LABORATORIO DE ROBÓTICA Versión 1.

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PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2020-1

Proyecto Final
Cala Marı́a, Tejedor Mónica, Cardenas Sebastian, Mendez Julian, Agudelo Carlos, Martinez Cristian
{u1803021, u1802954, u1802780, u1802663, u1802601,u1802828}@unimilitar.edu.co
Profesora: Nubia Nathaly Sanchez Galvis

Abstract—In this laboratory report, the union of the sections • Diseñar e implementar una interfaz gráfica para el co-
of the last laboratories is observed, the entire course was imple- mando de los robots (manipuladores y móvil), per-
mented from beginning to end, since it sought the implementation mitiéndole al primer manipulador recolectar las piezas de
of mobile robotics and manipulator robotics, this is because the
purpose of this laboratory is to avoid obstacles, but collecting los elementos para entregarlas a la plataforma móvil, que
boxes by means of a manipulator, what was required at first is to debe llevarlas a un punto definido donde otro manipulador
make a round trip path and also go through 8 established points, las debe recibir y entregárselas al operador humano para
later it was required to make a desired path but to collect 3 boxes realizar la simulación virtual.
in different positions and heights, as well as leaving them on a
shelf with different heights, so that at the end it was something
very similar to the previous one but this would have to avoid II. I NTRODUCCI ÓN
obstacles in some way, in this case it was done by means of exact
cells, since which describes a safe path, as well as the shortest,
it would have to avoid 3 obstacles that were entered by the user
where he wanted.
P Ara poder poner en marcha el ultimo laboratorio conjunto
de Robótica, se tendrı́a que elaborar o escoger un robot
móvil, en este caso se procedió a realizar el laboratorio con el
robot robotino, pero posteriormente se realizó con el arduino
Abstract—En el presente informe de laboratorio, se observa robot, debido a que el robot robotino presenta problemas de
la unión de las secciones de los últimos laboratorios donde comunicación, las ruedas se trababan, la precisión no era la
se implementó todo el curso desde principio hasta el final, ya esperada, ası́ que para suplir estos inconvenientes se imple-
que buscaba la implementación de robótica móvil y robótica de mentó 2 sensores inductivos, a pesar de esta implementación
manipuladores, esto es porque la finalidad de este laboratorio
el robotino, no cumplı́a con lo requerido, fue por esto que
es evitar obstáculos, pero recogiendo cajas por medio de un
manipulador, lo que se requerı́a en un principio es hacer una pasamos a realizar el laboratorio de este robot diferencial,
trayectoria de ida y de devuelta y que además pasara por 8 puntos en ambos casos realizamos los modelos cinemáticos, con la
establecidos, posteriormente se requerı́a realizar un trayectoria finalidad de poder encontrar el valor de las velocidades de cada
deseada pero que recogiera 3 cajas en diferentes posiciones y llanta, una vez, que se tuviera este podrı́amos tanto leer como
alturas, como también que las dejara en una repisa con diferentes
decirle al robot que tuviera tanta velocidad esto es porque cada
alturas, para que al finalizar fuera algo muy similar al anterior
pero este tendrı́a que evitar obstáculos de alguna forma, en este muestra entre 1 a 1023 es 0.111RPM, posteriormente se realizó
caso se realizó por medio de celdas exactas, ya que describe una trayectoria que permitiera pasar por 6 puntos intermedios,
un camino seguro, como también el más corto, este tendrı́a que como también otros dos que serı́an el punto inicial y final,
evitar 3 obstáculos que eran ingresado por el usuario donde el pero además el robot tendrı́a que hacer el recorrido de ida y
deseara.
de devuelta, una vez que cumpliera este funcionamiento se le
acopları́a al robot móvil el manipulador implementado en las
Palabras clave—Cinemática directa. cinemática inversa, Ma- practicas previas, esto es porque el robot tiene la finalidad de
nipulador, Matlab, manipuladores robóticos, Parámetros de
poder almacenar objetos que recogerá con el brazo, en este
Denavit-Hartenberg, Robótica.
caso la recolección de cajas de cartón de 3x3 (cm), como
también de posicionarla en una repisa de diferentes alturas Al
I. O BJETIVOS finalizar se tendrı́a que realizar un trabajo similar pero para
A. General poder evitar obstáculos que estén en el camino, el método que
se implemento fue el de Celdas Exactas que nos da viabilidad
