PRÁCTICA 3.

CONTROLADOR PID

Control II
Alberto Serrano García
INTRODUCCIÓN

Históricamente, se ha considerado que, cuando no se tiene conocimiento del proceso, el controlador PID
es el controlador más adecuado. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el
controlador puede proveer una acción de control adaptada a los requerimientos del proceso en específico.
La respuesta del controlador puede describirse en términos de respuesta del control ante un error, el grado
el cual el controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el grado de oscilación del sistema. Nótese que el uso
del PID para control no garantiza un control óptimo del sistema o la estabilidad del mismo.

Los primeros controladores PID empezaron con el diseño de los limitadores de velocidad. Posteriormente,
los controladores PID fueron usados para la dirección automática de barcos. Uno de los ejemplos más
antiguos de un controlador PID fue desarrollado por Elmer Sperry en 1911, mientras que el primer
análisis teórico de un controlador PID fue publicado por el ingeniero ruso americano Nicolas Minorsky en
1922. Minorsky estaba diseñando sistemas de dirección automática para la Armada de los Estados Unidos
y realizó sus análisis observando al timonel, y notando así que el timonel controlaba la nave no solo por el
error actual, sino también en función de los errores pasados y en la tasa actual de cambio, logrando así
que Minorsky desarrollara un modelo matemático para esto. Su objetivo era lograr estabilidad, y no
control general, lo cual simplificó el problema significativamente. Mientras que el control proporcional
brinda estabilidad frente a pequeñas perturbaciones, era insuficiente para tratar perturbaciones constantes,
como un vendaval fuerte el cual requería un término integral. Finalmente, el término derivativo se agregó
para mejorar el control.

El control automático desempeña un papel importante en los procesos de manufactura, industriales,

navales, aeroespaciales, robótica, económicos, biológicos, etc.

MARCO TEÓRICO

Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita, al
menos:

1. Un sensor, que determine el estado del sistema (termómetro, caudalímetro, manómetro, etc).

2. Un controlador, que genere la señal que gobierna al actuador

Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia eléctrica, motor, válvula,
bomba, etc).

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El sensor proporciona una señal analógica o digital al controlador, la cual representa el punto actual en el
que se encuentra el proceso o sistema. La señal puede representar ese valor en tensión eléctrica,
intensidad de corriente eléctrica o frecuencia. En este último caso la señal es de corriente alterna, a
diferencia de los dos anteriores, que también pueden ser con corriente continua.

El controlador recibe una señal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta señal recibe el
nombre de punto de consigna (o punto de referencia, valor deseado o setpoint), la cual es de la misma
naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la señal que proporciona el sensor. Para hacer posible
esta compatibilidad y que, a su vez, la señal pueda ser entendida por un humano, habrá que establecer
algún tipo de interfaz (HMI-Human Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fácil manejo
que se usan para hacer más intuitivo el control de un proceso.

El controlador resta la señal de punto actual a la señal de punto de consigna, obteniendo así la señal de
error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado (consigna) y el valor
medido. La señal de error es utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3
señales sumadas, componen la señal de salida que el controlador va a utilizar para gobernar al actuador.
La señal resultante de la suma de estas tres se llama variable manipulada y no se aplica directamente
sobre el actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado.

Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, acción Integral y acción Derivativa.
El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final, viene dado por la constante
proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se pretenderá lograr que el bucle
de control corrija eficazmente y en el mínimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones.

PROCEDIMIENTO

Se requiere diseñar y construir un controlador PID para regular la posición de un servomotor de corriente
directa. Dónde:

1. La señal de salida, y, corresponde a la salida del terminal móvil del potenciómetro. Si éste se
alimenta con 5 voltios en sus terminales fijos (a y b), producirá un voltaje en su terminal móvil
(c) equivalente a su posición. Podemos decir entonces que cuando produce 0 voltios ésta en la
posición equivalente a 0 grados, 1.25 voltios corresponderá a 90 grados, 2.5 voltios a 180 grados,
etc.

