“CONTROL VECTORIAL EN MODO DESLIZANTE PARA UN

MOTOR DE INDUCCIÓN USANDO DSP TMS320LF2407”

AUTORES
Cabana Vilchez, Edgar ecabana131@[Link]
Cuellar Loyola, Nilton Alejandro [Link]@[Link]
Montes Pari, Martín Amadeo mmp_fim@[Link]
Molero Fernández, Rudolph Himmbler mecamolfer@[Link]
Separovich Murata, Drago Alexis dseparovich@[Link]

ASESOR
[Link]. Ing. Borja Borja, Mario mborja33@[Link]

GRUPO DE INVESTIGACIÓN EN SISTEMAS DE CONTROL E INTELIGENCIA ARTIFICIAL

FACULTAD INGENIERIA MECÁNICA
UNIVERSIDAD NACIONAL INGENIERIA

RESUMEN

El presente trabajo plantea un enfoque original e innovador para controlar la velocidad en motores de
inducción utilizando el método de estructura de control en cascada. Controlamos tanto la velocidad como el
flujo del rotor por medio de un controlador no lineal para la señal de corriente en el estator. Éste método está
basado en técnicas de Control en Modo Deslizante (Sliding Mode Control) que utiliza como set point las salidas
de controladores clásicos PI.
Nuestro sistema tendrá dos señales de referencia genéricas: velocidad y flujo. El modelamiento del
motor de inducción ha sido llevado a un sistema bifásico mediante la transformación de Clarke, además en este
trabajo no se aplicado la técnica de Orientación de Campo, Por lo que se hace un nuevo enfoque para el diseño
del algoritmo de control. El error resultante de la diferencia entre la señal de referencia y la realimentación de
las señales de salida del motor, será la entrada a un controlador clásico PI y que generará una salida, la que
usaremos como señal de referencia, siendo así el set point remoto para nuestro controlador no lineal cuya
característica de esta señal de referencia es la corriente de entrada en el estator. Esta nueva estrategia de Control
de Velocidad resulto asombrosamente robusta, debido a que hicimos pequeñas variaciones en sus parámetros y
torques de carga.
Hemos diseñado e implementado nuestro actuador de potencia de alta frecuencia, necesaria para el
buen funcionamiento sin saturaciones, que junto a la fase de sensado (enconder y sensores de corriente de efecto
hall), y el algoritmo de control implementado en la tarjeta DSP TMS320LF2407 conforman en conjunto un
módulo de pruebas como producto final, que será utilizado como equipo de pruebas para nuevos algoritmos de
control en lo que intervenga a motores de inducción, que se desarrollen en el futuro.

ABSTRACT

This project adopts a novel approach on controlling the speed of induction motors using a cascade control
structure. Controlling as velocity as the rotor flux through a No lineal Control for current signal on the stator.
This method is based on Sliding Mode Control techniques, which use as a set point the PI controller outputs.
Our system will have two generic set points, speed and rotor flux. The Motor modeling has been
represented as a biphasic system thought the Clark’s transformation; Notice this project has not applied
techniques of Field Oriented that means a new focus for the algorithm control design. The error which results
from subtracting the feedback signals from the set points will be the input of the PI control which will generate
an input to our non-linear control as a reference of current. This new strategy control of velocity shows good
robust control, because of the lack of perturbations with small changes on internal parameters.
We have designed and implemented our high frequency power actuator, needed for a proper
performance without saturations. This actuator, sensors and the algorithm control programmed in a DSP,
TMS320LF2407, compound together a test module as a final product, which will be used as test equipment for
new control algorithms referred to induction motors, designed in the future.

Palabras Claves: Control Modo Deslizante, Flujo del rotor, Corriente del estator.

