Benemérita Universidad Autónoma De Puebla

Facultad De Ciencias De La Electrónica

Control de Sistemas lineales

Tarea 6

Ricardo Flores Montes

201516922

1
3.- Control de sistemas lineales-Clase 3

1. Transformada de Laplace
La transformada de Laplace toma su nombre en honor de Pierre-Simon Laplace.

Un sistema descrito por ecuaciones diferenciales es difı́cil de modelar, ya que requiere práctica matemática, tal
y como se observa en el siguiente ejemplo:

•
xy + 2y = ex
dy
+ p (x) y = f (x)
dx
• 2 ex 2
y+ y = → p (x)
x x x
In x2
2In(e)=e ( )
R R 2
p(x)dx
dx
e e x == e
ex
 
2 • 2 d •
x2 y = x2 y + 2xy


x y+ y= →
x x dx
Z Z
d 2 x d
x y dx = xex dx = x2 y = xex − e
2



x y = xe →
dx dx
ex ex C
y (x) = − 2+ 2
x x x
La transformada de Laplace es un método que resuelve ecuaciones diferenciales lineales usando álgebra. Una
ventaja de este método es que permite el uso de técnicas grácas para predecir el desempeño del sistema, sin
tener que resolver sus ecuaciones diferenciales.

2
Otra ventaja de la transformada de Laplace es que, cuando se resuelve la ecuación diferencial, es posible obtener
simultáneamente tanto el componente transitorio como el componente de estado estable de la solución.

Definición: La transformada de Laplace se dene como:

Z ∞
L {f (t)} = F (s) = f (t) e−st dt
0

donde s es una variable compleja; f (t) es una función en el

dominio del tiempo; F (s) es la transformada de Laplace de la función f (t) en el dominio de s; L es el
operador de Laplace.

Definición de s : En la transformada de Laplace, la variable compleja se dene como

s = σ + iω
√
donde σ ∈ R es la parte real,ω ∈ I es la parte imaginaria, y i = −1.

3
 Una de las ventajas más signicativas es que se convierten las integrales en divisiones y las derivadas en
multiplicaciones.
Z
()
dt →
()
d
→ () × ()
dt
La interpretación gráca de la transformada de Laplace se muestra en el siguiente video

1.1. Ejemplos
A continuación se presentan varios ejemplos de la obtención de la Transformada de Laplace.
1.1.1. Ejemplo 1
Ejemplo 1: Sea f (t) = 1 cuando t ≥ 0 . Encontrar F (s).
Z ∞
F (s) = L {f (t)} = e−st f (t) dt
0
Se sustituye el valor de la función f (t) en la ecuación de la
transformada de Laplace

F (s) = L {f (t)} =∞
0 e
−st
(1) dt
Se simplica la ecuación
Z ∞
F (s) = L {f (t)} = e−st dt
0
y se resuelve la integral.
Para resolver la integral se realizan las siguientes consideraciones

u = −st
du du
= −s → dt = −
dt s

4
 Ası́ se tiene ∞ ∞
1 ∞ u
Z Z   Z
u u du 1 ∞
e dt = e − =− e du = − eu |0 + C
0 0 s s 0 s
Usando la fórmula para integrar una exponencial
Z ∞
eu du = eu + C
0
se tiene
1 1 −s(∞) 1
F (s) = − e−st |∞ 0 =− e + − e−s(0)
s s s
Considerando el comportamiento de la función exponencial descrito en la siguiente figura

Gráca de la función e−t

CODIGO 194

1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:194
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 clear variables;
8 close all;
9 clc;
10 x=0:pi/100:2*pi;
11 y1=exp(-x);
12 plot(x,y1,'lineWidth',2)
13 text(0.5,0.9,'e^{0})=1','Color','red')
14 grid on

se puede concluir que

e0 = 1
e∞ = 0

5
 Ası́ se tiene
1 1
F (s) = − e−s(∞) 0 + − e−s(0) 1
s s
Finalmente se tiene que

1
F(s) = L {f (t)} = L {1} = s

CODIGO 195

1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:195
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 sym t
8 F=laplace(heaviside(t))

CODIGO 196

1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:196
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 t=sym('t','real');
8 F=laplace(heaviside(t))

Observación: En Matlab, para obtener la transformada de Laplace de f (t) = 1 se usa la función

escalón de Heaviside, también llamada función escalón unitario, la cual es una función discontinua
cuyo valor es 0 para cualquier argumento negativo, y 1 para cualquier argumento positivo, incluido el
cero
0 si x < 0
u (x) = H (x) = {1 si x ≥ 0