2. La señal de referencia, r, corresponde a la posición deseada. Es decir, si queremos que el motor

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 alcance la posición 180 grados debemos colocar una referencia de 2.5 voltios, si queremos 270
grados colocamos referencia de 3.75 voltios, etc.

3. La señal de error, e, corresponde a la diferencia entre la señal de referencia y la señal de salida.

Por ejemplo, si queremos que el motor alcance la posición de 90 grados colocamos una señal de
referencia de 1.25 voltios y esperamos dónde se ubica exactamente. Si se posiciona en 67.5
grados el potenciómetro entregará una señal de salida de 0.9375 voltios y la señal de error, e, será
de 0.3125 voltios (22.5 grados).

4. La señal de control, u, corresponde al voltaje producido por el controlador para disminuir o anular
el error. Si la señal de error es positiva indica que la referencia es mayor que la salida real,
entonces el controlador coloca un voltaje positivo al motor para que continúe girando hasta
minimizar o anular el error. Si por el contrario la señal de error resulta negativa indica que la
salida sobrepasó la referencia entonces el controlador debe poner un voltaje negativo para que el
motor gire en sentido contrario hasta minimizar o anular el error.

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Es decir el Ess lo tomaríamos como 0.

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Al tener nuestro PID como nosotros lo quisimos diseñar y de acuerdo a las investigaciones de todo el
equipo llevadas a cabo en internet y en libros de la biblioteca. Deducimos que el sistema quedaría de la
siguiente manera, agregándole nuestro motor que sería nuestro proceso que queremos controlar desde
nuestro PID y una señal de retroalimentación que va a nuestro primer y único sumador con la señal de
entrada de nuestro proceso:

SIMULACIÓN EN PROTEUS:

Aquí tenemos nuestro proceso pero ya con los componentes necesarios que sacamos de la teoría y
recomendaciones de los libros e internet. Usando amplificadores operacionales para amplificación de
voltaje, nuestro diseño incluya un transistor pnp y otro npn que irán a nuestro proceso que es el motor.

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Si desea implementar un controlador PID debe adicionar el control integral y el control derivativo. Estos
circuitos deben conectarse entre el terminal izquierdo de la resistencia de 39Kohms y el terminal derecho
de la resistencia de 1 Kohms.

CONTROL INTEGRAL:

CONTROL DERIVATIVO:

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Este controlador PID análogo construido con amplificadores operacionales, resistencias y transistores no
solo es aplicable al sistema de posición tratado aquí sino a cualquier sistema cuyos valores de entrada y
salida se encuentren dentro de las magnitudes de voltaje y corriente "nominales" del controlador. Es decir,
se puede aplicar a cualquier sistema cuya variable de salida sea sensada por un elemento que transmita
una señal entre 0 y 5 voltios (señal muy común en los procesos industriales o fácilmente transformables
desde una señal de 4 a 20 mA) y cuyo actuador trabaje con voltajes entre –12 y +12 voltios de cd y 4
amperios.

SIMULACIÓN:

En esta gráfica vemos que el comportamiento del potenciómetro que en este caso sería el setpoint en base
al voltaje que nosotros vayamos ingresando y también aparece ahí la señal del Ess. Sacamos su pendiente
como podemos ver en la imagen.

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Aquí metemos la formula o valor de lo que será la pendiente y procedemos a sacar las trayectorias de lazo
cerrado de la ecuación del potenciómetro que es el setpoint.

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CONCLUSIONES:

Un controlador PID (controlador proporcional, integral y derivativo) es un mecanismo de control

simultáneo por realimentación ampliamente usado en sistemas de control industrial. Este calcula la
desviación o error entre un valor medido y un valor deseado.

El algoritmo del control PID consta de tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el
derivativo. El valor proporcional depende del error actual, el integral depende de los errores pasados y el
derivativo es una predicción de los errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar el
proceso por medio de un elemento de control, como la posición de una válvula de control o la potencia
suministrada a un calentador.

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