1
 1. INTRODUCCIÓN 2. MODELAMIENTO MATEMÁTICO DEL
MOTOR DE INDUCCIÓN
Gracias a la mayor potencia y fiabilidad, se
hace posible sustituir aquellos motores DC, cuyo
Las siguientes, son las ecuaciones de espacio
mantenimiento es complicado y por tanto costoso,
estado que describen el comportamiento de nuestro
por motores de inducción que son más baratos,
motor de inducción. (cf. [7] [8]).
robustos y que no ocupan tanto espacio en una
planta por este motivo es que se hace más común la
dψ a
producción y venta de estos motores en el mercado
= −αψ a − n P ωψ b + αLm ia
para las industrias. dt
Prueba de ello y con el avance de la tecnología
dψ b
ahora existen los robots industriales como los que = −αψ b + n Pωψ a + αLm ib
comercializan las grandes empresas; que en su dt
totalidad utilizan motores de inducción y dia 1
controladores avanzados es decir variadores, PlC = −γia + αβψ a + n P βωψ b + u a (1)
etc. dt σ
Estos robots son los preferidos en las plantas dib 1
manufactureras que los usan para realizar tareas que = −γib + αβψ b + n P βωψ a + u b
resultarían peligrosas o monótonas para una persona dt σ
dω 1
= [n P μ (ψ a ib −ψ b ia ) − Tc ]
y se basan en brazos articulados que son accionados
por motores eléctricos de inducción. Cada uno de dt J
estos motores necesita ser controlado. Dado esa
consecuencia se propone en nuestro proyecto nuevas
formas de controlar el motor de inducción, el cual Donde ω es la velocidad del rotor, ia , ib son las
poseen altas eficiencias en arquitecturas flexibles, corrientes del estator, ψ a ,ψ b son los flujos del rotor
evidenciándose así la importancia que pueda dar de
esta manera, formar las bases para poder controlar (dos fases equivalentes) y n p es el número de pares
más de un motor en paralelo y producir en un futuro de polos.
no lejano robots manipuladores seriales fabricados El modelo cuenta con cinco parámetros eléctricos,
en nuestro propio país. Rr y Rs (resistencia del rotor y estator), Lr y Ls
El Control Vectorial se ha convertido en el
método más viable para poder controlar motores de (inductancia del rotor y estator), Lm (la inductancia
inducción desde el punto de vista de que supone mutua) y con dos parámetros mecánicos,
controlarlo como si se estuviese para un motor DC
de excitación independiente.
J (momento de inercia del rotor), Tc (Torque de
Una vez que el Control Vectorial nos permite carga del rotor).
desacoplar las componentes de corriente que Para simplificar la representación de nuestro
generan el par y el campo se puede controlar la modelo de ecuaciones en espacio estados se optó por
velocidad del motor de inducción de diferentes utilizar variables que adopten un significado; 1 se
maneras incluyendo técnicas clásicas de control y α
eso ha sido demostrado largamente en trabajos refiere a la constante de tiempo del rotor, σ es el
anteriores a éste. Lo que buscamos en el presente llamado factor total de escape.
trabajo es que el controlador sea lo suficientemente Rr Lm Lm
robusto en respuesta a variaciones de los parámetros α= μ= β=
del sistema, perturbaciones y cambios en el par de Lr Lr σLr
carga. Para esto se diseñó una estructura de control ⎛ Lm
2
⎞ Rs
en cascada compuesta por dos controladores PI y un σ = Ls ⎜⎜1 − ⎟
⎟
γ = + αβ Lm
controlador no lineal de tipo Sliding. El SMC ⎝ L s Lr ⎠ σ
(Sliding Mode Control) es un esquema de control
robusto que sienta sus bases en el hecho de cambiar
El modelo matemático esta proyectado por un
la estructura del controlador en respuesta al estado
cambio de variables que transforma las magnitudes
cambiante del sistema con el fin de obtener la
trifásicas de la máquina a un sistema de referencia
respuesta deseada. El único limitante del control en
que gira con una velocidad igual a cero, esto indica
Modo Deslizante es que necesita altas frecuencias
que están referidas a unos ejes fijos al estator.
para garantizar un buen funcionamiento. Este
Debido a esto las variables de estado son magnitudes
problema queda solucionado al usar componentes
alternas en régimen permanente.
electrónicos que no se saturen debido a estas
Si hacemos una nueva transformación del sistema
frecuencias muy elevadas, y un procesador como el
de referencia pero ahora siendo móvil, es decir, que
DSP de la industria Texas Instrument, que
giren a una velocidad igual a la del flujo de rotor
utilizamos en este proyecto que es capaz de procesar
(sincronismo), se obtiene el modelo del motor en
data a frecuencias del orden de 10KHz.

