CONVERTER CONTROL

En este curso, hasta ahora, hemos discutido los circuitos convertidores y sus circuitos
equivalentes de CC. A partir de esta semana, pasaremos el resto del curso discutiendo los
sistemas de control del convertidor. Lo que vamos a hacer es extender los modelos de
circuito equivalente de CC que ha aprendido a construir hasta ahora para incluir la
dinámica del convertidor, y podremos resolver estos modelos de CA de convertidores de
conmutación para luego encontrar el convertidor importante Funciones de transferencia.
Por último, vamos a utilizar esas funciones y modelos de transferencia para diseñar los
sistemas de control de algunos convertidores de conmutación. Esta semana estamos
discutiendo el capítulo 7 que se titula Modelado de circuito equivalente de CA.
Extendiremos nuestros circuitos equivalentes anteriores para incorporar ahora los
inductores y condensadores del convertidor y desarrollaremos modelos de circuitos
equivalentes de CA de señal pequeña que pueden resolverse con análisis de circuito
estándar para encontrar cosas como funciones de transferencia de los convertidores de
conmutación.
Reproduzca el video a partir de 1 minuto y 21 segundos y siga la transcripción1: 21
Aquí hay un bosquejo de un sistema de retroalimentación simple que controla el voltaje
de salida de un convertidor reductor. Lo que se ilustra en la parte superior es la etapa de
potencia del convertidor de conmutación como hemos discutido hasta ahora y la mitad
inferior de este diagrama es una retroalimentación o un circuito de control que ajusta el
ciclo de trabajo automáticamente para regular el voltaje de salida. El objetivo en dicho
circuito de control es regular un voltaje tal como el voltaje de salida v de t del convertidor ,
de modo que sea igual a un valor de capital V constante y bien controlado. Ahora, no
puede simplemente establecer el ciclo de trabajo a un valor y dejar este circuito solo
funcionando a ese valor y esperar que el voltaje de salida sea siempre el capital V.
deseado. La razón de esto es que hay perturbaciones y señales como en el voltaje de
entrada Vg. Puede ser, por ejemplo, que obtengamos Vg rectificando el voltaje de la línea
de alimentación de CA o tal vez Vg tenga un voltaje de batería de entrada o algún otro
voltaje que no esté bien controlado. Hay variaciones en Vg de T y estas variaciones se
propagan a través del convertidor de conmutación y causan variaciones en v. También
puede haber variaciones en la carga. Aquí simplemente tenemos una resistencia de carga
R pero, de hecho, la carga puede ser algo cuya corriente cambia y sabemos que el voltaje
de salida depende de la corriente de carga. Ciertamente en modo continuo, si incluimos
pérdidas en el circuito, el voltaje de salida se convierte en una función de la resistencia de
carga o la corriente de carga. En modo discontinuo, el voltaje de salida tiene una
dependencia aún mayor y más grande de la corriente de carga. Tenemos variaciones en la
corriente de carga y en el voltaje de entrada y esto conduce a variaciones en el voltaje de
salida. Además, tenemos incertidumbres. Todos los componentes y valores de los
elementos tienen tolerancias. Es posible que tengamos más o menos tolerancias del 10
por ciento, lo que podría causar alguna variación en el voltaje de salida solo por eso.
Cuando tenemos en cuenta todas las tolerancias de todos los elementos y el valor de Vg,
etc., esto también causa variaciones en el valor de estado estable de la tensión de salida.
Lo que hacemos es construir un sistema de control que detecta el voltaje de salida a
través de esta conexión de retroalimentación de conexión, este voltaje se coloca en un
nodo sumador que genera lo que se llama una señal de error. Restamos el voltaje de
salida medido de un valor de referencia deseado llamado V ref y el objetivo aquí es hacer
que el voltaje de salida sea igual a V ref. La diferencia se llama señal de error y esta señal
que sale del nodo sumador es una medida de cuánto difiere el voltaje de salida del valor
deseado. Esa señal de error pasa por lo que se llama un circuito compensador que
normalmente se realiza con un amplificador operacional o un circuito similar para
producir una señal de control Vc que controla el ciclo de trabajo del transistor. El
modulador de ancho de pulso, del que hablaremos más adelante en esta semana, es un
circuito que toma un voltaje de entrada analógico Vc en este caso y produce una forma de
onda conmutada cuyo ciclo de trabajo es proporcional al voltaje de control. Esta forma de
onda de control pasa a través del controlador de puerta y controla el MOSFET,
encendiéndose y apagándose.
Reproduzca el video a partir de los 5 minutos y 15 segundos y siga la transcripción5: 15
Este circuito, si está diseñado correctamente, puede ajustar automáticamente el ciclo de
trabajo para intentar llevar la señal de error a cero y hacer que el voltaje de salida sea
igual a la referencia. Vamos a hablar mucho más sobre el diseño de este ciclo de
retroalimentación en el capítulo 9.
Reproduzca el video a partir de los 5 minutos y 35 segundos y siga la transcripción5: 35
Algunas aplicaciones de control. Casi siempre tenemos un sistema de control en cualquier
convertidor de potencia. En el convertidor CC-CC, la aplicación típica es regular el voltaje
de salida de CC como acabo de describir. El sistema de control ajustará el ciclo de trabajo
automáticamente nuevamente para que el voltaje de salida siga con precisión una señal
de referencia. En un inversor de CC a CA, es posible que queramos regular un voltaje de
salida de CA. Esto es similar al caso DC-DC excepto que el voltaje de salida deseado Ahora
es una CA, típicamente una sinusoide, por lo que queremos que el voltaje de CA siga con
precisión una señal de referencia de CA, pero por lo demás es lo mismo. En un inversor
solar conectado a la red, nuestro inversor puede producir una corriente de salida en lugar
de un voltaje, pero es la misma idea, ajustamos el ciclo de trabajo para que la corriente
que ponemos en la red siga una señal de referencia. Otro caso es un rectificador de CA a
CC y, a menudo, ahora tenemos requisitos en nuestros rectificadores que extraen energía
de la línea de alimentación de CA con respecto a la calidad de su forma de onda de
corriente alterna. En muchos lugares no se nos permite construir circuitos de
condensadores de diodos de detección de pico que extraigan picos de corriente de la línea
de alimentación en la parte superior de la onda sinusoidal. Estos contaminan el sistema de
energía con armónicos e interrumpen el funcionamiento de los dispositivos vecinos. A
menudo hay regulaciones que limitan el tipo de forma de onda que podemos extraer de la
línea de alimentación y generalmente requieren que sea una sinusoide que está en fase
con el voltaje. Luego, construimos un sistema de control para regular la corriente que
nuestro rectificador extrae de la línea de alimentación y nuevamente controlaremos el
ciclo de trabajo para hacer que esa corriente siga una referencia.
