot industrial más
adecuado para su empresa.

No obstante, no cabe duda de que el paso ya está dado: la automatización con robots
industriales ya es un hecho y usted tiene que ser parte de ella.

Robotica industrial
La robótica industrial en el ámbito de la automatización global
Por automatización industrial debe entenderse el conjunto de procedimientos y acciones
automáticas aplicadas a máquinas, procesos o sistemas con objeto de conseguir los efectos
deseados.
Los efectos más relevantes que persigue cualquier compañía moderna al automatizar
sus procesos productivos son, por un lado, la consecución de un producto de
características cada vez más homogéneas, de mayor calidad y de menor coste y, por
otro, responder rápidamente a un mercado con una demanda de producto variable en
cantidad, flexible en funcionalidad y exigente en prestaciones.

Una de las características más importantes de los sistemas automáticos actuales es la

capacidad de obtener y compartir la información relacionada con los procesos que
controlan. Para conseguir los efectos mencionados anteriormente, las prestaciones
que se exigen a estos nuevos sistemas obligan al intercambio de la citada
información a través de vías de comunicación adaptadas a cada uno de los niveles en
los que se puede considerar dividido cualquier proceso automático.

Automatización de procesos industriales

En general, la automatización de cualquier proceso industrial incluye la actuación
mecánica sobre el producto y/o elementos de la planta de producción y la medida y
la regulación de ciertas variables del proceso, todo ello a través de un conjunto de
equipos y dispositivos mecánicos, eléctricos y/o electrónicos. Pero también, y cada
vez en mayor medida, la automatización abarca el conjunto de operaciones y
procesos automáticos que inciden en la comercialización del producto y en la
consecución de las metas financieras de las compañías.

Más allá del estricto control de la planta, esta forma de entender y extender el
ámbito de la automatización a todas las parcelas de la empresa es lo que se conoce
con el nombre de automatización global, puesto que, considerada un área
multidisciplinar, abarca campos de la ingeniería y la gestión de empresa.
¿Qué es un robot industrial?
De acuerdo con la Asociación de Industrias de Robótica (RIA, Robotic Industry
Association), un robot industrial es “un manipulador multifuncional reprogramable,
capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según
trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas
¿Cómo funcionan los robots industriales?
Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de
mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias
variables, programadas para realizar tareas diversas.
¿Qué es un robots de servicio?
Un robot de servicio es un robot que ayuda a los seres humanos, por lo general
mediante la realización de un trabajo que es sucio, opaco y distante, peligroso o
repetitivo, como las tareas domésticas. Los robots domésticos realizan
tareas del hogar que los humanos ejecutan con regularidad, como limpiar el suelo,
cortar el césped y el mantenimiento de la piscina.
¿Qué son los robot teleoperadores?
Los robots de servicio se pueden definir como: Dispositivos electromecánicos
móviles o estacionarios, dotados normalmente de uno o varios brazos mecánicos
independientes, controlados por un programa ordenador y que realizan tareas no
industriales de servicio.

¿Qué es un robot inteligente?

La robótica inteligente autónoma es un enorme campo de estudio multidisciplinario,
que se apoya esencialmente sobre la ingeniería (mecánica, eléctrica, electrónica e
informática) y las ciencias (física, anatomía, psicología, biología, zoología, etología,
etc.).
¿Qué es un robot zoomórficos?
Los Robots zoomórficos, que considerados en sentido no restrictivo podrían incluir
también a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus
sistemas de locomoción que imitan a los diversos seres vivos.

Morfología de los robots industriales

Un robot "es una máquina programable que puede manipular objetos y realizar operaciones
que antes sólo podían realizar los seres humanos"

El robot puede ser tanto un mecanismo electromecánico físico como un sistema virtual de
software. Ambos coinciden en brindar la sensación de contar con capacidad de pensamiento
o resolución, aunque en realidad se limitan a ejecutar órdenes dictadas por las personas.

1ª Generación. Manipuladores. Son sistemas mecánicos multifuncionales con un sencillo

sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.

Esta primera etapa se puede considerar desde los años 50s, en donde las maquinas
diseñadas cuentan con un sistema de control relativamente sencillo de lazo abierto, esto
significa que no existe retroalimentación alguna por parte de algún sensor y realizan tareas
previamente programadas que se ejecutan secuencialmente.