Diseñar e implementar un sistema robótico colaborativo de evitar los obstáculos por medio de la ubicación de los
para la recolección y transporte de objetos mediante dos brazos vértices de las figuras, esta última practica integrarı́a todas,
manipuladores y un robot móvil, que tengan como propósito ya que, no solo evita los obstáculos, si no busca la trayectoria
entregar piezas a un operador humano, quien debe realizar un más corta, por medio de la garra recoge las cajas en diferentes
montaje según la situación definida al inicio del semestre. El ubicaciones y las deja en diferentes ubicaciones.
sistema debe tener en cuenta la planeación de trayectorias y
evasión de obstáculos. Para poder definir los obstáculos se hizo un código dinámico
el cual el usuario pudiera poner el centroide de la figura con el
deseara, una vez que se colocaran el código realizarı́a su tarea
B. Especı́ficos para poder escoger el camino más seguro como también corto
• Calcular e Implementar la Cinemática diferencial de robot para llegar al punto deseado, además en esta última practica
móvil. se tendrı́a que evitar mı́nimo 3 obstáculos de por lo menos las
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dimensiones del chasis del robot, es por eso que se implementó de la maquinaria en funcionamiento es la mitad y no consume
1 triángulo equilátero de 12 cm (cada lado) y un cuadrado de una cantidad de energı́a. Por otro lado, el movimiento también
12 cm (cada lado) puede ser curvilı́neo o rectilı́neo.
La robótica móvil constituye una valiosa herramienta para De ser el movimiento rectilı́neo o curvilı́neo, el movimiento
el desarrollo de tecnologı́as para la creación de robots de también se da a través de un eje de rotación. Por lo general,
navegación autónoma. Para que el robot tenga la capacidad este tipo de movimiento con eje se usa en el momento de
necesaria de ejecutar ciertas tareas a través de su movimiento colocar las tapas en los envases de botella o al vaciar el
es importante conocer previamente el espacio de trabajo, por producto dentro de los envases. De igual forma se realiza en el
ejemplo, para planear una ruta libre de colisión es importante momento del etiquetado donde los recipientes van rotándose,
conocer la ubicación de los obstáculos. En la actualidad existe de modo que el robot realice su operación correspondiente.
un gran número de métodos para la planeación y generación Allı́ se realiza este eje rotativo para que el robot manipulador
de trayectorias, desde algoritmos simples hasta lógicas de pro- de 3 grados de libertad pueda tener libertad de movimiento.
gramación más complejas, por ende es importante seleccionar
El objetivo de la cinemática inversa consiste en encontrar
un método adecuado acorde a la aplicación requerida.
los valores que deben adoptar las coordenadas articulares
del robot, para que su extremo se posicione y oriente según
III. M ARCO TE ÓRICO
una determinada localización espacial. Uno de los inconve-
Cinemática Diferencial de Robot Móvil nientes mas importantes presentados a la hora de ejecutar
la cinemática inversa es obtener los valores de las variables
El modelo cinemático diferencial busca encontrar la relación articulares para que el enlace terminal tenga una determinada
existente entre las velocidades articulares y la velocidad del posición y orientación.
extremo operativo del robot, y por extensión de cualquier
Teniendo en cuenta lo anterior en muchas aplicaciones, el
otro punto asociado al mismo.
problema cinemático inverso se debe resolver en tiempo
Esta relación que parece obtenible del modelo cinemático, real (por ejemplo, seguir una determinada trayectoria). Una
contiene en si una información especialmente relevante dado solución de tipo iterativo no garantiza tener la solución en el
que nos permitirá identificar singularidades, obtener datos momento adecuado.
sobre la capacidad de un robot en el espacio, y establecer la
Al contrario de lo que ocurrı́a en el problema cinemático
base de métodos numéricos para resolver de modo iterativo la
directo, con cierta frecuencia la solución del problema
cinemática inversa de cualquier robot, e incluso para controlar
cinemático inverso no es única; existiendo diferentes n-
el movimiento en el espacio de la tarea del mismo.
tuplas(q1,...,qn)exp T que posicionan y orientan el extremo
del robot del mismo modo. En estos casos una solución
cerrada permite incluir determinadas reglas o restricciones que
aseguren que la solución obtenida sea la más adecuada posible.