Reproduzca el video a partir de los 7 minutos y 39 segundos y siga la transcripción7: 39
Entonces, para diseñar estos sistemas de control, lo primero que necesitamos saber es
que necesitamos modelar la dinámica del convertidor. Entonces, para modelar esa
dinámica, necesitamos buenos modelos de circuito equivalente de CA, y luego debemos
ser capaces de resolver y comprender lo que dicen los modelos para guiarnos a hacer un
buen diseño del sistema de control. Entonces, algunas aplicaciones luego modelan el
convertidor ascendente. Queremos hacer el análisis del peor de los casos, es un ejemplo
en el que debemos demostrar que nuestro circuito funcionará en las peores condiciones.
¿Cuáles son los valores en el peor de los casos de las señales aplicadas y de todos los
componentes con sus tolerancias? Por lo tanto, es posible que tengamos que hacer esto
para el sector aeroespacial. A menudo es un requisito o en una producción comercial de
alto volumen, necesitamos hacer un diseño similar para obtener alta confiabilidad y alto
rendimiento de nuestra línea de producción.
Reproduzca el video a partir de los 8 minutos y 43 segundos y siga la transcripción8: 43
Por lo tanto, para un diseño de alta calidad, ya conocemos los modelos de estado
estacionario y una cosa que debemos hacer con nuestro modelo de estado estacionario es
garantizar que, en condiciones de estado estacionario, con todas estas variaciones y
tolerancias en estado estacionario, el circuito funcionará aceptablemente bien con una
eficiencia lo suficientemente alta, pérdidas lo suficientemente bajas como para que el
aumento de temperatura no sea demasiado alto, regulación adecuada de voltaje en
estado estable, etc. Luego, para el diseño de nuestro sistema de control de CA,
necesitamos modelos de CA que podamos analizar y demostrar que tenemos estabilidad y
una buena respuesta transitoria, una respuesta transitoria de buen comportamiento en
estas peores condiciones. Entonces, una buena práctica de diseño es simular nuestro
modelo de circuito equivalente durante el diseño preliminar para verificar realmente que
el diseño funciona en estas peores condiciones. Construiremos prototipos de laboratorio y
haremos que esos prototipos funcionen en condiciones nominales o con cualquier valor
de componente presente en el prototipo de laboratorio. Luego, compararemos el
rendimiento de este prototipo con lo que predice nuestro modelo de CA, y tendremos que
refinar nuestro modelo hasta que prediga el comportamiento observado adecuadamente.
Una vez que tengamos dicho modelo, lo usaremos para predecir el comportamiento en las
peores condiciones y mejorar el diseño hasta que podamos demostrar que el circuito
siempre funcionará y cumplirá con nuestros objetivos de confiabilidad y rendimiento de
producción en el rendimiento.
Reproduzca el video a partir de los 10 minutos y 27 segundos y siga la transcripción10: 27
Entonces, el objetivo aquí es desarrollar las herramientas que necesitamos para este
análisis de modelado y diseño del sistema de control del convertidor. El capítulo 7 trata
sobre el modelado, el capítulo 8 trata sobre el análisis de nuestros modelos, y el capítulo 9
continúa el análisis para el sistema de retroalimentación y luego analiza cómo diseñar el
sistema de retroalimentación utilizando los modelos de este capítulo. Por lo tanto,
nuestros modelos del convertidor de potencia deben predecir cómo las variaciones de CA
en cosas como el voltaje de entrada o la carga o el ciclo de trabajo afectan el voltaje de
salida en condiciones transitorias y no de CC. Otra forma de decir eso es cuáles son las
pequeñas funciones de transferencia de señal del convertidor desde estas cantidades de
entrada a la salida. Entonces, lo que haremos en este capítulo es extender los modelos de
convertidor de estado estable que ya ha aprendido a incluir elementos dinámicos como el
inductor y el condensador. En el próximo capítulo, la próxima semana hablaremos sobre
cómo construir las funciones de transferencia de estos convertidores utilizando los
modelos de esta semana, y en la última semana del curso discutiremos el diseño de los
sistemas de control del convertidor o el capítulo 9. En De hecho, vamos a tomar cuatro
semanas para cubrir estos capítulos del 7 al 9.
Reproduzca el video a partir de los 11 minutos y 52 segundos y siga la transcripción11: 52
De acuerdo, modelando. Así que modelar es la representación del comportamiento físico
de algún sistema por medios matemáticos. Una cosa que debe comprender es que los
modelos no son exactos, son una aproximación de lo que está sucediendo en algún nivel
que es adecuado para describir lo que necesitamos saber, pero no es más complejo que
eso para que no obtengamos empantanado en detalles sin importancia. Entonces, por
ejemplo, no intentamos modelar lo que está haciendo cada electrón y cada cable.
Realmente queremos el modelo más simple que podamos que describa las cosas
importantes de interés e ignore todo lo demás. Entonces hacemos aproximaciones
formalmente para ignorar lo que no es importante. Es mejor comenzar con un modelo
simple. El modelo más simple es el mejor para comenzar. Más tarde, podemos refinar el
modelo y agregar cosas que consideramos importantes, si tenemos el tiempo y si se
considera que esas cosas son necesarias para modelar. Pero ciertamente no intentamos
modelar todo. Aquí hay un ejemplo, y cuando hablamos de modelar la dinámica de un
convertidor de conmutación, esto es exactamente cómo se ven realmente las formas de
onda. Entonces, en el gráfico superior, aquí está la señal del controlador de puerta
MOSFET de un convertidor de conmutación. Esto es en realidad un convertidor buck-
boost. Esta Vc de t es el voltaje de control en la entrada al pulso con modulador. Entonces,
estas dos formas de onda superiores, volvemos a mi diagrama, es la Vc de t señal continua
aquí que se ve así. Entonces esta señal de control que se activa y desactiva y se ve así.