Resumido: Los robots no se percatan de su entorno, adquieren información muy limitada de

su entorno o nula y en consecuencia a esta actúan.

2ª Generación. Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos de

movimientos que ha sido ejecutada previamente por un operador humano. El modo de
hacerlo es a través de un dispositivo mecánico. El operador realiza los movimientos
requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza.

La segunda etapa se desarrolla hasta los años 80s. También pueden aprender y memorizar
la secuencia de movimientos deseados mediante el seguimiento de los movimientos de un
operador humano.

3ª Generación. Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que

ejecuta las órdenes de un programa y las envía al manipulador para que realice los
movimientos necesarios.

Durante esta etapa, que tiene lugar durante los años 80s y 90s, los robots ahora cuentan con
controladores (computadoras) que usando los datos o la información obtenida de sensores,
obtienen la habilidad de ejecutar las ordenes de un programa escrito en alguno de los
lenguajes de programación que surgen a raíz de la necesidad de introducir las instrucciones
deseadas en dichas máquinas.

4ª Generación. Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero además poseen
sensores que envían información a la computadora de control sobre el estado del proceso.
Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo real.

Cuentan con mejores sistemas sensoriales, mejores estrategias de control y análisis de

información, capaces de comprender su entorno y actuar ante el mediante conceptos
"modélicos" en tiempo real.

Poliarticulados:

Manipuladores, los Robots industriales, los Robots cartesianos y se emplean cuando es

preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos
con un plano de simetría vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo.

Moviles:

Tiene la capacidad para desplazarse basados en carros o plataformas y dotados de un

sistema locomotor de tipo rodante.
Androides:

Tienen la forma y el comportamiento cinemática del ser humano.

Zoomorficos:

Son considerados en sentido no restrictivo podrían incluir también a los androides,

constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomoción que
imitan a los diversos seres vivos. Agrupar a los Robots zoomórficos en dos categorías
principales: caminadores y no caminadores.

El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, de giro, o de una

combinación de ambos. De este modo son posibles los seis tipos diferentes de
articulaciones.

Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación con
respecto a la anterior, se denomina grado de libertad.

El número de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los grados de libertad
de las articulaciones que lo componen. Puesto que, como se ha indicado, las articulaciones
empleadas son únicamente las de rotación y prismática con un solo con grado de libertad
cada una, el número de grados de libertad del robot suele coincidir con el número de
articulaciones de que se compone.

La estructura - la estructura mecánica (los eslabones, base, etc). Esto exige mucha masa,
para proporcionar la rigidez bastante estructural para asegurar la exactitud mínima bajo las
cargas útiles variadas.

Actuadores - Los motores, los cilindros, etc., las junturas del robot. Esto también podría
incluir los mecanismos para una transmisión, etc.,

Control a la Computadora - Esta computadora une con el usuario, y a su vez los mandos las
junturas del robot.

El extremo de Brazo que labora con herramienta (EOAT) - La programación que

proporciona el usuario se diseña para las tareas específicas.
La programación explícita es la utilizada en las aplicaciones industriales y consta de dos
técnicas fundamentales:

 Programación Gestual.
 Programación Textual.

Estructura mecánica de un robot

Los seis grados de libertad: adelante/atrás (forward/back), arriba/abajo (up/down),
izquierda/derecha (left/right), cabecear (pitch), guiñar (yaw), rodar (roll)
Seis grados de libertad se refiere al movimiento en un espacio tridimensional, es decir, la
capacidad de moverse hacia delante/atrás, arriba/abajo, izquierda/derecha (traslación en tres
ejes perpendiculares), combinados con la rotación sobre tres ejes perpendiculares (Guiñada,
Cabeceo, Alabeo).

 Trabajos en fundición por inyección

En este proceso el material usado, en estado líquido, es inyectado a presión en el molde.

Este ultimo esta formado por dos mitades que se mantienen unidas durante la inyección del
metal mediante la presión ejercida por dos cilindros.