1.1.2. Ejemplo
Ejemplo: Sea f (t) = t cuando t ≥ 0 . Encontrar F (s) .
Considerando la ecuación de la transformada de Laplace
Z ∞
F (s) = L {f (t)} = e−st f (t) dt
0
Se sustituye el valor de la función f (t)
Z ∞
F (s) = L {f (t)} = e−st (t) dt
0
Para resolver la ecuación se usa integración por partes, la cual se define como
R∞ ∞ R∞
0 u dv = uv|0 − 0 u du

6
Se realizan las siguientes consideraciones

u = t
du = dt
e−st dt
dv = Z
∞
1 ∞
u = e−st dt = − e−st |0
0 s

ası́ se tiene Z ∞ Z ∞
∞ 1
te−st dt = −t 1s e−st |0 − − e−st dt
0 0 s
Se acomoda la ecuación de la siguiente forma

Z ∞ Z ∞
−st 1 ∞ 1
te dt = −t e−st |0 + e−st dt
0 s s 0
Usando la formula para integrar una exponencial

R∞
0 eu du = eu + C
donde

u = −st
du du
= −s → dt = −
dt s
se tiene
Z ∞ Z ∞
1 du 1 ∞
− eu =− 2 eu du = − s12 e−st |0
s 0 s s 0
Finalmente agrupando se obtiene
Z ∞  
−st 1 −st 1 −st ∞
te dt = −t e − 2e |0
0 s s
Evaluando la ecuación Z ∞  
−st 1 −st 1 −st ∞
te dt = −t e − 2e |0
0 s s
se tiene

Z ∞    
−st 1 −s(∞) 1 −s(∞) 1 −s(0) 1 −s(0)
te dt = − (∞) e − 2e − − (0) e + 2e
0 s s s s
1 1 1 1
= − (∞) e−s(∞) − 2 e−s(∞) + (0) e−s(0) + 2 e−s(0)
s s s s
Nuevamente se considera el comportamiento de la función exponencial descrito en la gráca de la
función e−t , tal que podemos concluir
1 1 1 1
F (s) = − (∞) e−s(∞) 0 − 2 e−s(∞) 0 + (0) e−s(0) 1 + 2 e−s(0) 1
s s s s
Finalmente se tiene que

1
F(s) = L {f (t)} = L {t} = s2

7
 CODIGO 197

1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:197
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 syms t
8 F=laplace(t)

CODIGO 198

1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:198
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 t=sym('t','real');
8 F=laplace(t)

1.1.3. Ejemplo 3
Ejemplo: Sea f (t) = t2 cuando t ≥ 0 . Encontrar F (s) .
Considerando la ecuación de la transformada de Laplace
Z ∞
F (s) = L {f (t)} = e−st f (t) dt
0
Se sustituye el valor de la función f (t)
Z ∞
e−st t2 dt


F (s) = L {f (t)} =
0
Para resolver la ecuación se usa integración por partes, la cual se define como
R∞ ∞ R∞
0 u dv = uv|0 − 0 u du
Se realizan las siguientes consideraciones

u = t2
du = 2t dt
e−st dt
dv = Z
∞
1 ∞
u = e−st dt = − e−st |0
0 s

ası́ se tiene Z ∞ Z ∞ 
2 −st ∞ 1 −st
t e dt = −t2 1s e−st |0 − − e 2t dt
0 0 s
Se acomoda la ecuación de la siguiente forma

∞
s ∞ −st
Z  Z
1 −st
− − e 2t dt = te dt
0 s s 0

8
Se prosigue a resolver la siguiente ecuación:
Z ∞
2
= te−st dt
s 0
Nuevamente se usa la integración por partes, para lo cual se realizan las siguientes consideraciones

u = t
du = dt
e−st dt
dv = Z
∞
1 ∞
u = e−st dt = − e−st |0
0 s

ası́ se tiene
Z ∞  Z ∞ 
2 −st 2 1 −st ∞ 1 −st
= te dt = −t e |0 − − e dt
s 0 s s 0 s
Acomodando la ecuación se tiene
Z ∞
2 ∞ −st
Z
2 −st 2 −st ∞
= te dt = −t s2 e |0 + 2 e dt
s 0 s 0
Usando la formula para integrar una exponencial
R∞
0 eu du = eu + C
donde

u = −st
du du
= −s → dt = −
dt s
se tiene
Z ∞ Z ∞
2 u du 2 ∞
− 2 e =− 3 eu du = − s23 e−st |0
s 0 s s 0
Finalmente agrupando se obtiene
Z ∞  
2 −st 2 1 −st 2 −st 2 −st ∞
t e dt = −t e − t 2e − 3e |0
0 s s s
Evaluando la ecuación
Z ∞  
2 −st 2 1 −st 1 −st 2 −st ∞
t e dt = −t e − t 2e − 3e |0
0 s s s

se tiene

Z ∞
1 2 2
t2 e−st dt = − (∞)2 e−s(∞) − (∞) 2 e−s(∞) − 3 e−s(∞)
0 s s s
2 1 −s(0) 2 −s(0) 2 −s(0)
+ (0) e + (0) 2 e + 3e
s s s