Reproduzca el video a partir de los 13 minutos y 48 segundos y siga la transcripción13: 48
Entonces, hay alguna variación de CA en nuestra señal de control, y puede ver que eso
causa alguna variación en el ciclo de trabajo. Ahora la variación de CA es más lenta que la
frecuencia de conmutación, y generalmente estamos hablando de variaciones que
ocurren mucho más lentamente que la conmutación del convertidor. Entonces, esta
variación lenta en Vc causa una variación lenta en el ciclo de trabajo. La segunda forma de
onda aquí es la corriente inductora observada. Tiene cierta ondulación de conmutación,
pero hay un promedio de que si estuviéramos trabajando en estado estacionario
tendríamos un promedio constante que es el componente de CC de la corriente del
inductor. Sin embargo, en este diagrama tenemos alguna variación de CA y eso está
causando que el promedio subyacente varíe. Así que he esbozado aquí, tanto la forma de
onda oscura es la corriente real del inductor y esta línea más suave y liviana es lo que
llamamos el promedio de la corriente del inductor. Es una cantidad que varía y
básicamente es la forma de onda sin su ondulación. La forma de onda inferior es la forma
de onda similar para el voltaje de salida. Entonces este es el voltaje del condensador de
salida de nuestro convertidor. Tiene alguna ondulación de cambio y debajo hay alguna
variación subyacente en el componente de baja frecuencia. Por lo tanto, podemos pensar
en esto como si dijéramos que nuestra señal de control tiene algo de DC o capital de valor
constante Vc. Aquí podría haber algún valor de CC más alguna variación sinusoidal que
hace que Vc varíe sinusoidalmente sobre este valor de CC. En respuesta a eso, el
modulador de ancho de pulso hace que el ciclo de trabajo varíe también. Entonces, hay un
valor de estado estable del ciclo de trabajo más alguna variación lenta de CA en el ciclo de
trabajo. Así es como se ve una forma de onda típica, como la forma de onda de voltaje de
salida real del convertidor cuando tenemos esta variación sinusoidal en el ciclo de trabajo.
Entonces, lo que se muestra aquí en primer lugar es que tenemos un espectro. Estas son
las amplitudes de los componentes de frecuencia de las formas de onda versus la
frecuencia. Esta frecuencia aquí es la frecuencia de conmutación. Entonces, tenemos
armónicos de conmutación en la forma de onda y vemos un componente de frecuencia en
la frecuencia de conmutación y también agregamos sus armónicos. Esto es el doble de la
frecuencia de conmutación, tres veces la frecuencia de conmutación, etc. Además de eso,
hay una variación de baja frecuencia en esta frecuencia de modulación de baja frecuencia.
Entonces, cuando variamos la entrada de control sinusoidalmente a la frecuencia omega
sub m, observamos alguna variación de salida a la frecuencia Omega sub m. Ahora, la
etapa de potencia del convertidor no es lineal en general, por lo que genera armónicos.
Entonces, no solo tenemos omega sub m, sino que también vemos los armónicos de
omega sub m de este proceso no lineal. Entonces, finalmente, la modulación provoca
bandas laterales. Entonces vemos bandas laterales de la frecuencia de conmutación. Así
que hay uno aquí con frecuencia omega s más omega m. Habrá bandas laterales que
también incluyen los armónicos y se extienden a ambos lados de cada uno de los
armónicos de conmutación. Entonces vemos el espectro hasta aquí. Entonces, es una
forma de onda bastante complicada que sale de nuestro convertidor. Ahora es el
momento de simplificar nuestro modelo. No vamos a tratar de predecir todo esto y,
francamente, no nos importa en absoluto. En general, cuando diseñamos un sistema de
control, lo que nos importa es esto. Si varía el ciclo de trabajo a 100 hercios, ¿cuál es la
variación resultante de 100 hercios en el voltaje de salida? Esto es lo que queremos
predecir, y como lo hemos hecho hasta ahora en este curso, generalmente no queremos
predecir los armónicos de conmutación. Queremos eliminar la onda de conmutación y
simplemente modelar las variaciones subyacentes de baja frecuencia en el sistema.
Vamos a tirar esto, y lo haremos por un proceso llamado promedio que es una
generalización de la forma en que hemos calculado los componentes de CC hasta ahora en
el curso. Este enfoque continúa aplicando la pequeña aproximación de ondulación, pero
necesitamos analizar con más detalle exactamente cómo hacerlo en el modelo de CA.
Luego también tenemos estos armónicos, que son armónicos de baja frecuencia, que son
múltiplos de la frecuencia de modulación. Vamos a ignorarlos o a tirarlos también, no los
modelaremos. La razón de esto es que, de lo contrario, las ecuaciones diferenciales que
obtenemos para la dinámica del convertidor no son lineales, y no podemos simplemente
tomar la transformación de Laplace y encontrar funciones de transferencia. Lo que vamos
a hacer es similar a lo que se hace en una clase de electrónica al modelar otros elementos
no lineales, como transistores y diodos, de que construimos un modelo de señal pequeña,
en el que ignoramos estos armónicos de bajo orden y linealizamos el circuito. Entonces
esto es al final, lo único que queremos modelar. El negocio de promediar para eliminar la
onda de conmutación. Hasta ahora en el curso, encontramos el componente DC de la
forma de onda integrando la forma de onda, realmente durante un período de
conmutación y dividiendo por el período. Aunque esa definición supone que el circuito
está en estado estable y que las formas de onda son periódicas. Aquí, lo que vamos a
hacer es generalizar eso y hablar sobre un promedio móvil. Si volvemos aquí y miramos,
digamos, el voltaje de salida, lo integraremos durante un período de conmutación. Pero
luego haga que este período de integración, este período de conmutación integral avance
en el tiempo a lo largo de la forma de onda, y lo que obtendremos al hacer eso es que la
variación subyacente con la ondulación de conmutación se suaviza o elimina. Entonces,
formalmente, así es como definimos el promedio de una señal de CA. El valor promedio de
alguna señal x de t se encuentra con este promedio móvil donde en el tiempo t, lo
integramos en un período centrado en el tiempo t. Por lo tanto, se extiende desde t
menos la mitad del período de conmutación hasta t más la mitad del período de
conmutación, y definimos el promedio de la forma de onda en el momento en que t se
encuentra integrando la forma de onda durante este intervalo, y luego dividiendo por el
período. Lo que encontraremos cuando hagamos eso, y lo mostraremos en la próxima
conferencia, es que podemos escribir las ecuaciones del convertidor de esta manera.