 Soldaduras

La tarea más frecuente robotizada dentro de la fabricación de automóviles ha sido sin duda
alguna la soldadura de carrocerías. En este proceso, dos piezas metálicas se unen en un
punto para la fusión conjunta de ambas partes, denominándose a este tipo de soldadura por
puntos.

 Aplicación de materiales.

El acabado de superficies por recubrimiento de un cierto material (pintura, esmalte,

partículas de metal, etc.) con fines decorativos o de protección, es una parte critica en
muchos procesos de fabricación.

Un robot esta formado por los siguientes elementos:

Estructura mecánica, transmisiones, sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema

de control y elementos terminales.
Aplicaciones Industriales de los Robots
El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador recibe el Nombre de
capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes, Incluyendo el peso
de la propia garra. En modelos de robots industriales, la capacidad de carga de la garra,
puede Oscilar de entre 205kg. Y 0.9Kg. La capacidad de carga es una de las Características
que más se tienen en cuenta en la selección de un robot, según la Tarea a la que se destine.
En soldadura y mecanizado es común precisar Capacidades de carga superiores a los 50kg.

Clasificación de pesos (Kg)

 Montaje

Las operaciones de montaje, por la gran precisión y habilidad que normalmente exigen,
presentan grandes dificultades para su automatización flexible. Sin embargo, el hecho de
que estas operaciones representen una buena parte de los costes totales del producto, ha
propiciado las investigaciones y desarrollos en esta área, consiguiéndose importantes

 Paletizacion.

La paletizacion es un proceso básicamente de manipulación, consistente en disponer de

piezas sobre una plataforma o bandeja (palet). Las piezas en un palet ocupan normalmente
posiciones predeterminadas, procurando asegurar la estabilidad, facilitar su manipulación y
optimizar su extensión.

Elementos de la morfología de los robots industriales.

En las máquinas controladas por sistemas informáticos, el lenguaje es el medio que utiliza
el hombre para gobernar su funcionamiento, por lo que su correcta adaptación con la tarea a
realizar y la sencillez de manejo, son factores determinantes del rendimiento obtenido en
los robots industriales.

Hay varias maneras de comunicarse con un robot, y tres soluciones generales para lograrlo,
que son reconocimiento de palabras separadas, enseñanza y repetición y lenguajes de
programación de alto nivel.

CARACTERÍSTICAS GENERALES Y FUNCIONAMIENTO:

Capacidad de carga de un robot.
Carga ligera (5 kg a 16 kg)

Los robots de KUKA con capacidad para cargas ligeras son especialmente adecuados para
actividades ligeras, tales como comprobar piezas, montar piezas pequeñas o lijar, pulir y
pegar.

Carga mediana (30 kg a 60 kg)

Seis grados de libertad

 Aplicación de adhesivos y sellantes.

Los robots son frecuentemente utilizados para la aplicación de cordones de material sellante
o adhesivos en la industria del automóvil sellante de ventanas y parabrisas, material
anticorrosión en los bajos del coche, etc.).

 Alimentación de maquinas

La alimentación de maquinas especializadas es otra tarea de manipulación de posible

robotización. La peligrosidad y monotonía de las operaciones de carga y descarga de
maquinas como prensas, estampadoras, hornos o la posibilidad de usar un mismo robot para
transferir una pieza a través de diferentes maquinas de procesado

 Corte.

El corte de materiales mediante el robot es una aplicación reciente que cuenta con notable
interés. La capacidad de reprogramación del robot y su integración en un sistema, hacen
que aquel sea el elemento ideal para transportar la herramienta de corte sobre la pieza,
realizando con precisión un programa de corte definido previamente desde un sistema de
diseño asistido por computador (CAD).

Carga pesada (90 kg a 300 kg)

Para soldadura por puntos, manipulación, carga y descarga, los robots de KUKA para
cargas muy pesadas gozan de gran popularidad. Su gran capacidad de alcance y flexibilidad
los convierten en un elemento imprescindible.

Carga muy pesada (300 kg a 1300 kg)

Gracias a una capacidad de carga de hasta 1300 kg, pueden p. Ej. Manipular paneles
laterales para la fabricación en la industria automotriz o, como robots de paletizado,
desempeñar tareas en la industria de bebidas o de materiales de construcción

Identificar el volumen de trabajo de robots industriales.