9
 Nuevamente se considera el comportamiento de la función exponencial descrito en la gráca de la
función e−t , tal que podemos concluir
Z ∞
1 2 2
t2 e−st dt = − (∞)2 e−s(∞) 0 − (∞) 2 e−s(∞) 0 − 3 e−s(∞) 0
0 s s s
1 2 2
+ (0)2 e−s(0) 1 + (0) 2 e−s(0) 1 + 3 e−s(0) 1
s s s
Finalmente se tiene que

2
F(s) = L {f (t)} = L t2 =

s3
CODIGO 199

1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:199
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 syms t
8 F=laplace(t.^2)

CODIGO 200

1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:200
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 t=sym('t','real');
8 F=laplace(t.^2)

1.1.4. Ejemplo 4
Ejemplo: Sea f (t) = eat cuando t ≥ 0 . Encontrar F (s) .
Considerando la ecuación de la transformada de Laplace
Z ∞
F (s) = L {f (t)} = e−st f (t) dt
0
Se sustituye el valor de la función f (t)
Z ∞
e−st eat dt


F (s) = L {f (t)} =
0
Se usa la siguiente propiedad de los exponentes

ea eb = ea+b

Aplicando la propiedad anterior se tiene

Z ∞ Z ∞ Z ∞
−st at (−st+at)
e−(s−a)t dt


F (s) = L {f (t)} = e e dt = e dt =
0 0 0

10
 Para resolver la ecuación Z ∞
F (s) = L {f (t)} = e−(s−a)t dt
0
Se realizan las siguientes consideraciones

u = − (s − a) t
du du
= − (s − a) → dt = −
dt (s − a)

Usando la formula para integrar una exponencial

R∞
0 eu du = eu + C
Agrupando se obtiene
Z ∞   Z ∞
du 1 1 ∞
eu − =− eu du = − e−(s−a)t |0
0 (s − a) (s − a) 0 (s − a)
Evaluando la ecuación
Z ∞
1 ∞
e−(s−a)t dt = − e−(s−a)t |0
0 (s − a)
se tiene Z ∞
1 1
e−(s−a)t dt = − e−(s−a)(∞) + e−(s−a)(0)
0 (s − a) (s − a)
Nuevamente se considera el comportamiento de la función
exponencial descrito en la gráca de la funcióne e−t , tal que
podemos concluir
Z ∞
1 1
e−(s−a)t dt = − e−(s−a)(∞) 0 + e−(s−a)(0) 1
0 (s − a) (s − a)
Finalmente se tiene que
1
F (s) = L {f (t)} = L eat =

(s − a)

CODIGO 201
1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:201
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 syms a t
8 F=laplace(exp(a*t))

CODIGO 202

1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:202
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 t=sym('t','real');
8 a=sym('a','real');
9 F=laplace(exp(a*t))

11
1.1.5. Ejemplo 5
Ejemplo 5: Sea f (t) = sen (t) cuando t ≥ 0 . Encontrar F (s) .
Considerando la ecuación de la transformada de Laplace
Z ∞
F (s) = L {f (t)} = e−st f (t) dt
0
Se sustituye el valor de la función f (t)
Z ∞
F (s) = L {f (t)} = e−st (sen (t)) dt
0
Acomodando la ecuación se tiene
Z ∞
F (s) = L {f (t)} = sen (t) e−st dt
0
usando el Teorema de Euler se expresa la función seno de la
siguiente forma
eit − e−it
sen (t) =
2i
ası́ se tiene Z ∞ it
e − e−it −st
F (s) = L {f (t)} = e dt
0 2i
Usando la siguiente ley de los exponentes

am an = am+n

se tiene

Z ∞ it Z ∞ it −st
e − e−it −st e e − e−it e−st
F (s) = L {f (t)} = e dt = dt
0 2i 0 2i
1 ∞  −(s−i)t
Z 
−(s+i)t
= e −e dt
2i 0
Z ∞ Z ∞
1 1
= e−(s−i)t dt − e−(s+i)t dt
2i 0 2i 0
R∞
Para 1
2i 0 e−(s−i)t dt se plantean las siguientes variables

u = − (s − i) t
du du
= − (s − i) → dt =
dt − (s − i)

Usando la formula para integrar una exponencial

R∞
0 eu du = eu + C
se tiene Z ∞
1 1 −(s−i)t |∞
e−(s−i)t dt = −2i(s−i) e 0
2i 0

12
 R∞
Para 1
2i 0 e−(s+i)t dtse plantean las siguientes variables

u = − (s + i) t
du du
= − (s + i) → dt =
dt − (s + i)