Entonces, para cada inductor, vamos a tener una ecuación L d, idt es el voltaje promedio
en el inductor donde las formas de onda en esta ecuación son los valores promediados del
inductor, la corriente y el voltaje similar para cada condensador. Ahora, esto resulta ser
una simple generalización de lo que ya sabes hacer en el caso de DC. De hecho, si observa
lo que sucede con estas ecuaciones en estado estacionario cuando los transitorios se han
estabilizado, las derivadas del inductor, las corrientes y los voltajes de los condensadores
van a cero, y eso es lo que sucede cuando alcanzamos el estado estacionario. En ese caso,
los lados izquierdos de estas ecuaciones van a cero, y lo que nos queda es el lado derecho
igual a cero, y el lado derecho contiene un voltaje inductor promedio o una corriente de
condensador promedio, y estas son, de hecho, las ecuaciones de balance de voltios-
segundo y balance de carga que ya sabemos cómo encontrar. De hecho, la conclusión es
todo lo que tiene que hacer es tomar las ecuaciones que ya conoce del balance de voltios-
segundo y balance de carga, y en lugar de igualar estos voltajes y corrientes a cero, los
equiparamos a Ld, i dt o C d, v dt. De hecho, el promedio es un pequeño paso de lo que ya
sabes. Ahora, voy a dar una conferencia opcional donde vamos a hablar sobre esta
aproximación con más detalle y darle una base matemática. Pero puede aplicarlo sin
siquiera comprender esa base. Cuanto más sepa, mejor, y espero que muchos de ustedes
elijan ver esa conferencia.
Reproduzca el video a partir de los 23 minutos y 6 segundos y siga la transcripción23: 06
Aquí están las ecuaciones que obtenemos. Resulta que el lado derecho no es lineal.
Involucra los productos de cantidades variables en el tiempo, tales como tiempos de ciclo
de trabajo, voltaje de salida, por ejemplo, y estos son procesos no lineales es la
multiplicación de cantidades variables en el tiempo. Entonces tenemos que linealizar este
circuito si queremos ecuaciones diferenciales lineales que podamos resolver como en el
análisis de circuito básico. Por lo tanto, el siguiente paso es construir un modelo de
convertidor de señal pequeño que se linealice sobre un punto operativo inactivo. Esto es
algo que ya hacemos o que ya sabemos hacer en los cursos de pregrado en electrónica.
Por ejemplo, si pensamos en la ecuación de un diodo. El diodo, el diodo físico tiene esta
relación exponencial entre corriente y voltaje. Si operamos el diodo a algún valor de
corriente de reposo, es decir, una corriente de CC, I que podría estar allí a dos amperios,
entonces podemos encontrar el voltaje de CC resultante de la característica IV. Habría este
valor, y luego además de ese valor de reposo, si agregamos alguna pequeña variación de
CA, que aquí se llama i hat of t. Entonces variamos el current sinusoidalmente sobre este
valor de reposo como este, luego, como resultado, en una variación de iva, veremos
alguna variación de CA en el voltaje. Eso se ilustra aquí, y llamamos a esa variación v hat.
En el modelo de señal pequeña, lo que estamos tratando de hacer es simplemente
encontrar qué v hat es en términos de i hat. En sus clases de electrónica, espero que haya
aprendido cómo hacerlo, linealizamos la característica iv no lineal del diodo usando su
pendiente en el punto de operación inactivo, y definimos un modelo de señal pequeña
usando una resistencia cuya resistencia depende de La pendiente. A partir de este
modelo, podemos representar la relación entre la corriente de CA de señal pequeña y el
voltaje de CA de señal pequeña resultante.
Reproduzca el video a partir de los 25 minutos y 31 segundos y siga la transcripción25: 31
El convertidor de potencia tiene lo mismo que sucede realmente. Aquí hay un ejemplo del
convertidor buck-boost, donde sabemos que el voltaje de salida es el voltaje de entrada
multiplicado por D sobre 1 menos D, y también hay un signo menos allí.
Reproduzca el video a partir de los 25 minutos y 52 segundos y siga la transcripción25: 52
Entonces, el voltaje de salida es una función no lineal de D. Esta curva aquí del voltaje de
salida versus el ciclo de trabajo no es una línea recta. Entonces podrías intentar hacer algo
similar. Podríamos decir, operar el convertidor con un ciclo de trabajo en reposo o un
valor de estado estacionario de la mitad, que al resolver esta expresión nos dice que
tendremos un voltaje de salida de reposo resultante de menos V_g, y luego además de
eso, podría decir, ¿qué pasa si también agregamos alguna pequeña variación, D variación
en el ciclo de trabajo? A partir de esta pendiente, podemos calcular la pequeña variación
de CA resultante V hat en el voltaje de salida que resultaría. Para linealizar esto sobre el
punto de operación inactivo, encontraríamos la pendiente de esta curva, y desde esa
pendiente, sabríamos la ganancia, la ganancia de señal pequeña de una variación del ciclo
de trabajo a una variación de voltaje de salida. Resulta que el convertidor buck-boost es
en realidad más complicado que eso. Linealizar esta característica DC no es suficiente. De
hecho, tenemos que entrar en los detalles del modelo y cómo las L y C interactúan entre sí
para hacer esto correctamente. Vamos a aprender cómo hacer eso esta semana. Lo que
diré es que aquí está la respuesta para el convertidor buck-boost, y vamos a derivar esta
respuesta. Entonces, esto puede parecerse al modelo DC del convertidor buck-boost que
ya has visto. Tiene los mismos transformadores, uno a D transformador y un D cebado a
un transformador. Pero también incluye los valores de L y C, y también incluye algunos
generadores adicionales. Estas son fuentes que modelan cómo las variaciones en el ciclo
de trabajo provocan variaciones en los voltajes y corrientes de la etapa de potencia del
convertidor. Podemos agregar pérdidas a esto si también nos gusta. No los he agregado
en este ejemplo en particular. Por lo tanto, en las próximas conferencias, desarrollaré este
modelo y le enseñaré cómo derivar un modelo de circuito equivalente como este.