Figure 1. Robot diferencial

Manipuladores de 3 grados de libertad Figure 2. Manipulador

Este robot manipulador de 3 grados de libertad no sólo
mantiene un movimiento, sino que también puede realizar otro
más, conforme a las actividades que vaya efectuando. Es por Planificación de trayectorias La navegación es la ciencia
ello que el robot manipulador de 3 grados de libertad es uno de conducir un robot móvil mientras atraviesa un entorno para
de los más usados ya que es polifacético en sus habilidades y alcanzar un destino o meta sin chocar con ningún obstáculo.
además es programable a las exigencias que se requieran en
La navegación nos lleva a crear una series de herramientas
el espacio de trabajo.
totalmente necesarias para la creación de una trayectoria viable
Con respecto al robot manipulador de 3 grados de libertad, uno y segura. Hemos de crear un mapa con la información que
de los movimientos que realiza cuando está en su respectiva tenemos o ir creándolo según exploremos. Para ello tenemos
función es el movimiento de traslación. Este movimiento se que tener en cuenta varias variables importantes como son
da de forma lineal con la finalidad de desplazar un objeto de la percepción del entorno, fusión de sensores, control de
un lugar a otro. En este caso la velocidad y la aceleración movimiento. . .
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Figure 3. Planificación de Trayectorias

Figure 5. Ejemplo evasión de obstáculos.

Planificar es prever y decidir hoy las acciones que nos
pueden llevar desde el presente hasta un futuro deseable,
no se trata de hacer predicciones acerca del futuro sino de
tomar las decisiones pertinentes para que ese futuro ocurra.
La idea general en la planificación de trayectorias consiste
en desvincular el problema de la cinemática y dinámica del
robot del de la obtención de una ruta (óptima o no) libre de Desarrollo de Interfaces Graficas (GUIs)
obstáculos.
Una interfaz gráfica de usuario (GUI), es una interfaz constru-
ida a través de objetos gráficos, tales como menús, botones,
listas y barras de desplazamiento. Esos objetos formarán una
interfaz en el momento que se defina una acción a realizar
cuando se produzca algún cambio o acción en los mismos
(una pulsación de ratón, arrastrar un objeto con el puntero del
ratón, etc.). Para diseñar una interfaz gráfica efectiva, se deben
escoger los objetos gráficos adecuados que se desean visualizar
en la pantalla, distribuirlos y colocarlos de una manera lógica
para que la interfaz sea fácil de usar y determinar las acciones
que se realizarán al ser activados estos objetos gráficos por el
usuario.
Los gráficos de Matlab tienen una estructura jerárquica, for-
mada por objetos de distintos tipos. En la siguiente figura
podemos observar la forma que presenta esta jerarquı́a:

