UNIVERSIDAD AUTONOMA DE OCCIDENTE
DEPARTAMENTO DE AUTOMÁTICA Y ELECTRÓNICA
EVALUACION FINAL CURSO SISTEMAS DINAMICOS
JORGE EDUARDO OROZCO Z. - CODIGO: 2166362
1- Sistemas elegidos.
Sistema mecánico 1:
Imagen 1.
Sistema mecánico 2:
Imagen 2.
Sistema electromecánico:
Imagen 3.
Sistema hidráulico:
Imagen 4.
2- Diagramas de cuerpo libre.
Sistema mecánico 1:
K (y-x) C (Ẏ-Ẋ)
Figura 1.
Sistema mecánico 2:
K (y-x)
K2x M
C (Ẏ-Ẋ)
Figura 2.
Sistema electromecánico:
TL
W
T
Figura 3.
Sistema hidráulico:
Qin 1 Qin 2
1 2
R3
R1 R2
Qout 1 Qout 2
Figura 4.
3- Ecuaciones.
Sistema mecánico 1:
- Suponiendo que ẏ > ẋ y que y>x. Sólo se muestra la fuerza de resorte dinámica
porque la fuerza de resorte estática se cancela por la fuerza de gravedad. De
este diagrama de cuerpo libre obtenemos la ecuación del movimiento:
𝑚ẍ + 𝑐ẋ + 𝑘𝑥 = 𝑐ẏ + 𝑘𝑦 8
𝑚ẍ = 𝑐(ẏ − ẋ) + 𝑘 (𝑦 − 𝑥) Ecuación (1)
Sistema mecánico 2:
- Donde m es la masa
- C es el coeficiente de amortiguamiento
- K1-k2 son constantes de resorte
- y-x desplazamiento
𝑚ẍ + 𝑘2𝑥 = 𝑘1 (𝑦 − 𝑥) + 𝑐 (ẏ − ẋ) Ecuación (2)
Sistema electromecánico:
- Considerar la expresión para el campo electromagnético, Vb
𝑉𝑏 = 𝑛𝐵𝐿𝑣
𝑉𝑏 = (𝑛𝐵𝐿𝑟)𝑤
𝑣𝑏 = 𝐾𝑏 𝑤
• Donde, kb es la constante de campo electromagnético del motor
- Aplicar la ley de Newton a la inercia, I
𝑑𝑤
𝐼 𝑑𝑡 = 𝐾𝑏 𝑖𝑎 − 𝑐𝑤 − 𝑇𝑙 Ecuación (3)
- Aplicar la ley de voltaje de Kirchhoff al circuito de armadura
𝑑𝑖𝑎
𝑉𝑎 − 𝑅𝑎𝑖𝑎 − 𝑙𝑎 − 𝑣𝑏 = 0
𝑑𝑡
- Sustituyendo 𝐾𝑏𝑤 por 𝑉𝑏
𝑑𝑖𝑎
𝑉𝑎 − 𝑅𝑎 𝑖𝑎 − 𝐿𝑎 𝑑𝑡
− 𝐾𝑏𝑤 = 0 Ecuación (4)
- La Tensión aplicada a través de la armadura del motor
𝑉𝑎 = 𝑘𝑓 𝑖𝑓 Ecuación (5)
• Kf es constante de flujo
• if es corriente que fluye a través de la bobina de campo
- Aplicar la ley de voltaje de Kirchhoff en el bucle de campo del generador
𝑑𝑖 𝑓
𝑣𝑓 = 𝑅𝑓 𝑖𝑓 + 𝐿𝑓 Ecuación (6)
𝑑𝑡
Sistema hidráulico:
Las siguientes ecuaciones diferenciales describen el sistema y están determinados
por los caudales que entran y salen en cada una de los tanques y las capacitancias
de los mismos, existe un caudal que relaciona las dos ecuaciones diferénciale el
cual sale del tanque 1 para entrar al tanque dos [Qm] por ende en la primera
ecuación es positivo ya que sale y en la segunda ecuación negativo dado que entra
al tanque dos.
𝑑ℎ1 (𝑡)
𝑄 𝑖𝑛1 = 𝐶1 ∗ 𝑑𝑡
+ 𝑄𝑜𝑢𝑡1 + 𝑄𝑚
𝑑ℎ2 (𝑡)
𝑄𝑚 + 𝑄𝑖𝑛 = c2 ∗ 𝑑𝑡
+ 𝑄𝑜𝑢𝑡2
4- Funciones de transferencia.