Usando la formula para integrar una exponencial

R∞
0 eu du = eu + C
se tiene Z ∞
1 1 −(s+i)t |∞
e−(s+i)t dt = −2i(s+i) e 0
2i 0
Nuevamente se considera el comportamiento de la función exponencial descrito en la gráca de la
función e−t , tal que podemos concluir

1 ∞ 1 1
e−(s−i)t |0 = e−(s−i)(∞) 0 − e−(s−i)(0) 1
−2i (s − i) −2i (s − i) −2i (s − i)
1 ∞ 1 1
e−(s+i)t |0 = e−(s+i)(∞) 0 − e−(s+i)(0) 1
−2i (s + i) −2i (s + i) −2i (s + i)

ası́ se tiene
1 1 2i (s + i) − 2i (s − i) 2i (s + i − s + i)
− = =
−2i (s − i) −2i (s + i) 2i (s − i) 2i (s + i) 2i (s − i) 2i (s + i)
2i 1
= =
(s − i) 2i (s + i) (s − i) (s − i)
1 1
= = 2
(s − i) (s + i) s + si − is − i2
1
= 2
s +1
Finalmente se tiene que
1
F (s) = L {f (t)} = L {sen (t)} =
(s2 + 1)

CODIGO 203
1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:203
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 syms t
8 F=laplace(f)

CODIGO 204
1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:204
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 t=sym('t','real');
8 f=sin(t);
9 F=laplace(f)

13
1.1.6. Ejemplo 6
Ejemplo 6: Sea f (t) = cos (t) cuando t ≥ 0 . Encontrar F (s).
Considerando la ecuación de la transformada de Laplace
Z ∞
F (s) = L {f (t)} = e−st f (t) dt
0
Se sustituye el valor de la función f (t)
Z ∞
F (s) = L {f (t)} = e−st (cos (t)) dt
0
Acomodando la ecuación se tiene
Z ∞
F (s) = L {f (t)} = cos (t) e−st dt
0
usando el Teorema de Euler se expresa la función seno de la
siguiente forma
eit − e−it
cos (t) =
2
ası́ se tiene Z ∞ it
e − e−it −st
F (s) = L {f (t)} = e dt
0 2
Usando la siguiente ley de los exponentes

am an = am+n

se tiene

∞ ∞
eit + e−it −st eit e−st + e−it e−st
Z Z
F (s) = L {f (t)} = e dt = dt
0 2 0 2
1 ∞  −(s−i)t
Z 
= e + e−(s+i)t dt
2 0
1 ∞ −(s−i)t 1 ∞ −(s+i)t
Z Z
= e dt + e dt
2 0 2 0
R∞
Para 1
2i 0 e−(s−i)t dt se plantean las siguientes variables

u = − (s − i) t
du du
= − (s − i) → dt =
dt − (s − i)

Usando la formula para integrar una exponencial

R∞
0 eu du = eu + C
se tiene Z ∞
1 1 −(s−i)t |∞
e−(s−i)t dt = −2(s−i) e 0
2 0

14
 R∞
Para 1
2i 0 e−(s+i)t dt se plantean las siguientes variables

u = − (s + i) t
du du
= − (s + i) → dt =
dt − (s + i)

Usando la formula para integrar una exponencial

R∞
0 eu du = eu + C
se tiene Z ∞
1 1 −(s+i)t |∞
e−(s+i)t dt = −2(s+i) e 0
2 0
Nuevamente se considera el comportamiento de la función exponencial descrito en la gráca de la
función e−t , tal que podemos concluir

1 ∞ 1 1
e−(s−i)t |0 = e−(s−i)(∞) 0 − e−(s−i)(0) 1
−2 (s − i) −2 (s − i) −2 (s − i)
1 ∞ 1 1
e−(s+i)t |0 = e−(s+i)(∞) 0 − e−(s+i)(0) 1
−2 (s + i) −2 (s + i) −2 (s + i)

ası́ se tiene
1 1 2 (s + i) + 2 (s − i) 2 (s + i + s + i)
− = =
−2 (s − i) −2 (s + i) 2 (s − i) 2 (s + i) 2 (s − i) 2 (s + i)
2s s
= =
(s − i) 2 (s + i) (s − i) (s + i)
s s
= = 2
(s − i) (s + i) s + si − is − i2
s
= 2
s +1
Finalmente se tiene que
s
F (s) = L {f (t)} = L {sen (t)} =
(s2 + 1)

CODIGO 205
1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:205
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 syms t
8 f=cos(t);
9 F=laplace(f)