2
coordenadas de flujo de rotor como se muestra en la hacer al flujo constante en la ecuación (7) de
siguiente expresión. velocidad del modelo orientado al campo.
Debido a las proporcionalidades que existen entre ψ
dψ u ω
= −αψ u + (ωo − ω )nPψ v + αLm iu e iu , ecuación (3), por un lado y e iv por otro,
dt podemos obtener iu e iv a partir de los controladores
dψ v
= −αψ v − (ωo − ω )nPψ u + αLmiv (2) de flujo y velocidad respectivamente.
dt Para esto se ha sensado previamente la velocidad y
diu 1 se ha calculado el error, así como también se han
= −γiu + αβψ u + nP βωψ v + uu + n p βω iv observado los flujos ψ a y ψ b (basándonos en la
dt σ
div 1 segunda ley de Lyapunov). La velocidad se
= −γiv + αβψ v + nP βωψ u + uv − n p βω iu realimenta directamente, y los flujos se han
dt σ transformado y orientado con el campo para
dω 1
= [nP μ (ψ u iv −ψ viu ) − Tc ]
finalmente ser restados del flujo de referencia
dt J obteniéndose el error de flujo.
Desorientamos y transformamos las corrientes iu e
La principal ventaja de este modelo consiste en iv con transformada de Park inversa, para obtener ia
que en este sistema de referencia las variables de
estado son continuas en régimen permanente lo cual e ib y luego aplicamos transformada Clarke inversa
significa que varían típicamente más lento. para obtener las 3 corrientes de fase de referencia
iRref , iSref e iTref .
3. CONTROLADOR EN CASACADA
Calculamos el error de corriente restando las
Como se muestra en la fig.1 se plantea un control referencias con las corrientes sensadas del motor.
en cascada con una primera etapa basada en Finalmente obtenemos las señales de PWM de
controladores PI y una segunda basada en control en disparo de los IGBT's del puente H como salida del
modo Deslizante. controlador en Modo Deslizante de corriente.
El flujo y la velocidad se controlan con las
variables desacopladas mediante el principio de 3.1 DISEÑO CONTROLADOR EN MODO
orientación hacia el campo, y las salidas de los DESLIZANTE
controladores de flujo y velocidad son las
referencias de corriente que se acoplan para El primer paso para diseñar el control consiste en
implementar los controladores de corriente por elegir el número de superficies switching, este
modo deslizante en las tres fases. número es generalmente igual a la dimensión del
Después de orientar el bien conocido sistema de vector de control (Huang [4]). Para asegurar la
coordenadas u-v hacia el vector de campo ψ , convergencia de la variable de estado x con el valor
obtenemos las siguientes ecuaciones: de referencia xref , J. Slotine y Li W. [5] propone
una función general de la superficie switching:
dψ r −1
= −αψ + αLm iu ⎛∂ ⎞
(3) S ( x ) = ⎜ + λ ⎟ e( x ) (8)
dt ⎝ ∂t ⎠
0 = n P (ωo − ω )ψ + αLm iv (4) e(x) : Error de estado con respecto a la referencia.
diu 1 λ : Constante positiva.
= −γiu + αβψ + ωoiv + u u (5)
dt σ r : Numero entero más pequeño que cumpla que
∂S&
div 1 ≠ 0 .Esto asegura la controlabilidad
= −γiv + ωoiu − n P βωψ + u v (6) ∂U
dt σ El segundo paso tiene como tarea, encontrar la ley
dω 1
dt J
[
= n P μ (ψ iv ) − Tc ] (7) de control, es decir los voltajes switching u1, 2 del
estator, tal que debe cumplir las condiciones
suficientes para la existencia y posibilidad de
Nuestro objetivo es controlar la velocidad del alcanzar un modo deslizante como dice Utkin [6].
motor, pero para lograr este propósito, necesitamos Intuitivamente la existencia del modo deslizante en
hacer que el flujo sea constante, es decir, la superficie implica la estabilidad del sistema. Para
necesitamos controlar el flujo. ello escogemos nuestra superficie de la siguiente
Esto se debe a que para obtener una relación forma.
directa de proporcionalidad entre iv y ω , se debe S = e(x) (9)