7.2 CONFERENCIA
En esta breve conferencia, voy a explicar cómo manejar las ecuaciones de CA promedio de
un convertidor de conmutación. Y lo haremos con una simple extensión de las ideas de
balance de voltios por segundo y balance de carga que ya sabe cómo hacer. Vamos a
extenderlos para escribir las ecuaciones de los voltajes y corrientes promedio en
condiciones transitorias.
Reproduzca el video a partir de los 35 segundos y siga la transcripción0: 35
Voy a explicar cómo hacerlo, pero no derivaré de dónde viene. Esto es lo que necesita
saber para hacer la tarea, pero en la próxima conferencia, que quizás sea opcional,
discutiremos de dónde viene y le daremos un poco más de idea de los fundamentos
matemáticos. Así que voy a explicar con referencia a este convertidor Buck-boost.
Entonces, el convertidor Buck-boost habitual con un voltaje de entrada vg (t) y una
corriente de inductor i (t), y un voltaje de salida v (t). Entonces, como de costumbre,
comenzamos de la manera habitual con un interruptor en la posición uno, aquí está el
circuito y podemos escribir las ecuaciones para el voltaje del inductor y las corrientes del
condensador. Entonces, el voltaje del inductor que es ldi / dt en la primera posición es
igual al voltaje de entrada vg.
Reproduzca el video a partir de 1 minuto y 28 segundos y siga la transcripción1: 28
Del mismo modo, la corriente del condensador que es cdv / dt es igual a menos la
corriente de carga durante este primer intervalo.
Reproduzca el video a partir de 1 minuto 38 segundos y siga la transcripción1: 38
En este punto, lo que hicimos anteriormente fue reemplazar estas cantidades en el lado
derecho de la ecuación con sus componentes de CC y hacer una pequeña aproximación de
onda para ignorar sus ondas.
Reproduzca el video a partir de 1 minuto y 53 segundos y siga la transcripción1: 53
Entonces, lo que queremos hacer hoy es hacer una pequeña aproximación de onda, pero
no asuma que las cantidades son puramente DC, permita que varíen. Entonces, lo que
haremos es reemplazar las cantidades en el lado derecho de la ecuación con sus valores
promediados donde los corchetes angulares aquí denotan promedios y lo mencioné en la
conferencia anterior. Digamos que el valor promedio de v (t), donde promediamos
durante un período TS es igual a 1 durante el período multiplicado por la integral durante
un período de v (t) dt.
Reproduzca el video a partir de los 2 minutos y 34 segundos y siga la transcripción2: 34
Y el período de integración que podemos, hay diferentes opciones que podemos hacer
para el período de integración. El que describí en la última conferencia fue que nos
integramos en un período centrado en el tiempo T e integramos medio período antes y
después, de esta manera. Y lo importante es que elimina la onda de conmutación
promediando exactamente un período y lo que queda es el componente subyacente de
baja frecuencia, incluido el componente DC. Pero también este promedio puede variar
durante los transitorios. Entonces vg (t) aquí se reemplaza por su promedio y v (t) se
reemplaza por su promedio. De hecho, esto equivale a escribir, en lugar de escribir el
componente DC, escribimos el valor promedio.
Reproduzca el video a partir de los 3 minutos y 33 segundos y siga la transcripción3: 33
Bien, lo mismo para el interruptor en la posición dos, aquí está nuestro circuito habitual
con las ecuaciones habituales para el voltaje del inductor y la corriente del condensador
para este intervalo.
Reproduzca el video a partir de los 3 minutos y 44 segundos y siga la transcripción3: 44
Tenemos v (t) y también tenemos I (t) en el lado derecho de estas ecuaciones. Entonces
reemplazaremos I con su promedio y v con su promedio.
Reproduzca el video a partir de los 3 minutos y 59 segundos y siga la transcripción3: 59
Entonces, tenemos ecuaciones de cuál es el voltaje del inductor durante cada intervalo y
de esas ecuaciones, como siempre, podemos escribir la forma de onda del voltaje del
inductor, que es un valor durante el primer intervalo y un valor diferente durante el
segundo.
Reproduzca el video a partir de los 4 minutos y 14 segundos y siga la transcripción4: 14
La línea oscura continua aquí es la forma de onda real, incluidas las ondas y las líneas
discontinuas aquí.
Reproduzca el video a partir de los 4 minutos y 23 segundos y siga la transcripción4: 23
he ignorado la ondulación haciendo la pequeña aproximación de ondulación. Y, por
ejemplo, en el segundo intervalo, la línea oscura, nuestra línea continua es v (t) mientras
que la línea discontinua es el promedio v.
Reproduzca el video a partir de los 4 minutos 38 segundos y siga la transcripción4: 38
Entonces, lo que hacemos ahora es calcular el voltaje promedio del inductor.
Anteriormente, el voltaje promedio del inductor es igual a 0 por voltio de equilibrio, pero
ahora vamos a dejar que el voltaje promedio del inductor sea igual a ldi / dt. Donde aquí
estamos tomando la derivada de la corriente promedio del inductor con la ondulación
eliminada o ignorada.
Reproduzca el video a partir de los 5 minutos 0 segundos y siga la transcripción5: 00
Entonces, este voltaje inductor promedio es simplemente d veces el valor durante el
primer intervalo más d veces multiplicado por el valor durante el segundo intervalo, aquí y
aquí.
Reproduzca el video a partir de los 5 minutos y 11 segundos y siga la transcripción5: 11
Y equiparamos esto a L veces la derivada del promedio I y esta es nuestra ecuación
promedio que describe el inductor
Reproduzca el video a partir de los 5 minutos y 21 segundos y siga la transcripción5: 21
durante transient así como condiciones de CC. Y lo que esto muestra es cómo el
componente de baja frecuencia de la corriente del inductor con la onda eliminada variará
con el tiempo, ¿de acuerdo? Podemos hacer lo mismo para el condensador, aquí está la
forma de onda de corriente del condensador. Las líneas continuas incluyen la ondulación y
las líneas discontinuas emplean la pequeña aproximación de ondulación. Entonces, la
corriente promedio del capacitor nuevamente, puede escribirse como d veces el valor
durante el primer intervalo aquí más d prime veces el valor durante el segundo intervalo.
