ROBÓTICA
CINEMÁTICA DIRECTA
RECORDANDO
El punto p puede ser descrito con respecto a los marcos de
referencia A, B y C; y son formalmente relacionado por la
«postura o pose» (ξ - ksi) del marco (matriz de
transformación general).
Una característica importante de la postura
relativa es que esta puede ser compuesta:
If the initial superscript is missing we
assume that the change in pose is relative
to the world coordinate frame which is
generally denoted {O}.
EJEMPLO DE
TRANSFORMACIONES
Ejemplo de aplicación de diversas
transformaciones para localizar un objeto:
- se tiene un Robot manipulador cuya
base está referida al sistema del
Mundo OXYZ mediante la
M
transformación TR
- a su vez para pasar de la base del
manipulador a su Extremo se utiliza la
transformación RTE
- el extremo de la Herramienta está
referido con respecto al extremo del
manipulador por la transformación ETH
- a su vez el Objeto está referido con
respecto al sistema OXYZ mediante la
transformación MTO
- Por último el extremo de la
herramienta está referido con
respecto al objeto a través de la
transformación OTH
EJEMPLO DE
TRANSFORMACIONES
- Se observa que el final de la
herramienta puede ser definido
con respecto al sistema OXYZ
de dos maneras distintas a
través del manipulador o a
través del objeto:
- MT RT ET = MT OT
R E H O H
- Si se quiere tener la relación
entre el objeto y la herramienta
OT , bastará multiplicar ambos
H
miembros de la ecuación
anterior por (MTO)-1
- (MTO)-1 MTR RTE ETH = OTH
EJERCICIO – ¿POS-MULTIPLICAR?
Comprobar lo siguiente:
- Dos robot están ubicados en los marcos
«a» y «b» respectivamente, con respecto
a un sistema global «o».
- La matriz de transformación de oT se
a
tendría al:
- Rot(z,90)
- Transl(3, 0, 0)
- La matriz de transformación de oT se
b
tendría al:
- Rot(z,90)
- Transl(3, 3, 0)
- La matriz de transformación de aT se
b
tendría al:
- aTb = (oTa)-1 · oTb = aTo oTb
- Por otro lado, sabiendo que si se toma
como referencia a «a», para transformar
en «b» , es decir aTb , se tendría que:
- Transl(3, 0, 0)
- La matriz de transformación de oT se
b
tendría al:
- oT = oTa aTb
b
EL PROBLEMA
CINEMÁTICO DIRECTO
Un robot se puede considerar como:
• una cadena cinemática formada por objetos rígidos o
eslabones unidos entre sí mediante articulaciones,
• se puede establecer un sistema de referencia fijo situado en la
base del robot
• y describir la localización de cada uno de los eslabones con
respecto a dicho sistema de referencia.
De tal forma que el problema cinemático directo se reduce a:
• encontrar una matriz homogénea transformación (T).
CINEMÁTICA DIRECTA MEDIANTE
MATRICES DE TRANSFORMACIÓN
HOMOGÉNEA
La resolución del problema cinemático
directo consiste en encontrar las
relaciones que permiten conocer la
localización espacial del extremo del
robot a partir de los valores de sus
coordenadas articulares. Por ejemplo
para el caso de un robot de 2 grados
de libertad.
CINEMÁTICA DIRECTA MEDIANTE
MATRICES DE TRANSFORMACIÓN
HOMOGÉNEA
Para robots de más grados de libertad puede plantearse un método
sistemático basado en la utilización de las matrices de transformación
homogénea.
Así dado un robot 6 grado de libertad se tiene que la posición y
orientación del eslabón final vendrá dada por la matriz T.
Cada matriz describe la posición y orientación del sistema de referencia
solidario al eslabón con respecto al anterior. Ejemplo: 1A2 describe la
posición y orientación del segundo eslabón respecto al primero.
ALGORITMO DE
DENAVIT-HARTENBERG
• De forma habitual se suele utilizar en robótica la representación de Denavit-
Hartenberg (D-H).
• Según la representación D-H escogiendo adecuadamente los sistemas de
coordenadas asociados a cada eslabón Será posible pasar de uno al
siguiente mediante cuatro transformaciones básicas que dependen
exclusivamente de las características geométricas del eslabón.
ALGORITMO DE
DENAVIT-HARTENBERG