3
En donde e(x ) será el error del estado de corriente ⎡U a ⎤ ⎡U a eq ⎤ ⎡U a n ⎤
en el estator para nuestro diseño. ⎢U ⎥ = ⎢ eq ⎥ + ⎢ n ⎥ (13)
⎣ b ⎦ ⎣U b ⎦ ⎣U b ⎦
S = [ S1 S 2 ]T (10) U eq Es llamado el control equivalente. Hace la
S1 = i a ref − ia (11) función de linearización feedback y es la solución de

S 2 = i b ref − ib
S& ( x) = 0 (14)
U =U eq
+U n
(12) n
Durante el modo deslizante, el U es igual a cero
entonces

Fig. 1 Estructura del Control en Cascada

⎡ di a ref ⎤ Probando la estabilidad de nuestro diseño

U a = σ ⎢αβψ a + n P βωψ b − γia −
eq
⎥ mediante Lyapunov.
⎣ dt ⎦ 1 T
(15)
V= S S ≥0 (21)
2
V& = S T S& < 0 (22)
⎡ di b ref ⎤
= σ ⎢αβψ b − n P βωψ a − γib −
eq
Ua ⎥
⎣ dt ⎦ ⎡ ⎡ 1σ 0 ⎤ ⎡u1 0 ⎤ ⎡ sgn( S 1) ⎤ ⎤
S T ⎢F − ⎢ ⎥<0
1 ⎥⎢ 0 u 2 ⎥⎦ ⎢⎣sgn( S 2 ) ⎥⎦ ⎦
(16) .
⎣ ⎣0 σ ⎦⎣

n (23)
El U se diseña satisfaciendo la condición para
que la trayectoria del estado sea atraída hacia la
Es sabido que aplicando esta técnica de control
superficie S ( x ) = 0 . en modo deslizante se genera un chattering
Una forma de uso general para ello es indeseado. Este problema se puede remediar
seleccionando un lazo de control switching. substituyendo la función de conmutación por las
funciones continuas en la vecindad de la
⎡U a n ⎤ ⎡u1 0 ⎤ ⎡ sgn( S 1) ⎤ superficie que desliza.
⎢ n⎥ = ⎢ ⎥.⎢ ⎥ (17)
⎣U b ⎦ ⎣ 0 u 2 ⎦ ⎣sgn( S 2 )⎦ sgn( Si ) = 1, Si Si > ξ i
Para S& = 0 , sgn( S i ) = −1, Si S i < −ξ i (24)
S& = F + DU (18)
S
a
di ref 1 sgn( S i ) = i , Si Si < ξ i
S&1 = + γia − αβψ a − nP βωψ b + ua (19) ξi
dt σ Donde ξ i > 0 es un factor de deslizamiento.
b
di ref 1
S&2 = + γib − αβψ b + nP βωψ a + ub (20)
dt σ

4
 3.2 OBSERVADOR DE FLUJO

Para diseñar el observador de flujo nos basamos en el

principio de la segunda ley de Lyapunov que
describimos en la siguiente ecuación.

dψˆ a
= −αψˆ a − nPωψˆ b + αLmia (25)
dt
dψˆ b
= −αψˆ b + nPωψˆ a + αLmib (26)
dt

Donde ψˆ a , ψˆ b son los flujos observados.