CODIGO 206
1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:206
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 t=sym('t','real');
8 f=cos(t);
9 F=laplace(f)

15
1.1.7. Ejemplo 7
Ejemplo : Sea f (t) = sen2 (t) cuando t ≥ 0 . Encontrar F (s) .
Considerando la ecuación de la transformada de Laplace
Z ∞
F (s) = L {f (t)} = e−st f (t) dt
0
Se sustituye el valor de la función f (t)
Z ∞
F (s) = L {f (t)} = e−st (sen (t)) dt
0
Acomodando la ecuación se tiene
Z ∞
F (s) = L {f (t)} = sen (t) e−st dt
0
usando el la siguiente identidad trigonometrica
1
sen2 (a) = [1 − cos (2a)]
2
se tiene Z ∞
1
F (s) = L {f (t)} = [1 − cos (2t)] e−st dt
0 2
Acomodando la ecuación se tiene
Z ∞ Z ∞
1 1
F (s) = L {f (t)} = e−st dt − cos (2t) e−st dt
2 0 2 0
usando el Teorema de Euler se expresa la función coseno de la siguiente forma

eia + e−ia
cos (a) =
2
ası́ se tiene
∞ ∞
ei2t + e−i2t −st
Z Z
1 −st 1
F (s) = L {f (t)} = e dt − e dt
2 0 2 0 2
1 ∞
e−st dt se plantean las siguientes variables
R
Para 2 0

u = −st
du du
= −s → dt =
dt s
Usando la formula para integrar una exponencial
R∞
0 eu du = eu + C

16
se tiene Z ∞
1 ∞
e−st dt = − 2s
1 −st
e |0
2 0
Se usa la siguiente ley de los exponentes

am an = am+n
ası́ se tiene
∞
ei2t + e−i2t −st 1 ∞ i2t −st
Z Z
1
+ e−i2t e−st dt


e dt = e e
2 0 2 4 0
1 ∞ i2t −st 1 ∞ −i2t −st
Z Z
= e e + e e dt
4 0 4 0
1 ∞ −(s−2i)t 1 ∞ −(s+2i)t
Z Z
= e dt + e dt
4 0 4 0
R∞
Para − 14 0 e−(s−2i)t dt se define las siguientes variables

u = − (s − 2i) t
du du
= − (s − 2i) → dt =
dt − (s − 2i)

Usando la formula para integrar una exponencial

R∞
0 eu du = eu + C
se tiene Z ∞
1 1 −(s−2i)t |∞
− e−(s−2i)t dt = −4(s−2i) e 0
4 0
R∞
Para − 14 0 e−(s+2i)t dt se define las siguientes variables

u = − (s + 2i) t
du du
= − (s + 2i) → dt =
dt − (s + 2i)

Usando la formula para integrar una exponencial

R∞
0 eu du = eu + C
se tiene Z ∞
1 1 −(s+2i)t |∞
− e−(s+2i)t dt = −4(s+2i) e 0
4 0
Nuevamente se considera el comportamiento de la función exponencial descrito en la gráca de la
función e−t , tal que podemos concluir

1 −st ∞ 1 −s(∞) 1 −s(0)

e |0 = e 0− e 1
−2s −2s −2s
1 ∞ 1 1
e−(s−2i)t |0 = e−(s−2i)(∞) 0 − e−(s−2i)(0) 1
4 (s − 2i) 4 (s − 2i) 4 (s − 2i)
1 ∞ 1 1
e−(s+2i)t |0 = e−(s+2i)(∞) 0 − e−(s+2i)(0) 1
4 (s + 2i) 4 (s + 2i) 4 (s + 2i)

17
 ası́ se tiene
1 1 1 4 (s − 2i) 4 (s + 2i) − 2s4 (s + 2i) − 2s4 (s − 2i)
− − =
2s 4 (s − 2i) 4 (s + 2i) 2s4 (s − 2i) 4 (s + 2i)
(4) (2) [2 (s − 2i) (s + 2i) − s (s + 2i) − s (s − 2i)]
=
(2) (4) (4) s (s − 2i) (s + 2i)
[2 (s − 2i) (s + 2i) − s (s + 2i) − s (s − 2i)]
=
(4) s (s − 2i) (s + 2i)
 2
2s − 4si + 4is − 8i2 − s2 − 2si − s2 + 2si

=
(4) s (s − 2i) (s + 2i)
8 2
= 3 2 2 2
= 3
(4) (s − 2s i + 2s i − 4si ) (s − 4si2 )
2
= 2
s (s + 4s)

Finalmente se tiene que

2
F (s) = L {f (t)} = L sen2 (t) =

s (s2 + 4)

CODIGO 207
1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:207
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 syms t
8 f=sin(t).^2;
9 F=laplace(f)

CODIGO 208

1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:208
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricarfo Flores
6
7 t = sym('t','real');
8 f = sin(t).^2;
9 F = laplace(f)

1.2. Teoremas básicos

Para denir los teoremas se considera: f (t) , f1 (t) , f2 (t) tres funciones cuyas transformadas de Laplace son
F (s) , F1 (s) , F2 (s),respectivamente, y a es un escalar (real o complejo).