Recopilamos términos y los igualamos a c veces la derivada del promedio v y obtenemos
esta ecuación que describe cómo los componentes de baja frecuencia del voltaje del
condensador cambiarán con el tiempo.
Reproduzca el video a partir de los 6 minutos y 12 segundos y siga la transcripción6: 12
Finalmente, sabemos que para completar el modelo del convertidor tendremos que
escribir una ecuación para la corriente de entrada promedio. Y en el caso de DC,
encontramos que el componente DC de Ig es la corriente que sale de EG y, por lo tanto,
para el modelo AC tendremos que hacer lo mismo. Entonces expresamos Ig durante cada
intervalo y escribimos la forma de onda de Ig (t) y le aplicamos la pequeña aproximación
de ondulación. Entonces, cuando el interruptor en la posición uno Ig es igual a la corriente
del inductor que podemos escribir al ignorar la ondulación en la corriente del inductor y
decir que Ig es el promedio I durante el primer intervalo, y es cero durante el segundo
intervalo cuando el transistor está apagado . Entonces, el promedio de Ig, aquí, que es el
componente promedio o de baja frecuencia de la forma de onda conmutada Ig. Ese
promedio es igual a d veces el promedio I más d tiempos primos 0. Así que aquí está
nuestra ecuación que obtenemos para la corriente promedio del inductor. Para resumir,
podemos generalizar las ideas del segundo balance de voltios del inductor y el balance de
carga del condensador para escribir las ecuaciones de los componentes promediados o de
baja frecuencia de las formas de onda sin requerir que su CC, sino que pueden variar con
el tiempo.
Reproduzca el video a partir de los 7 minutos y 30 segundos y siga la transcripción7: 30
Empleamos la pequeña aproximación de ondulación, las ecuaciones se ven muy similares
a las que ya ha estado escribiendo, pero ahora permitimos que las formas de onda tengan
variaciones de CA. De acuerdo, en la próxima conferencia, que es opcional, vamos a
discutir algunos de los detalles matemáticos y los fundamentos detrás del promedio. Y
luego, en las siguientes conferencias, que no son opcionales, vamos a linealizar estas
ecuaciones que derivamos en esta conferencia y luego construiremos modelos de circuito
de equivalencia de CA de señal pequeña.

7.3 CONFERENCIA OPCIONAL 3

En esta conferencia opcional, voy a resumir brevemente las matemáticas detrás del
promedio. Entonces, en la última conferencia, hablamos sobre la ecuación promedio del
inductor en la que L multiplicado por la derivada de la corriente promedio del inductor, se
tomó como igual al voltaje promedio del inductor.
Reproduzca el video a partir de los 36 segundos y siga la transcripción0: 36
Esto en realidad se sigue directamente de la definición directa del promedio y de la
ecuación definitoria del inductor. Y podemos ver eso de la siguiente manera. Aquí
comenzaremos con la ecuación del inductor, por definición l d i d t, es el voltaje del
inductor sin promedio aplicado.
Reproduzca el video a partir de 56 segundos y siga la transcripción0: 56
Y entonces, consideremos, cuál es el derivado de la corriente promedio del inductor.
Donde definimos la corriente promedio del inductor como en la conferencia anterior.
Reproduzca el video a partir de 1 minuto y 8 segundos y siga la transcripción1: 08
Entonces, la derivada de la corriente promedio del inductor puede escribirse así, donde
dentro de los corchetes está nuestra definición de cómo promediamos. Y entonces
tomemos la derivada.
Reproduzca el video a partir de 1 minuto y 20 segundos y siga la transcripción1: 20
Ahora tenemos la derivada de una integral aquí.
Reproduzca el video a partir de 1 minuto y 24 segundos y siga la transcripción1: 24
se nos permite intercambiar el orden de diferenciación e integración bajo ciertas
condiciones determinadas que los matemáticos nos dicen. Primero, la función que
estamos integrando, es decir, la corriente del inductor, debe ser una función continua
para que podamos tomar su derivada. Y segundo, se permite que la derivada de la
corriente sea discontinua, pero solo puede tener un número finito de discontinuidades
durante un período de conmutación.
Reproduzca el video a partir de 1 minuto 56 segundos y siga la transcripción1: 56
Si bien la derivada de la corriente es el voltaje del inductor sobre L, en general, esta es una
forma de onda conmutada en nuestros convertidores, por lo que tiene discontinuidades.
Pero, si no cambiamos demasiadas veces por período de conmutación, entonces
ciertamente podemos, o al menos si cambiamos un número finito de veces por período de
conmutación, entonces satisfacemos el segundo requisito. Y así se nos permite revertir los
órdenes de integración y diferenciación. Entonces, eso es lo que obtenemos en esta
ecuación inferior, donde tenemos la integral de la derivada de, de la corriente. Bien ahora,
para el
Reproduzca el video a partir de los 2 minutos 38 segundos y siga la transcripción2: 38
para la derivada de I lo que haremos es tomar esta ecuación definitoria del inductor y
dividirla por L. Entonces, el DIDT es el voltaje del inductor sobre L, y podemos sustituirlo
aquí por la derivada.
Reproduzca el video a partir de los 2 minutos y 55 segundos y siga la transcripción2: 55
Entonces eso es lo que he hecho aquí.
Reproduzca el video a partir de los 2 minutos y 59 segundos y siga la transcripción2: 59
Bien, ahora podemos reorganizar los términos.
Reproduzca el video a partir de los 3 minutos y 4 segundos y siga la transcripción3: 04
en realidad solo toma esta L y ponla aquí para obtener LDIT. Y en el lado derecho, lo que
tenemos es, de hecho, el valor promedio de la tensión del inductor. Entonces nos
integramos en un período y dividimos por el período, y obtenemos el inte, el voltaje
promedio como este. Entonces, lo que hemos mostrado es que los promedios obedecen
también la ecuación del inductor.
Reproduzca el video a partir de los 3 minutos y 31 segundos y siga la transcripción3: 31
ahora podría decir, bueno, eso es obvio, pero de hecho, no lo es, tenemos que mostrarlo.
Reproduzca el video a partir de los 3 minutos y 37 segundos y siga la transcripción3: 37
No tenemos términos adicionales, y el valor real de L no cambia al promediar.