Introduciendo las variables de error como se muestra
en la ecuación (25).

ψ~a = ψ a − ψˆ a (27)
ψ~b = ψ b −ψˆ b

Relacionando (1) y (24, 25) se tiene lo siguiente:

dψ~a
= −α (ψ a − ψˆ a ) − nPω (ψ b − ψˆ b ) (28)
dt
dψ~b
= −α (ψ b − ψˆ b ) + nPω (ψ a − ψˆ a )
dt
De (25) en (26) obtenemos,
dψ~a
= −αψ~a − nPωψ~b (29)
dt
dψ~b
= −αψ~b + nPωψ~a (30)
dt Fig. 2 wref = 180 rad/s, flujo Obs = 0.3 Wb, Tc=0 N-m
Aplicando la segunda ley de Lyapunov demostramos
que nuestro observador de flujo es asintóticamente • Podemos notar la tendencia switching de alta
estable. frecuencia del voltaje de alimentación del
1 1 motor.
V = ψ~ 2 a + ψ~ 2b > 0 • También podemos ver que se alcanza el set
2 2
point en menos de 0.5s con error en estado
V& = ψ aψ& a + ψ bψ~& b < 0
~ ~ ~ (31) estacionario nulo.
•
V& = −αψ~ 2 a − αψ~ 2b < 0 Las 3 líneas de PWM generadas en la
simulación son justamente (a una menor
escala) las que dispararán al puente H. Se
4. RESULTADOS Y DISCUCIONES puede notar que la frecuencia es del orden de
los KHz por lo que los IGBTs del puente H
Logramos incluir en la simulación limitaciones deben tener la capacidad de trabajar a dichas
físicas como la corriente que nos puede entregar la frecuencias.
fuente por medio de saturadores y los resultados • En la Fig. 3 se muestra la simulación para un
siguieron siendo satisfactorios set point de 150 rad/s y un torque de carga de
1N-m.
• En la Fig. 2 observamos la velocidad de salida de • Notamos que aún con la acción del Tc, la
nuestro motor para una referencia de 180 rad/s velocidad alcanza la referencia si error en
sin torque de carga. estado estacionario y en menos de 0.3s.
• Podemos notar la tendencia switching de alta
frecuencia del voltaje de alimentación del motor.

5
 Fig. 4 wref =150 /-150 rad/s, flujo Obs = 0.3 Wb, Tc=0 N-m

Fig. 3 wref = 150 rad/s, flujo Obs = 0.3 Wb, Tc=1 N-m

• En las Fig. 4 y 5 se muestran simulaciones con

cambios de velocidad de 150 a -150rad/s a los
1.5s y torques de carga nula en el caso de la Fig.
4 y de 1.5N-m en la Fig. 5.

Fig. 5 wref =150 /-150 rad/s, flujoObs= 0.3Wb, Tc=1.5N-m

• Los resultados de las Fig. 4 y 5 muestran una

reacción muy rápida del controlador a los
cambios de giro incluso con la presencia de
torques de carga.

6
5. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES 6. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