Figure 4. Ejemplo de Trayectoria en MatLab

Evasión de Obstáculos
Desde que se crearon los robots industriales, se hizo evidente
lo fácil que estos pueden llegar a chocar con su medio
ambiente, o entre ellos mismos. Desde entonces, la búsqueda
de métodos de anticolisión ha demandado la atención de Figure 6. Estructura Jerárquica
los investigadores. En el primer caso están los métodos de
planeación de rutas, y en el segundo caso, los métodos de Tal y como se indica en la figura anterior, la pantalla es
evasión de obstáculos. Los métodos de planeación de rutas el objeto más general y del que dependen todos los demás
consisten en encontrar en forma automática las rutas libres de y únicamente puede haber un objeto pantalla. Una pantalla
colisión, mientras que los métodos de evasión de obstáculos puede contener una o más ventanas (figures). A su vez,
consisten en evadir los obstáculos que se presentan en la cada una de las ventanas puede tener uno o más ejes de
trayectoria del robot, mientras éste consigue alcanzar la meta. coordenadas (axes) con los que representar otros objetos de
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más bajo nivel. Una ventana puede tener también controles denomina criterio de circunferencia vacı́a. Para un conjunto
(uicontrols), tales como botones, barras de desplazamiento, de puntos en 2-D, una triangulación de Delaunay de estos
botones de selección o de opción, etc. y menús (uimenus). puntos asegura que el cı́rculo circunferencial asociado con
Finalmente, los ejes pueden contener los cinco tipos de cada triángulo no contenga ningún otro punto en su interior.
elementos gráficos que permite Matlab y que se indican en el Esta propiedad es importante. En la siguiente ilustración, el
gráfico anterior (line, surface, text, image y patch). cı́rculo circunferencial asociado con T1está vacı́o. No contiene
un punto en su interior. La circunferencia circunscrita asociada
RoadMap con T2está vacı́a. No contiene un punto en su interior. Esta
triangulación es una triangulación de Delaunay.
Una hoja de ruta probabilı́stica (PRM) es un gráfico de
red de posibles rutas en un mapa determinado basado en
espacios libres y ocupados. El mobileRobotPRM objeto gen-
era nodos al azar y crea conexiones entre estos nodos en
función de los parámetros del algoritmo PRM. Los nodos se
conectan según las ubicaciones de obstáculos especificadas
en Map y según lo especificado ConnectionDistance. Puede
personalizar la cantidad de nodos NumNodespara adaptarse
a la complejidad del mapa y al deseo de encontrar la ruta
Figure 8. Triangulaciones de Delaunay
más eficiente. El algoritmo PRM utiliza la red de nodos
conectados para encontrar una ruta libre de obstáculos desde
una ubicación inicial hasta una final. Para planificar una ruta a
través de un entorno de manera efectiva, ajuste las propiedades
NumNodesy ConnectionDistance. Los triángulos a continuación son diferentes. La circunfer-
encia circunscrita asociada con T1 no está vacı́a. Contiene V3
Al crear o actualizar la mobileRobotPRM clase, las ubica-
en su interior. La circunferencia circunscrita asociada con T2
ciones de los nodos se generan aleatoriamente, lo que puede
no está vacı́a. Contiene V1 en su interior. Esta triangulación
afectar su ruta final entre múltiples iteraciones. Esta selección
no es una triangulación de Delaunay.
de nodos se produce cuando especifica Map inicialmente, cam-
bia los parámetros o update se llama. Para obtener resultados
consistentes con la misma ubicación de nodo, use rng para
guardar el estado de la generación de números aleatorios.

Figure 9. Triangulaciones de Delaunay

Se dice que los triángulos de Delaunay están ”bien forma-

dos” porque al cumplir con la propiedad del cı́rculo vacı́o, los
triángulos con ángulos internos grandes se seleccionan sobre
los que tienen ángulos internos pequeños. Los triángulos en
la triangulación no de Delaunay tienen ángulos agudos en los
vértices V2 y V4. Si el borde V2, V4 se reemplazara por una
unión de borde V1 y V3, el ángulo mı́nimo se maximizarı́a y la
triangulación se convertirı́a en una triangulación de Delaunay.
Además, la triangulación de Delaunay conecta puntos de
Figure 7. Ejemplo Probabilistic RoadMap una manera vecina más cercana. Estas dos caracterı́sticas,
triángulos bien formados y la relación vecino más cercano,
tienen implicaciones importantes en la práctica y motivan el
Triangulaciones de Delaunay
uso de triangulaciones de Delaunay en la interpolación de
Las triangulaciones de Delaunay se usan ampliamente en datos dispersos.
informática cientı́fica en muchas aplicaciones diversas. Si bien Si bien la propiedad Delaunay está bien definida, la topologı́a
existen numerosos algoritmos para calcular triangulaciones, de la triangulación no es única en presencia de conjuntos de
son las propiedades geométricas favorables de la triangulación puntos degenerados. En dos dimensiones, las degeneraciones
de Delaunay las que la hacen tan útil. surgen cuando cuatro o más puntos únicos se encuentran en
La propiedad fundamental es el criterio de Delaunay. En el mismo cı́rculo. Los vértices de un cuadrado, por ejemplo,
el caso de las triangulaciones en 2-D, esto a menudo se tienen una triangulación de Delaunay no única.
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L = 8.2cm
r = 2.55cm
V1 = rφ˙1 = 2.55rφ˙1
V2 = rφ˙2 = 2.55rφ˙1
Para la Rueda 1
rφ˙1 2.55φ˙1
Figure 10. Triangulaciones de Delaunay VXR1 = = = 1.275φ˙1
2 2
Las propiedades de las triangulaciones de Delaunay se VY R1 = 0
extienden a dimensiones más altas. La triangulación de un con-
rφ˙1 2.55φ˙1
junto de puntos tridimensional está compuesta de tetraedros. W1 = = = 0.1554φ˙1
La siguiente ilustración muestra una triangulación tridimen- 2L 2 · 8.2
sional simple de Delaunay compuesta por dos tetraedros. Se Para la Rueda 2
muestra que la circunferencia de un tetraedro resalta el criterio
rφ˙2 2.55φ˙2
de circunferencia vacı́a. VXR2 = = = 1.275φ˙2
2 2
VY R2 = 0
rφ˙2 2.55φ˙2
W2 = − =− = −0.1554φ˙2
2L 2 · 8.2
   rφ˙1 r φ˙2
 