Sistema mecánico 1:
- La función de transferencia se encuentra aplicando la transformada de la place
a la ecuación (1), con condiciones iniciales establecidas en cero
𝑚𝑠 2 𝑋(𝑠) + 𝑐𝑠𝑋(𝑠) + 𝑘𝑋(𝑠) = 𝑐𝑠𝑌(𝑠) + 𝑘𝑌(𝑠)
De la cual despejando obtenemos la función de transferencia
𝑋(𝑠) 𝑐𝑠+𝑘
𝑌(𝑠)
= 𝑚𝑠2 +𝑐𝑠+𝑘
Sistema mecánico 2:
- La función de transferencia se encuentra aplicando la transformada de la place
a la ecuación (2)
𝐿[𝑚ẍ] + 𝐿[𝐾2𝑥] = 𝐿[𝑘1(𝑦 − 𝑥)] + 𝐿[𝑐(ẏ − ẋ)]
𝑚𝐿[ẍ] + 𝑘2𝐿[𝑥] = 𝑘1𝐿[(𝑦 − 𝑥)] + 𝑐𝐿[(ẏ − ẋ)]
𝑚𝑠 2 𝑋(𝑠) + 𝑘2𝑋(𝑠) = 𝑘1𝑌(𝑠) − 𝑘1𝑋(𝑠) + 𝑐[𝑠𝑌(𝑠) − 𝑠𝑋(𝑠)]
𝑋(𝑠)[𝑚𝑠 2 + 𝑘2] = 𝐾1[𝑌(𝑠) − 𝑋(𝑠)] + 𝑐[𝑠𝑌(𝑠) − 𝑠𝑋(𝑠)]
𝑋(𝑠)[𝑚𝑠 2 + 𝑐𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2] = (𝑘1 + 𝑐𝑠) 𝑌(𝑠)
De la cual despejando obtenemos la función de transferencia
𝑋(𝑠) 𝑘1+𝑐𝑠
𝑌(𝑠)
= 𝑚𝑠2 +𝑐𝑠+𝑘1+𝑘2
Sistema electromecánico:
- Aplicando la transformada de la place a la ecuación (3)
𝐼[𝑠𝛺(𝑠)] = 𝐾𝑡 𝐼𝑎(𝑠) − 𝑐𝛺(𝑠) − 0
𝑘𝑡 𝐼𝑎 (𝑠) = (𝐼𝑠 + 𝑐)𝛺(𝑠)
𝐼𝑠+𝑐
𝐼𝑎(𝑠) = ( 𝐾𝑡
)𝛺(𝑠)n
- Aplicando la transformada de la place a la ecuación (4)
𝑉𝑎(𝑠) − 𝑅𝑎𝐼𝑎 (𝑠) − 𝐿𝑎 𝑠𝐼𝑎 (𝑠) − 𝐾𝑏𝛺(𝑠) = 0
𝑉𝑎(𝑠) = (𝑅𝑎 − 𝑠𝐿𝑎) 𝐼𝑎(𝑠) + 𝐾𝑏𝛺(𝑠)
𝐼𝑠+𝐶
• Sustituyendo ( )𝛺(s) por 𝐼𝑎(𝑠) obtenemos:
𝐾𝑡
𝐼𝑠+𝑐
𝑉𝑎 (𝑠) = (𝑅𝑎 − 𝑠𝐿𝑎) ( 𝐾𝑡
) 𝛺(𝑠) + 𝐾𝑏𝛺(𝑠)
(𝑅𝑎−𝑠𝑙𝑎)(𝐼𝑠+𝐶)
𝑉𝑎 = [ 𝑘𝑡
+ 𝑘𝑏] 𝛺(𝑠)
𝐿𝑎𝐼𝑠2 +(𝑅𝑎𝐼+𝑐𝐿𝑎)𝑠+𝑐𝑅𝑎+𝐾𝑏𝐾𝑡
𝑉𝑎 = [ ] 𝛺(𝑠)
𝑘𝑡
𝐾𝑡
𝛺(𝑠) = [ 𝐿𝑎𝐼𝑠2 +(𝑅𝑎𝐼+𝑐𝐿𝑎)𝑠+𝑐𝑅𝑎+𝐾𝑏𝐾𝑡
] 𝑉𝑎(𝑠) Ecuación (9)
- Aplicando la transformada de la place a la ecuación (5)
𝑉𝑎 (𝑠) = 𝐾𝑓 𝐼𝑓(𝑠)
𝑉𝑎(𝑠)
𝐼𝑓(𝑠) = 𝐾𝑓
- Aplicando la transformada de la place a la ecuación (6)
𝑉𝑓 (𝑠) = 𝑅𝑓 𝐼𝑓 (𝑠) + 𝐿𝑓𝑆𝐼𝑓(𝑠)
𝑉𝑓(𝑠) = ( 𝑅𝑓 + 𝑠𝐿𝑓)𝐼𝑓(𝑠)
𝑉𝑎(𝑠)
• Sustituyendo 𝐾𝑓
por 𝐼𝑓(𝑠)
𝑉𝑎(𝑠)
𝑉𝑓(𝑠) = ( 𝑅𝑓 + 𝐿𝑓𝑠) 𝐾𝑓
𝐾𝑓
𝑉𝑎(𝑠) = (𝑅𝑓+𝐿𝑓𝑠) 𝑉𝑓(𝑠)
𝐾𝑓
• Sustituyendo (𝑅𝑓+𝐿𝑓𝑠) 𝑉𝑓(𝑠) por 𝑉𝑎(𝑠) en la ecuación (9)
𝐾𝑡 𝐾𝑓
𝛺(𝑠) = ( )( ) 𝑉𝑓(𝑠)
𝐿𝑎𝐼𝑠2 +(𝑅𝑎𝐼+𝑐𝐿𝑎)𝑠+𝑐𝑅𝑎+𝐾𝑏𝐾𝑡 𝑅𝑓+𝐿𝑓𝑠
- De la cual despejando obtenemos la función de transferencia
𝛺(𝑠) 𝐾𝑡 𝐾𝑓
𝑉𝑓(𝑠)
= (𝐿𝑎𝐼𝑠2 +(𝑅𝑎𝐼+𝑐𝐿𝑎)𝑠+𝑐𝑅𝑎+𝐾𝑏𝑘𝑡)(𝑅𝑓+𝐿𝑓𝑠)
Sistema hidráulico:
- Las características que se necesitan recrear son: En el tanque uno y dos se