18
 1.2.1. Linealidad
Sean la suma o resta de dos o más funciones a las cuales se les desea aplicar la transformada de Laplace.
El resultado se consigue al obtener de manera individual la transformada de cada función y realizar la suma o
resta.

L {f1 (t) + f2 (t)} = F1 (s) + F2 (s)

L {af (t)} = aF (s)

1.2.1.1. Ejemplo 1
Ejemplo 1: Sea f1 (t) = t y f2 (t) = t2 cuando t ≥ 0 . Se desea obtener f (t) = f1 (t) + f1 (t). Aplicar
el teorema de Linealidad.
Considerando los ejercicios anteriores se tiene que
1
F1 (s) = L {f1 (t)} =
s2
2
F2 (s) = L {f2 (t)} = 3
s
1 2
F S (s) = F1 (s) + F2 (s) = 2
+ 3
s s
1 2
F R (s) = F1 (s) − F2 (s) = 2 − 3
s s
CODIGO 209
1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:209
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 syms t;
8 f1=t;
9 f2=t.^2;
10 F1=laplace(f1);
11 F2=laplace(f2);
12 FS1=laplace(f1+f2);
13 FR1=laplace(f1-f2);
14 FS2=F1+F2
15 FR2=F1-F2

CODIGO 210

1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:210
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 t=syms('t','real');
8 f1=t;
9 f2=t.^2;
10 F1=laplace(f1);
11 F2=laplace(f2);
12 FS1=laplace(f1+f2);
13 FR1=laplace(f1-f2);
14 FS2=F1+F2
15 FR2=F1-F2

19
 1.2.2. Diferenciación

 
df (t)
L = sL {f (t)} − f (0)
dt
 n 
d f (t)
L = sn L {f (t)} −n−1
i=0 s
n−i−1 (i)
f (0)
dtn

1.2.2.1. Ejemplo
n 0 o
Ejemplo:Sea f (t) = t2 cuando t ≥ 0 . Hallar L f (t) .
Considerando la ecuación de la derivada
n 0 o
L f (t) = sL {f (t)} − f (0)

donde

f (t) = t2
f (0) = 02 = 0
2
L {f (t)} = L t2 = 3

s
Sustituyendo los valores en n 0 o
L f (t) = sL {f (t)} − f (0)

se tiene n 0 o 2 2
L f (t) = s 3 − 0 = 2
s s

CODIGO 211

1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:211
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 syms t;
8 f=t.^2;
9 F=laplace(diff(f))

CODIGO 212

1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:212
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 t=sym('t','real');
8 f=t.^2;
9 F=laplace(diff(f))

20
 1.2.2.2. Ejemplo
n 0 o
Ejemplo: Sea f (t) = eatcuando t ≥ 0 . Hallar L f (t) .
Considerando la ecuación de la derivada
n 0 o
L f (t) = sL {f (t)} − f (0)

donde

f (t) = eat
f (0) = ea0 = 1
1
L {f (t)} = L eat =

(s − a)

Sustituyendo los valores en

n 0 o
L f (t) = sL {f (t)} − f (0)

se tiene
n 0 o 1 s − (s − a) s−s+a a
L f (t) = s −1= = =
(s − a) (s − a) (s − a) (s − a)
CODIGO 213
1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:213
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 syms a t;
8 f=exp(a*t);
9 F=laplace(diff(f))

CODIGO 214

1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:214
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 t=sym('t','real');
8 a=sym('a','real');
9 f=exp(a*t);
10 F=laplace(diff(f))

Observación:El resultado que arroja Matlab en algunos casos debe ser manipulado para obtener la
representación de la solución tal y como la deseamos. En este caso se tiene
−a −a a
= =
(a − s) − (−a + s) (s − a)

21
 1.2.2.3. Ejemplo
n 00 o
t2
Ejemplo: Sea f (t) = cuando t ≥ 0 . Hallar L f (t) .
Considerando la ecuación de la derivada
 n 
d f (t)
L = sn L {f (t)} −n−1
i=0 s
n−i−1 (i)
f (0)
dtn
se tiene para n = 2

d2 f (t)
 
L = s2 L {f (t)} − s2−0−1 f (0) (0) − s2−1−1 f (1) (0)
dt2
0
= s2 L {f (t)} − sf (0) − f (0)

f (0) = 0
0
f (0) = (0)