X˙R r r

φ˙
 
2 2 2 2
ε˙R =  Y˙R  =  0 0 =0 0  ˙1
 
r φ˙1 ˙ r r φ2
θ˙R 2L− rφ2 2L 2L − 2L
 
Figure 11. Triangulaciones de Delaunay 1.275 1.275  ˙ 
ε˙R =  0 0  φ1
Una triangulación 3-D de Delaunay produce tetraedros que φ˙2
0.1554 −0.1554
satisfacen el criterio de circunsfera vacı́a.
 r r 
2 + 2 ˙
 
IV. DESARROLLO DE LA PRACTICA  φ1
ε˙1 = RZ (θ)ε˙R = R(θ)−1 =  0
r r φ˙2
Como primer paso se realizó la implementación del correcto 2L + 2L
funcionamiento del Robot de Arduino, para ello se tendrı́a
2.55(φ˙1 + φ˙2 )
 
que realizar el cálculo de la cinemática correcta de esta, esto
es lo primero que se realiza, pero al transcurrir el tiempo ε˙1 = R(θ)−1  0 
comenzamos a realizar las pruebas y hacer las presentaciones 0.1554(φ˙1 − φ˙2 )
con el Robot Bioloid, también se deberı́a hacer el debido
cálculo de la cinemática de este, para hacer estos cálculos se Desarrollo Interfaz gráfica
utilizó el principio de superposición el cual consiste de apagar En el desarrollo de la interfaz gráfica, se realizo la importación
las ruedas y solo dejar una en funcionamiento, esto se hizo de 2 robots por medio de Unified Robot Description Format
para los dos casos. (URDF)
Se realiza la cinemática del robot móvil
Robot diferencial

Figure 13. Programación del Botón

Como se observa en el script de programación anterior se

realizan 2 importaciones, la primera se realiza sin ningún
objeto en el gripper y la segunda ya con el gripper en
Figure 12. Robot Diferencial funcionamiento es decir con un objeto ya enganchado a el.
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Figure 14. Trayectoria

Continuamos con la implementación de trayectorias en

donde la primera trayectoria programada cumple la función
de bajar el gripper desde la posición inicial o home, hasta la
primera pieza.

Figure 17. Cinemática inversa

Al comenzar en 0 como se observa en la figura anterior, se

realiza la cinemática inversa dada por θ1 , θ2 , θ3 , se transforma
en radianes y lo guardamos.

Figure 15. Cálculos

Figure 18. Cliclo For de Muestreo y Crecimiento

Se realiza la implementación de las anteriores practicas en

donde hallamos la distancia y dividimos la distancia por el
numero de pasos preestablecidos que son 110 en este caso, e ir Luego de guardar todas las posiciones de los ángulos, se
sumando para hallar los ángulos correspondientes e ingresarlos muestra por medio de el crecimiento del vector donde envı́a
a la cinemática inversa. las posiciones por medio de un FOR al manipulador sin el
gripper e irlas mostrando.

Figure 19. Cliclo For de Muestreo y Crecimiento

Figure 16. Guarda Posiciones

Realizamos un pequeño cambio en donde guardamos todas Para la siguiente posición cambiamos el gripper por el cual
las posiciones de los ángulos, es decir si tenemos 10 pasos ya tiene el objeto ”imantado”, y realiza el mismo proced-
para llegar al siguiente punto, guardamos las 10 posiciones de imiento anterior, pero regresando a la posición inicial antes
ángulo para cada una de las articulaciones. de haber obtenido el objeto.
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manipulador 2 hasta la base del carro en donde toma la pieza

u objeto por medio de un imán en donde se agarra el objeto
por medio de magnetización y devolvemos el manipulador a
la posición inicial.