Reproduzca el video a partir de los 3 minutos y 45 segundos y siga la transcripción3: 45
Puede aplicar los mismos argumentos a los condensadores. Y así, para el condensador con
los mismos argumentos, obtenemos un tipo de ecuación similar.
Reproduzca el video a partir de los 3 minutos y 56 segundos y siga la transcripción3: 56
Bueno. Así que echemos un vistazo a la mecánica de hacer, calcular este promedio
formalmente.
Reproduzca el video a partir de los 4 minutos y 3 segundos y siga la transcripción4: 03
Lo primero que debo decir es que esta definición del promedio no está sincronizada con el
comienzo del período de conmutación en general.
Reproduzca el video a partir de los 4 minutos y 14 segundos y siga la transcripción4: 14
Esta es una, esta media móvil es una función del tiempo que no salta de un período de
cambio al siguiente. Entonces, lo que he dibujado es una onda de voltaje del inductor VL
de T, donde el período de conmutación comienza aquí.
Reproduzca el video a partir de los 4 minutos y 31 segundos y siga la transcripción4: 31
Y luego esto se dibuja en algún momento arbitrario T, que no coincide con el período de
cambio, y está justo ahí. Y así, nuestro promedio de voltaje interno, extiende la mitad del
período de conmutación, antes y después de este tiempo T. ¿De acuerdo? Entonces, este
es el intervalo que tenemos que promediar, para calcular el valor promedio de la tensión
del inductor en este momento, T.
Reproduzca el video a partir de los 5 minutos y 2 segundos y siga la transcripción5: 02
Para calcular este promedio, si incluimos la onda
Reproducir video a partir de los 5 minutoss 6 segundos y siga la transcripción5: 06
entonces nosotros, ya sabes, el cálculo se vuelve más complejo. Y entonces, lo que
hacemos es aplicar la pequeña aproximación de ondulación. Y lo que esa aproximación de
onda pequeña dice efectivamente, o lo que asumiremos, es que los valores de cantidad,
de cantidades continuas se consideran constantes durante este intervalo. Que el cambio
durante este pequeño período de conmutación se considera pequeño.
Reproduzca el video a partir de los 5 minutos y 34 segundos y siga la transcripción5: 34
Entonces, el voltaje del inductor durante el primer intervalo es el voltaje de entrada VG. Si
tiene ondulación, lo ignoraremos y reemplazaremos esta VG de T con su VG promedio,
promedio.
Reproduzca el video a partir de los 5 minutos y 50 segundos y siga la transcripción5: 50
Bien, entonces el intervalo D es, este es aquí.
Reproduzca el video a partir de los 5 minutos y 55 segundos y siga la transcripción5: 55
El intervalo principal D es el resto del período de conmutación. Lo cual, y hay algo más en
el lado izquierdo, y hay algo más en el lado derecho. [TOS] Entonces, durante el intervalo
D prime, también asumimos que el voltaje del inductor durante esos dos intervalos es el
mismo.
Reproduzca el video a partir de los 6 minutos y 13 segundos y siga la transcripción6: 13
así que durante el segundo intervalo, el voltaje del inductor es el voltaje de salida V, y lo
tomaremos como su promedio, o V promedio, que es el mismo valor aquí, como lo es
aquí. Y esa es la suposición que se hace con una pequeña aproximación de ondulación.
Reproduzca el video a partir de los 6 minutos y 30 segundos y siga la transcripción6: 30
Aquí está el mismo, el mismo diagrama. Con esa suposición, entonces, el voltaje promedio
del inductor es D multiplicado por esto, VG promedio para el intervalo D.
Reproduzca el video a partir de los 6 minutos y 44 segundos y siga la transcripción6: 44
Más D prime times el V promedio, tanto allí como allí, se suman a un tiempo neto total de
D prime TS. Y entonces obtenemos D prime times el promedio V para el segundo
intervalo. Y, y por lo tanto, L veces la derivada de la corriente promedio del inductor, es d
veces el VG promedio más D los tiempos primos el V promedio. Podemos ver el promedio,
o esto, de esta manera, se ha definido aquí como un operador. Y este es un operador que
elimina la ondulación, pero conserva los componentes subyacentes de baja frecuencia de
la forma de onda. Y es algo importante porque hace que nuestras ecuaciones sean
manejables y simples. Entonces obtenemos un conjunto simple de ecuaciones de nuestras
ecuaciones de CA para los convertidores. Y está eliminando los componentes de
frecuencia de conmutación, al tiempo que preserva la magnitud en fase de los
componentes de baja frecuencia de las formas de onda. Entonces, realmente podemos
pensar en esta operación de promedio como un tipo de filtrado de paso bajo. Donde
estamos eliminando los armónicos de conmutación de la forma de onda y preservando los
componentes de baja frecuencia. Y en realidad podemos tomar la transformación de
Laplace de este operador de promedio para ver qué hace en el dominio de la frecuencia.
Reproduzca el video a partir de los 8 minutos y 12 segundos y siga la transcripción8: 12
Entonces lo haremos en un segundo, pero primero solo para trazarlo. Estas son tramas
generadas por computadora, que he mostrado hace dos conferencias, pero son
simulaciones reales de un convertidor buck-boost.
Reproduzca el video a partir de los 8 minutos y 26 segundos y siga la transcripción8: 26
la forma de onda superior, o eje superior, son las unidades de compuerta que muestran el
ciclo de trabajo que cambia de un valor más bajo a un valor más alto. Las formas de onda
media e inferior son la corriente de inductor resultante y la forma de onda de voltaje del
condensador para el convertidor. La onda, las formas de onda oscuras que tienen
ondulación son la corriente real simulada en voltaje, incluida la ondulación. Y luego las
curvas más delgadas y suaves subyacentes son las calculadas por la computadora
aplicando esta definición de promedio.
Reproduzca el video a partir de los 9 minutos y 4 segundos y siga la transcripción9: 04
Entonces, qué, lo que he hecho de verdad, en realidad aquí es tomar las formas de onda
con ondulación, aplicarles el operador promedio con la simulación por computadora y
trazar el resultado.
Reproduzca el video a partir de los 9 minutos y 18 segundos y siga la transcripción9: 18
Y puede ver que, la cantidad promedio realmente pasa bien, ya sabes, justo en el medio
de la onda, y de hecho es la forma correcta de calcular este promedio móvil.