• En el Control en Modo Deslizante se usa una [1]. K. Rajashekara, Ed., Sensorless Control of
acción de control de alta velocidad usada para AC Motors. New York:
conmutar entre las diferentes estructuras y la IEEE Press, 1996.
trayectoria del sistema. Ésta última es forzada a
moverse a lo largo de una superficie de [2]. Francisco J. Gimeno Sales, Salvador Segui
conmutación en el espacio de estados. Chilet “Procesador Digital de señal” DSP
• Se nota que existe un error en estado estacionario TMS320LF240x, Arquitectura y Aplicaciones.
de velocidad angular para torques grandes
(mayores a 3N-m). Esto no es un error en el [3] X. Xu and D.W. Novotny, “Implementation
diseño del controlador sino que nos da una idea of direct stator flux oriented control on a versatile
de las limitaciones físicas del motor. Es decir, el DSP based system,” IEEE Trans. Ind. Applicat.,
motor no puede girar a una velocidad de vol. 29, pp. 694–700, Mar. / Apr. 1991.
referencia alta si tiene un par de oposición
elevado. [4] Hung John Y., Gao W., and Hung James C.,
• Las 3 líneas de PWM generadas en la "Variable structure control: A Syrey" IEEE
simulación, en una escala menor, son justamente Trans. Ind. Applicat., vol. 40, Nº.1 pp. 2–22, /
las que dispararán al puente H. Se puede notar en Feb. 1993.
las figuras 2, 3, 4, 5 que la frecuencia es altísima
por lo que los IGBTs del puente H deben tener la [5] Slotine J., J. E., and Li W., "Applied
capacidad de trabajar a dichas frecuencias. Nonlinear Control", Englewood Cliffs, Nj :
• La frecuencia del PWM llega a estabilizarse pretince Hall, pp 276 - 306, / 1991.
cuando la velocidad llega a su valor de
referencia. [6] Utkin V. L.“Variable Structure System with
• En la primera etapa, se puede usar cualquier tipo Sliding Modes (A Survey)”, IEEE Trans. on
de controlador y esta es una de las cualidades de Automatic Control, vol. AC-22, Nº.2 pp. 212–
este módulo si se quiere usar como un equipo de 232, / April. 1977.
laboratorio para probar controladores.
• La ganancia de los controladores es muy grande, [7]. R. Marino, S. Peresada, and P. Valigi,
eso es necesario para un buen ajuste y “Adaptive input-output linearizing control of
performance de la respuesta. Esto es posible ya induction motors”, IEEE Transactions on
que los recursos computacionales no nos limitan, Automatic Control, vol. 38, no. 2, pp. 208–221,
es decir a nivel de software podemos exceder February 1993.
ciertos límites pero que a la larga nos conduzcan
a resultados idóneos. [8]. M. Bodson, J. Chiasson, and R. Novotnak,
“High performance induction motor control via
• Los parámetros del motor que usamos en la
simulación son aproximados. Luego le hicimos input-output linearization”, IEEE Control Systems
Magazine, vol. 14, no. 4, pp. 25–33, August 1994.
una variación ligera de los parámetros y
comprobamos la robustez del controlador, puesto
que la velocidad llego satisfactoriamente a su [9]. Zhuang Xu and M. F. Rahman “Sensorless
Sliding Mode Control of an Interior Permanent
valor referencial.
Magnet Synchronous Motor Based on Extended
• En este caso hemos usado un voltaje máximo de
Kalman Filter”, Power Electronics and Drive
alimentación de 220V, además no necesitamos
Systems, 2003. The Fifth International
una fuente trifásica de alimentación ya que el
Conference on Volume 1, Issue, 17-20 Nov. 2003
voltaje es auto generado por el algoritmo de
Page(s): 722 - 727
control en conjunto con la fase de potencia y
disparo.
[10] M. Depenbrock, “Speed sensorless control
• Para futuros trabajos recomendamos trabajar mas
of induction motors at verylow stator
a fondo en el diseño de la parte de potencia o
frequencies,” in Proc. European Conf. Power
sino aprovechar lo que ahora existe componentes
Electronics and
encapsulados que permite ahorrar espacio para la
Applications, 1999.
parte circuital y como también bajar los costos.
• En la parte investigativa podemos destacar en [11] D.-W. Chung and S.-K. Sul, “Analysis and
buscar nuevas estrategias de control como los compensation of current measurement error in
que ahora están resultando tan ventajosos al usar vector-controlled AC motor drives,” IEEE Trans.
las redes neuronales y dejándonos de preocupar Ind. Applicat., vol. 34, pp. 340–345, Mar./ Apr.
para su implementación, debido a que existen 1998
dispositivo súper veloces como son el FPGA,
DSP, y FPAA.

7
 7. APÉNDICE

En las siguientes fotos mostramos de como fue

implementado nuestro sistema, observando el
resultado de la parte experimental, y como también la
fotos de los integrantes del proyecto.