Figure 23. Gráfica de Velocidades

Figure 20. Gripper 1 Al igual que observamos la gráfica de las velocidades de

cada una de las articulaciones.
A continuación se muestra la interfaz gráfica en donde se Evasión de Obstáculos
tiene los 2 manipuladores y el robot móvil diferencial en donde
se hace el respectivo agarre de los objetos con cada uno de Para poder poner en marcha el código de evasión de obstáculos
los manipuladores y cumplir con los puntos propuestos del se tendrı́a que decidir que método usar para esto se puso en
proyecto. marcha la generación del código de celdas exactas, se usó
este código y no otro porque este nos permite ver todas las
ramas que se pueden generar para poder evidenciar cual sea
la posibilidad más segura como también la mas corta Este
método se basa en generar lı́neas verticales en los vértices de
los obstáculos y fijar un punto en la mitad de éstas lı́neas,
una vez que se hace esto con cada vértice de las figuras el
código tiene que ir por cada rama y calcular la hipotenusa
desde donde está ubicado el robot hasta las posibilidades del
siguiente nivel de la rama+ la hipotenusa de ese nivel de la
rama hasta el punto final, esto se hace con la finalidad de
encontrar el punto más cercano.

Figure 21. Interfaz Gráfica

Figure 24. Código Evasión de Obstáculos

Figure 22. Gripper 2 Los obstáculos (triángulo,triángulo 2 y cuadrado 2) se

podrı́an ingresar donde el usuario desee esto es porque el ubica
Al llegar el robot móvil, el manipulador 2, se traza una donde quiere este el centroide del obstáculo, para esto se debe
trayectoria de puntos desde la posición inicial o Home del tener lo siguiente en cuenta
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Y según eso utilizamos la primera función también de la

triangulación para formar polı́gonos que unan esos puntos
fuera de los de los obstáculos. Y luego de eso utilizamos la
otra función del vecino más cercano es Neighbor.
Para calcular, cuál es el otro punto más cercano y lo que hace
es que bota la distancia entre los puntos y determina dentro
del programa cuál es el más cercano y ası́ determinamos la
trayectoria.

Para después mostrar el robot moviéndose, entonces lo que

hicimos fue armar el robot con vectores y hacer iteraciones
para la posición tanto en X como Z. En este caso porque
saliendo del plano, entonces solicitábamos esas dos posiciones.
Figure 25. Obstáculos

Figure 28. Robot Movil

Figure 26. Centroides

La interfaz para el robot movil se realizo por medio de

slider, en donde se ponen los obstáculos , las posiciones de
los obstáculos, cada obstáculo tiene 400 milı́metros de cada
lado. Sea cubo, sea el prisma, entonces se calcula como un
punto fuera del obstáculo por el cual el robot móvil puede
Figure 29. Error de posición del robot móvil en movimiento
pasar.

Figure 30. Trayectoria

Se utilizo el metodo de roadmap visto en clase.

A continuación observamos el desglose del robot movil en
Figure 27. Interfaz para el Robot Movil SIMULINK
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los obstáculos, además se puente ver el panel donde se ubicara

las posiciones deseadas del otro robot , debajo se puede ver
los espacios donde se muestra las velocidades de las llantas
como también los campos para poder colocar los centroides
del robot.

Figure 31. SIMULINK Robot Movil

Figure 35. Ruta calculada

Como añadidura se hizo un código en el cual toma las

coordenadas que ingreso por mouse en la pantalla para que
el robot realice esta acción, ası́ que lo que se hace es colocar
los puntos que son infinitos y luego el realiza la lı́nea, como
también los debidos cálculos para realizar la operación