0
f (t) = (2t)
00
f (t) = (2)

2
L {f (t)} = L t2 = 3

s
n 0 o 1 2
L f (t) = L {2t} = 2L {t} = 2 2 = 2
s s
n 00 o 2
L f (t) = 2L {1} =
s
Sustituyendo los valores en

d2 f (t)
 
0
L = s2 L {f (t)} − sf (0) − f (0)
dt2

se tiene
d2 f (t)
 
2 2
L = s2 − s (0) − (0) =
dt2 s3 s

CODIGO 215
1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:215
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 syms t;
8 f=t.^2;
9 F=laplace(diff(diff(f,t),t))

22
 CODIGO 216

1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:216
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 t=sym('t','real');
8 f=t.^2;
9 F=laplace(diff(diff(t.^2,t),t))

1.2.2.4. Ejemplo
Ejemplo:Hallar la tercera derivada de f (t) cuando t ≥ 0 .
Considerando la ecuación de la derivada
 n 
d f (t)
L = sn L {f (t)} −n−1
i=0 s
n−i−1 (i)
f (0)
dtn
se tiene para n = 3
 3 
d f (t)
L = s3 L {f (t)} − s3−0−1 f (0) (0) − s3−1−1 f (1) (0) − s3−2−1 f (2) (0)
dt3
reduciendo se obtiene
d3 f (t)
 
0 00 0
L = s3 L {f (t)} − s2 f (0) − sf (0) − f (0)
dt2

CODIGO 217
1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:217
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 syms s Lf f0 f0p f0pp;
8 s.^3*Lf-s^2*f0-s*f0p-f0pp

CODIGO 218

1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:218
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 s=sym('s','real');
8 Lf=sym('Lf','real');
9 f0=sym('f0','real');
10 f0p=sym('f0p','real');
11 f0pp=sym('f0pp','real');
12 s.^3*Lf-s.^2*f0-s*f0p-f0pp

23
 1.2.2.5. Ejemplo
n 0 o
Ejemplo: Sea f (t) = sen2 (t) cuando t ≥ 0 . Hallar L f (t) .
Considerando la ecuación de la derivada
n 0 o
L f (t) = sL {f (t)} − f (0)

donde

f (t) = t2
f (0) = 02 = 0
2
L {f (t)} = L t2 = 3

s
Sustituyendo los valores en n 0 o
L f (t) = sL {f (t)} − f (0)

se tiene n 0 o 2 2
L f (t) = s 3 − 0 = 2
s s

CODIGO 219
1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:219
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 syms t;
8 f=sin(t).^2;
9 F=laplace(diff(f,t))

CODIGO 220

1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:220
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 t=sym('t','real');
8 f=sin(t).^2;
9 F=laplace(diff(f,t))

1.2.3. Integración

L{ 0t f (n) (τ )dτ }= s1n L{f (n) (t)}

R

24
 1.2.3.1. Ejemplo
00
Ejemplo: Sea f (t) = 2 cuando t ≥ 0 . Hallar f (t).
Considerando la ecuación de la integral

L{ 0t f (n) (τ )dτ }= s1n L{f (n) (t)}

R

se tiene

L{ 0t f 00 (τ )dτ }= 1
{f 00 (t)}= s12 L{2}
R
L
s2

Resolviendo 12 L {2} se tiene

1 2
L {2} = L {1}
s2 s2
2 1
=
s2 s
ası́ se tiene que
2
f (t) =
s3

CODIGO 221
1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:221
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 syms t;
8 f=2;
9 F=laplace(int(int(2,t),t))

CODIGO 222

1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:222
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 t=sym('t','real');
8 f=2;
9 F=laplace(int(int(2,t),t))

25
 1.2.3.2. Ejemplo
00
Ejemplo: Sea f (t) = t2 cuando t ≥ 0 . Hallar f (t).
Considerando la ecuación de la integral

Rt
L{ 0 f (n) (τ )dτ }= s1n L{f (n) (t)}

se tiene

f 00 (τ )dτ }= {f 00 (t)}= s12 L{t2 }

Rt
L{ 1
L
0 s2

Resolviendo s12 L t2 se tiene


1  2 1 2
L t = 2 3
s2 s s
ası́ se tiene que
2
f (t) =
s5

CODIGO 223
1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:223
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 syms t;
8 f=t.^2;
9 F=laplace(int(int(f,t),t))

CODIGO 224
1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:224
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 t=sym('t','real');
8 f=t.^2;
9 F=laplace(int(int(f,t),t))

1.2.4. Desplazamiento en la frecuencia

L eat f (t) = F (s − a)


CODIGO 225
1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:225
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 syms t a s;
8 f1=exp(a*t);
9 f2=t;
10 F1=laplace(f1*f2)
11 F2=laplace(f2,s-a)