Dicho de otro modo, el espacio de trabajo de un robot es el espacio en el cual el mecanismo puede
trabajar (simple y llanamente). A pesar de que esta definición está muy extendida, diversos autores
también se refieren al espacio de trabajo como volumen de trabajo y envolvente de trabajo. Además, es
posible añadir más información a esta definición y obtener así otras definiciones adicionales (hablaremos
de este en posts venideros).
Puesto que una imagen es mejor que cien palabras, me gustaría ejemplificar este concepto utilizando
imágenes. La Figura 1 muestra el espacio de trabajo del robot ARABA, diseñado por investigadores del
Grupo de Mecánica Computacional (Universidad el País Vasco), donde el sólido de color azul representa
el espacio de trabajo de este robot paralelo. Como se ha dicho previamente, el efector-final del robot
ARABA puede alcanzar únicamente aquellos puntos dentro del sólido azul.
Principales características de un espacio de trabajo
Cuando se pretende estudiar un espacio de trabajo, lo más importante es su forma y volumen
(dimensiones y estructura). Ambos aspectos tienen una importancia significativa debido al impacto que
éstos ejercen en el diseño del robot y también en su manipulabilidad.

Si se pretende utilizar un robot, el exacto conocimiento sobre la forma, dimensiones y estructura de su

espacio de trabajo es esencial puesto que:

 La forma es importante para la definición del entorno donde el robot trabajará.

 Las dimensiones son importantes para la determinación del alcance del efector-final.

 La estructura del espacio de trabajo es importante para asegurar las características

cinemáticas del robot las cuales están relacionadas con la interacción entre el robot y el
entorno.

Además, la forma, dimensiones y estructura del espacio de trabajo dependen de las propiedades del robot
en cuestión:

 Las dimensiones de los eslabones del robot y las limitations mecánicas de las
articulaciones (tanto pasivas como activas) tienen una gran influencia en las dimensiones
del espacio de trabajo.

 La forma depende de la estructura geométrica del robot (interferencia entre eslabones) y

también de las propiedades de los grados de libertad (cantidad, tipo y límites de las
articulaciones, tanto pasivas como activas).

Ventajas e inconvenientes
La visualización del espacio de trabajo de un robot tiene ventajas y desventajas:

Tabla 1. Ventajas e inconvenientes del espacio de trabajo

 Ventajas Inconvenientes

La representación tridimensional del Es necesario procesar una gran cantidad de

espacio de trabajo facilita la visión de la puntos para un análisis exacto.
forma dimensión del mismo.

Proporciona una idea de cómo es el Deben tenerse en cuenta diferentes criterios de

espacio de trabajo. análisis estructural del espacio de trabajo con
respecto a la manipulabilidad.

Ofrece la posibilidad de optimizar las Puesto que ls robots con diferentes estructuras
características del robot. tienen diferentes espacios de trabajo, debe
analizarse cada uno por separado.

Distinguir los tipos de articulaciones de robots seriales.

1. Estructura de los robots industriales

Un manipulador robótico consta de una secuencia de elementos estructurales rígidos,

denominados enlaces o eslabones, conectados entre sí mediante juntas o articulaciones, que
permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos.

Una articulación puede ser:

 Lineal (deslizante, traslacional o prismática), si un eslabón desliza sobre un eje

solidario al eslabón anterior.
 Rotacional, en caso de que un eslabón gire en torno a un eje solidario al eslabón
anterior.
El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemática. Se dice que una
cadena cinemática es abierta si cada eslabón se conecta mediante articulaciones
exclusivamente al anterior y al siguiente, exceptuando el primero, que se suele fijar a un
soporte, y el último, cuyo extremo final queda libre.

Los elementos terminales pueden dividirse en dos categorías:

 pinzas
 herramientas

Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo

durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de métodos de sujeción que
pueden utilizarse, además de los métodos mecánicos obvios de agarre de la pieza entre dos
o más dedos. Estos métodos suplementarios incluyen el empleo de casquillos de sujeción,
imanes, ganchos, y cucharas. 

  Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se exija al robot

realizar alguna operación sobre la pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura
por puntos, la soldadura por arco, la pintura por pulverización y las operaciones de taladro.
En cada caso, la herramienta particular está unida a la muñeca del robot para realizar la
operación.

Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a cada una de las coordenadas independientes que

son necesarias para describir el estado del sistema mecánico del robot (posición y
orientación en el espacio de sus elementos). Normalmente, en cadenas cinemáticas abiertas,
cada par eslabón-articulación tiene un solo grado de libertad, ya sea de rotación o de
traslación. Pero una articulación podría tener dos o más g.d.l. que operan sobre ejes que se
cortan entre sí.

Para describir y controlar el estado de un brazo de robot es preciso determinar:

 La posición del punto terminal (o de cualquier otro punto) respecto de un sistema de

coordenadas externo y fijo, denominado el sistema mundo.
 El movimiento del brazo cuando los elementos actuadores aplican sus fuerzas y
momentos.

2. Configuraciones morfológicas y parámetros característicos

de los robots industriales

Según la geometría de su estructura mecánica, un manipulador puede ser:

 Cartesiano, cuyo posicionamiento en el espacio se lleva a cabo mediante

articulaciones lineales.
 Cilíndrico, con una articulación rotacional sobre una base y articulaciones lineales
para el movimiento en altura y en radio.
 Polar, que cuenta con dos articulaciones rotacionales y una lineal.
 Esférico (o de brazo articulado), con tres articulaciones rotacionales.
 Mixto, que posee varios tipos de articulaciones, combinaciones de las anteriores. Es
destacable la configuración SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)
 Paralelo, posee brazos con articulaciones prismáticas o rotacionales concurrentes.

Los principales parámetros que caracterizan a los robots industriales son:

 Número de grados de libertad. Es el número total de grados de libertad de un

robot, dado por la suma de g.d.l. de las articulaciones que lo componen. Aunque la
mayoría de las aplicaciones industriales requieren 6 g.d.l., como las de soldadura,
mecanizado y almacenamiento, otras más complejas requieren un número mayor, tal
es el caso de las labores de montaje.
  Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo. Es el conjunto de
puntos del espacio accesibles al punto terminal, que depende de la configuración
geométrica del manipulador. Un punto del espacio se dice totalmente accesible si el
PT puede situarse en él en todas las orientaciones que permita la constitución del
manipulador y se dice parcialmente accesible si es accesible por el PT pero no en
todas las orientaciones posibles. En la figura inferior se aprecia el volumen de
trabajo de robots de distintas configuraciones.
 Capacidad de posicionamiento del punto terminal. Se concreta en tres
magnitudes fundamentales: resolución espacial, precisión y repetibilidad, que miden
el grado de exactitud en la realización de los movimientos de un manipulador al
realizar una tarea programada.
 Capacidad de carga. Es el peso que puede transportar el elemento terminal del
manipulador. Es una de las características que más se tienen en cuenta en la
selección de un robot dependiendo de la tarea a la que se destine.
 Velocidad. Es la máxima velocidad que alcanzan el PT y las articulaciones.

Describir las aplicaciones de los robots industriales por su morfología.

El empleo de robots industriales se ha generalizado en todo el mundo, desde aplicaciones como en
el ensamblaje de circuitos impresos y hasta en cirugías de operaciones. Sin embargo, es en la
industria automotriz donde su uso ha sido más difundido. Entre otras aplicaciones tenemos:
 Soldadura por puntos.
 Soldadura por resistencia.
 Soldadura al arco.
 Soldadura láser.
 Corte por chorro de agua.
 Corte térmico.
 Corte laser.
 Corte plasma.
 Pintura spray.
 Esmaltado.
 Desbarbado.
 Pulido.
 Pulverización a la llama.
 Manipulación de materiales.
 Manipulación de partes de carrocería, chasis y motor.
 Carga pesada.
 Carga y descarga de máquinas herramientas.
 Gantry.
 Estampación en frío y en caliente.
 Tratamientos térmicos.
 Descarga e inyección de aluminio.
 Ensamblaje.
 Operación de plegado.
 Embalaje.
 Etiquetado.
 Paletizado.
 Pulido.
 Arenado.
 Encolado.
 Forja, prensa y fundición.
 Fusión a la cera.