necesita que su nivel no varíe por causa de perturbaciones en las salidas del
sistema, a variable a controlar es el caudal de entrada Qin1 y Qin2.
Se tiene que la función de transferencia está determinada por la siguiente
ecuación:
𝐾
𝜏𝑆+1
• Donde τ es el 20% del tiempo que se escoge para que el sistema se
estabilice el cual es el 30% del tiempo en que el sistema se estabiliza de
∆out
forma natural y k es igual a ∆in
.
5- Simulación.
- La simulación se realizó en el programa Matlab donde sacamos la función de
transferencia para cada sistema ya mencionado, esto se hace con el comando
tf, luego para poder graficar y ver el comportamiento de cada sistema primero
asignaron diferentes valores a cada función de transferencia de cada sistema y
segundo utilizamos el comando step para poder graficar.
Sistema mecánico 1:
Imagen 5.
Sistema mecánico 2:
Imagen 6.
Sistema electromecánico:
Imagen 7.
Sistema hidráulico:
Imagen 8.
6- Gráficas y análisis.
Se grafico y se analizo la respuesta temporada obtenida anteriormente en el punto
5 para cada uno de los sistemas ya antes mencionados.
Sistema mecánico 1:
Imagen 9.
• Respuesta para un sistema sub amortiguado con un tiempo de
estabilización de 5 segundos
Sistema mecánico 2:
Imagen 10.
• Respuesta para un sistema sub amortiguado con un tiempo de
estabilización de 40 segundos
Sistema electromecánico:
Imagen11.
• Respuesta para un sistema sub amortiguado con un tiempo de
estabilización de 35 segundos
Sistema hidráulico:
Imagen 12.
• Respuesta para un sistema sobre amortiguado con un tiempo de
estabilización de 2.5x10ˆ4 segundos
- BIBLIOGRAFIA.
Sistema mecánico 1:
• J., W. I. P. (s. f.). System Dynamics (2.a ed.). London, England: McGraw-Hill.
Sistema mecánico 2:
• J., W. I. P. (s. f.). System Dynamics (2.a ed.). London, England: McGraw-Hill.
Sistema electromecánico:
• J., W. I. P. (s. f.). System Dynamics (2.a ed.). London, England: McGraw-Hill.
Sistema hidráulico:
• [Link]