Reproduzca el video a partir de los 9 minutos y 35 segundos y siga la transcripción9: 35
Otro pequeño punto que haré es que si cambia el intervalo de integración, en lugar de
decir, integrando de T menos TS de, sobre 2, supongamos que simplemente integramos
de T a T más TS. Lo que estás haciendo efectivamente es cambiar la respuesta a tiempo.
Reproduzca el video a partir de los 9 minutos y 55 segundos y siga la transcripción9: 55
Y cambiaría el promedio hacia adelante o hacia atrás en el tiempo, dependiendo del
intervalo de integración que elija. Entonces, centrar el intervalo de integración justo en el
momento T es el correcto, eso no agrega desplazamiento de fase a la forma de onda. Y
nos da, una forma de onda que realmente pasa, pasa por el medio de la onda.
Reproducir video a partir de los 10 minutos 20segundos y siga la transcripción10: 20
Si está, en sus transformaciones de Laplace, puede tomar la transformación de Laplace de
esta función de promedio. Y de hecho, aquí está la respuesta.
Reproduzca el video a partir de los 10 minutos y 33 segundos y siga la transcripción10: 33
Tenemos el término 1 sobre TS al frente que es esto. La integración en el dominio de
Laplace se divide por S, lo que nos da esta S en el denominador. Y luego los 2
exponenciales en el numerador son los que hacen que se cuiden los límites de la
integración, y hacen que el período de integración pase de TS sobre 2 en el pasado, a TS
sobre 2 en el futuro.
Reproduzca el video a partir de los 11 minutos 0 segundos y siga la transcripción11: 00
Bueno. Puede dejar que S sea igual a J omega, y convertir esto en una función de
transferencia, y trazarlo como un diagrama de bode. Vamos a hablar sobre tramas bode la
próxima semana. Pero por ahora, supongo que si no está familiarizado con eso, tendrá
que aceptar mi palabra.
Reproduzca el video a partir de los 11 minutos y 17 segundos y siga la transcripción11: 17
cuando hacemos eso, encontramos que esta mitad de G de la función de transferencia de
S con S es igual a J omega, resulta ser esto. Es un número puramente real. No hay ninguna
parte imaginaria, por lo que hay un cambio de fase cero en este operador. Y tiene una
magnitud cuya trama se ve así. Así que aquí he trazado la magnitud en decibelios versus
frecuencia en una escala logarítmica, como en un diagrama de Bode. Y, lo que puede ver,
es que a baja frecuencia, por ejemplo, a una décima parte de la frecuencia de
conmutación, la magnitud es 0 db, o básicamente 1. Y hay un cambio de fase 0, por lo que
la señal pasa a través de este operador promedio sin cambios .
Reproduzca el video a partir de los 12 minutos y 10 segundos y siga la transcripción12: 10
A la frecuencia de conmutación, la magnitud de esta cantidad resulta ser cero.
Reproduzca el video a partir de los 12 minutos y 15 segundos y siga la transcripción12: 15
es como un filtro de muesca que elimina completamente los componentes a la frecuencia
de conmutación y, por lo tanto, elimina la ondulación de conmutación. También elimina
los armónicos de las frecuencias de conmutación. Entonces, dos veces y tres veces las
frecuencias de conmutación, etc., la magnitud es 0. Por lo tanto, los armónicos de
conmutación se eliminan por completo.
Reproduzca el video a partir de los 12 minutos y 36 segundos y siga la transcripción12: 36
Entonces esto es realmente lo que queremos. Y este operador promedio, entonces,
conserva componentes de baja frecuencia, incluso a la mitad de la frecuencia de
conmutación aquí. La magnitud es un poco menor que uno. Entonces, hay algún cambio,
pero no es tan bueno. Pero cuando pasamos la mitad de la frecuencia de conmutación,
hay un gran cambio en las formas de onda y, en particular, se eliminan los armónicos de
conmutación.
Reproduzca el video a partir de los 13 minutos y 2 segundos y siga la transcripción13: 02
Por lo tanto, puede debatir si queremos decir que el operador no cambia el resultado a la
mitad de la frecuencia de conmutación o no. Pero ciertamente a frecuencias
suficientemente bajas, este operador promedio no cambia los componentes de la forma
de onda. De acuerdo, entonces podemos aplicar los mismos argumentos al condensador.
Sin embargo, lo que he dibujado aquí no es el formato de onda del condensador en un
tiempo arbitrario t, que simplemente comencé al comienzo de un período de
conmutación y dibujé la forma de onda durante un período de conmutación completo.
Reproduzca el video a partir de los 13 minutos y 43 segundos y siga la transcripción13: 43
y esto es lo que se hizo en la última conferencia.
Reproduzca el video a partir de los 13 minutos y 46 segundos y siga la transcripción13: 46
Entonces, si lo desea, puede dibujar las formas de onda como lo hice anteriormente para
el inductor en algún momento arbitrario T en el medio del período de conmutación. Pero
la respuesta que obtiene para los convertidores y los casos que estamos considerando en
este curso no ha cambiado. Obtiene la misma respuesta si solo habla de cuál es el
promedio durante un período de cambio, y es más simple de hacer. Y a partir de ahora,
eso es lo que vamos a hacer.
Reproduzca el video a partir de los 14 minutos y 15 segundos y siga la transcripción14: 15
Lo que sí, lo que te advierto es que digas que en algunos casos son más avanzados, pero
que no vamos a considerar en este curso. Es importante derivar cuidadosamente el
promedio como lo hicimos para la forma de onda del inductor. Y en particular, estoy
pensando en el control de modo actual. entonces, para aquellos de ustedes que saben
qué es el control de modo actual, para obtener un modelo actualizado y preciso en el
control de modo actual, tenemos que dibujar cuidadosamente las formas de onda en un
momento arbitrario T como este.
Reproduzca el video a partir de los 14 minutos y 48 segundos y siga la transcripción14: 48
Pero eso está más allá del alcance de este curso.
Reproduzca el video a partir de los 14 minutos y 52 segundos y siga la transcripción14: 52
Por lo tanto, el proceso de promediación está bien fundado matemáticamente.
Reproduzca el video a partir de los 14 minutos y 57 segundos y siga la transcripción14: 57
y funciona muy bien para el modo de conducción continua.