Figure 32. Obstáculos SIMULINK

Figure 36. Ruta calculada

Figure 33. SIMULINK completo

Figure 37. Trayectoria Robot Móvil

Figure 34. SIMMECHANICS

Como lo vemos anteriormente tenemos la trayectoria que
En la siguiente interfaz se puede ver un axes donde se hará realiza el carro al igual que logramos observar las acciones de
la ruta calculada por el robot como también la ubicación de control.
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importantes a tener en cuenta a la hora de diseñarlas. En

este sentido, se han obtenido piezas tanto modificadas a
partir de otras preexistentes, como totalmente originales,
sobre todo en cuanto a las articulaciones.
• Cuando se trabaja con el toolbox Simmechanics de MAT-
LAB, se debe considerar que en la mayorı́a de los casos,
los objetos (en este caso obstáculos y robót móvil), no
poseen los ejes paralelos a los del entorno, por lo que
es necesario tener en cuenta rotaciones adicionales, si se
pretende trabajar con coordenadas globales.
• Para la trayectoria de los manipuladores la cinemática
Figure 38. Acciones de Control inversa no es la misma en los dos casos mientras que
para uno es antropomorfico para el otro es antropomorfico
V. A N ÁLISIS DE RESULTADOS rotacional antonces para algunas posiciones el robot 2
• En este trabajo se obtuvieron los modelos del manipu- tiene que camiar el eje z por el x y el x por el z es
lador, base móvil y manipulador movil, los cuales fueron por esto que en algunas transiciones el manipulador hace
verificados mediante pruebas inerciales y de aplicación unos saltos y es por este cambio de cordenadas.
de torques utilizando el software Matlab • Se reconocio que hay diversos simuladores, cada uno
• Se ha dedicado un gran esfuerzo y tiempo para el mon- tiene sus ventajas y desventajas, unos son mas fáciles
taje y la construcción del modelo por matlab, habiendo de usar pero mas lentos en tiempo de simulación real,
superado los distintos retos constructivos que se han ido y otros el tiempo de simulación real es optimo pero la
planteando, de modo que se ha recurrido a distintas programación es pesada.
técnicas de mecanizado de piezas y al análisis real de
la viabilidad de ciertas piezas que en el entorno virtual R EFERENCES
parecen perfectamente válidas.
[1] Reyes, C. F.Robotica: Control de Robots Manipuladores, Marcombo
• La planeación y generación de trayectorias es una her- S.A, 2011.
ramienta clave para la navegación autónoma de robots
móviles debido a la necesidad de poseer una trayectoria [2] Grossman S. I. Algebra lineal, Mc. Graw-Hill, 1995
óptima libre de obstáculos [3] Fu, K.S. González, R.C. y Lee, C.S.G. Robotics: Control, Sensing,
• Es importante plantear de forma correcta el modelo del Vision, and Intelligence.,McGraw-Hill.
robot móvil, debido a que este es la base de los cálculos
[4] J. Cortés, La representación de Denavit Hartenberg,2018.
para la trayectoria y la evasión de los obstáculos.
• Se debe reconocer bien las configuraciones y medidas [5] Latombe, J. Robot Motion Planning.
de los robots para poder tener clara su programación, en
[6] Angulo, J. Robótica: Tecnologı́a y Aplicaciones.
caso contrario, al momento de simular y uno le programe
un punto muy lejos, fı́sicamente nunca podrá llegar por [7] Ollero, A. Robótica: Manipuladores y Robots Móviles.
lo tanto se debe limitar la simulaciones con restricciones
[8] Barrientos, A. Fundamentos de Robótica
de movimientos.
• Existen posiciones en las cuales el manipulador se en- [9] Siciliano, B., Sciavicco, L. Robotics - Modelling, Planning and Control.
cuentra en conflicto aunque el fı́sicamente se pueda Springer, 2009.
mover a esa posición y es porque el modelo matemático [10] Andres Zenon, Evacion de obstaculos en tiempo real para robots moviles
no es perfecto, de manera que se llego a la opción de mediante redes neuronales, UMNG, 2005
utilizar dos modelos matemáticos uno para la el ángulo
de la primera articulación u otro modelo para las otras dos
esto nos reduce cálculos matemáticos pero mas análisis
por parte del desarrollador de la aplicación es por esto
que no es viable implementar el segundo manipulador.

VI. C ONCLUSIONES
• Se implemento un sistema robotico colaborativo para la
recolección y transporte de objetos mediante dos bra-
zos manipuladores y un robot móvil, que tienen como
propósito entregar piezas a un operador humano de man-
era virtual.
• Se adquirio conocimientos tanto sobre las piezas que
necesita un brazo robótico como sobre los aspectos más