26
 CODIGO 226

1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:226
4 %Tipo:Simbolico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 syms t a s;
8 f1=exp(a*t);
9 f2=t;
10 F1=laplace(f1*f2)
11 F2=laplace(f2,s-a)

1.2.5. Multiplicación por t

dn F (s)
L {tn f (t)} = (−1)n
dsn

1.2.6. Teorema del valor inicial

lı́m f (t) = lı́m sF (s)

t→0 s→∞

1.2.7. Teorema del valor final

lı́m f (t) = lı́m sF (s)

t→∞ s→0

1.2.8. Convolución
Z ∞
L {f1 (t) ∗ f2 (t)} = f1 (t − τ ) f2 (τ ) dτ
0
La convolución es un concepto muy importante y en términos de Laplace, esta representa la multiplicación
entre bloques. Por ejemplo, a continuación se presenta la convolución de dos pulsos cuadrados cuya función
resultante es un pulso triangular.

27
En el siguiente vı́deo se describe el concepto de Convolución desde un punto de vista gráfico.

1.3. Transformada de Laplace de funciones especiales

A continuación se presenta la transformada de Laplace de algunas funciones especiales (también conocidas como
funciones de prueba).
1.3.1. Función exponencial
se dene como

f (t) = 0 t<0
−αt
f (t) = Ae t<0

donde A y α son constantes.

28
 CODIGO 227

1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:227
4 %Tipo:Numerico/Grafico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 x=-2:0.5:10;
8 y=exp(x/2);
9 plot(x,y)
10 grid on
11 axis square

La transformada de Laplace se dene como

Z ∞ Z ∞
 −αt −αt −st A
L Ae = Ae e dt = A e−(s+α)t dt =
0 0 s+α
donde

A
L Ae−αt =

s+α

1.3.2. Función Escalón

se dene como

f (t) = 0 t<0
f (t) = A t≥0

donde A es una constante. Nótese que este es un caso especial de la

función exponencial para α = 0.

29
 CODIGO 228

1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:228
4 %Tipo:Numerico/Grafico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 t=(-1:0.01:5)';
8 unitstep=zeros(size(t));
9 unitstep(t>=1)=1;
10 plot(t,unitstep,'b','linewidth',3)
11 grid
12 axis([0 2.5 -0.5 1.5])

La transformada de Laplace se dene como

Z ∞ Z ∞
−st A
L {A} = Ae dt = A e−st dt =
0 0 s
donde

A
L {A} =
s

1.3.3. Función Rampa

se dene como

f (t) = 0 t<0
f (t) = At t≥0

donde A es una constante.

30
 CODIGO 229

1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:229
4 %Tipo:Numerico/Grafico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 t1=0:0.1:10;
8 rampa1=t1;
9 rampa=[zeros(1,101),rampa1];
10 t2=-10:0.1:0;
11 t=[t2,t1];
12 plot(t,rampa,'b','linewidth',3)
13 grid on

La transformada de Laplace se dene como

Z ∞ Z ∞
A
L {At} = Ate−st dt = A te−st dt =
0 0 s2
donde

A
L {A} =
s2

1.3.4. Función Coseno

se dene como

f (t) = 0 t<0
f (t) = A cos (t) t≥0

donde A es una constante.

31
 CODIGO 230

1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:230
4 %Tipo:Numerico/Grafico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 f=100;
8 p=1/f;
9 a=255;
10 t=linspace(0,p,1000);
11 coseno=a*cos(2*pi*f*t);
12 plot(t,coseno,'b','linewidth',3)
13 grid on

La transformada de Laplace se dene como

Z ∞ Z ∞
−st As
L {A cos (ωt)} = A cos (ωt) e dt = A cos (ωt) e−st dt =
0 0 s2 + ω2
donde

As
L {A cos (ωt)} =
s2 + ω 2

1.3.5. Función Seno

se dene como

f (t) = 0 t<0
f (t) = Asen (t) t≥0

donde A es una constante.

32
 CODIGO 231

1 %Unidad:Preliminar Matematicos
2 %programa:Matlab
3 %Codigo:231
4 %Tipo:Numerico/Grafico
5 %Autor:Ricardo Flores
6
7 f=100;
8 p=1/f;
9 a=255;
10 t=linspace(0,p,1000);
11 seno=a*sin(2*pi*f*t);
12 plot(t,seno,'b','linewidth',3)
13 grid on

La transformada de Laplace se dene como

Z ∞ Z ∞
−st Aω
L {Asen (ωt)} = Asen (ωt) e dt = A sen (ωt) e−st dt =
0 0 s2 + ω2
donde

Aω
L {Asen (ωt)} =
s2 + ω 2

33