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Tema 7. Sólido rígido.
Física
Ingeniería en Tecnologías de la Telecomunicación. EITE.
Ricardo J. Florido Hernández
2 Índice
§ Cinemática del sólido rígido.
§ Energía cinética de rotación y momento de inercia.
§ Cálculo de momentos de inercia. Teorema de Steiner.
§ Momento de una fuerza y momento angular.
§ Dinámica del sólido rígido.
§ Conservación del momento angular.
§ Objetos rodantes.
3 Cinemática del sólido rígido
Cinemática del movimiento de traslación
P
! j
P
! j
rji
!
rji
! !CM
!Z !Pi
rj !CM
! !Pi
O !ri !Y § Traslación descrita a partir de:
!xi (t ), yi (t ) , zi (t ) !Pi
de cualquier
!X v =v
! i j
a = aj
!i
4 Cinemática del sólido rígido
Cinemática del movimiento de rotación
!Z eje de rotación § Todas las partículas del sólido describen
movimientos circulares en planos
perpendiculares al eje de rotación.
§ Los centros de dichas trayectorias circulares
ω se encuentran sobre el eje de rotación.
α
dω dθ i
α= k ω= k
!
Ri ! dt ! dt
! i = ω × ri
θ v
!
!Pi
i
! i =ω ×r
v
!ϕ i r
!i
!ai = α × ri + ω × vi
!Y
!X
5 Energía cinética de rotación y momento de inercia
Energía cinética de rotación
§ Cuando un objeto describe un movimiento de rotación, las
partículas individuales que lo componen se mueven siguiendo
trayectorias circulares. En consecuencia, debe existir una energía
cinética asociada al movimiento de rotación. Considerando el
objeto como una colección de partículas:
energía cinética
de una partícula
§ Se define el momento de inercia* como:
*(respecto al eje de rotación considerado)
§ La energía cinética de § El momento de inercia es una medida de
rotación resulta: la resistencia del objeto a cambios en su
movimiento rotacional. Existe con
§ Existe una analogía entre independencia de que el objeto rote o no.
la energía cinética de
traslación y la de rotación: § No existe un único valor del momento de
inercia. Depende del eje considerado.
6 Cálculo de momentos de inercia. Teorema de Steiner.
Cálculo de momentos de inercia
sólido rígido discreto sólido rígido continuo
!Z eje de rotación !Z eje de rotación
I e = ∫ R2 dm = ∫ R2 ρ dV
!
!Ri m
! i I e = ∑ mi Ri2 § Si el objeto es homogéneo:
!Y ! i
!R M
ρ= = cte
!dm ! V
!X
!Y I e = ρ ∫ R2 dV
!
!X
§ El momento de inercia respecto a un eje contiene información acerca de la geometría del
cuerpo y de cómo es la distribución de masa del cuerpo en relación al eje.
7 Cálculo de momentos de inercia. Teorema de Steiner.
Radio de giro
§ Se define el radio de giro de un cuerpo respecto a un eje, Ke , como la distancia a la que
!
habría que situar una partícula de masa igual a la del sólido de manera que los
momentos de inercia tanto del sólido como del punto material coincidan.
§ Para un cuerpo homogéneo:
M
I e = ρ ∫ R2 dV = ∫ R 2
dV 1
V Ke2 = ∫ R2 dV
I! e = MKe2 ! V
sólo depende de la
geometría del objeto
Teorema de Steiner
§ El momento de inercia respecto a un eje paralelo a otro
!CM eje que pasa por el CM del cuerpo puede evaluarse
como:
8 Cálculo de momentos de inercia. Teorema de Steiner.
Tabla de radios de giro
(para sólidos rígidos homogéneos)
9 Momento de una fuerza y momento angular
Momento de una fuerza
módulo del momento de fuerza
§ El momento de fuerza mide la capacidad de una fuerza para hacer rotar un objeto
alrededor de un eje. Su magnitud depende de la intensidad de la fuerza, su orientación y la
distancia al eje.
§ Si dos o más fuerzas actúan sobre un cuerpo rígido, el momento
de fuerza neto es la suma vectorial de los momentos individuales.
10 Momento de una fuerza y momento angular
Momento angular
módulo del momento angular
§ No es necesario que exista rotación (o movimiento
circular) para que exista momento angular.
Teorema del momento angular (segunda ecuación del movimiento de la partícula)
§ La expresión es válida si tanto el momento angular como el
momento de la fuerza se evalúan respecto al mismo punto O.
§ Guarda una gran analogía con la 2ª ley de Newton.
11 Dinámica del sólido rígido
Dinámica del movimiento de traslación
Pj
P
! j
rji
rji
! CM
Pi
!Z
rj !CM
! !Pi
r !Y
!O !i
!X
Ecuación de movimiento: Energía cinética de traslación:
ext 1
!F = Ma CM Ec,tras = MvCM
2
! 2
12 Dinámica del sólido rígido
Segunda ecuación del movimiento de un sistema de partículas
momento angular de un sistema de partículas
La variación del momento angular de un sistema de partículas respecto
a un cierto punto es igual al momento total de las fuerzas externas que
actúan sobre el sistema evaluado respecto al mismo punto.
!Z eje de rotación
Dinámica del movimiento de rotación
§ Si el cuerpo presenta algún tipo de simetría
ω
y el eje de rotación coincide con un eje de
simetría, entonces se demuestra: α
Fiext
!
§ A partir de la segunda ecuación de
!Ri
movimiento para un sistema de partículas: θ
!i !vi = ω × ri
!Pi
Ejemplos de cuerpos con simetría:
!ϕ i r
!i
MO,i
!
!Y
!X
13 Dinámica del sólido rígido
Trabajo y potencia en el movimiento de rotación
§ El trabajo realizado por la fuerza externa neta
en una rotación infinitesimal viene dado es:
§ La potencia se expresa como:
§ El teorema del trabajo y la energía cinética para el movimiento de
rotación es:
Conservación del momento angular
ext
§ Si el momento neto de las fuerzas externas que MO = 0
!LO = cte
actúan sobre el sistema es igual a cero, el momento
dLO ext
angular se conserva.
= MO
§ Si además L = Iω !Iω = cte ! dt
! O
Ejemplos:
14 Objetos rodantes
Dinámica del movimiento de traslación y rotación combinados
Ecuaciones de movimiento y energía cinética
ext ext 1 1
!F = MaCM !MCM = ICMα Ec = MvCM + ICMω 2
(el eje que pasa por CM es 2
un eje principal de inercia)
! 2
2
!v !v
Deslizamiento
Es un movimiento de traslación. Todos los puntos del cuerpo !CM !CM
tienen la misma velocidad en cualquier instante de tiempo.
Rodadura
!sCM !P
!sCM = θ R !vCM = ω R !aCM = α R
!CM θ !CM
v = 0 FR = FR,est ⇒ WFR = 0
!R ! pto. contacto !
!P
Debe existir rozamiento para que este tipo de
movimiento pueda darse.
!sCM
Deslizamiento y rodadura
!sCM ≠ θ R !vCM ≠ ω R !aCM ≠ α R
v ≠ 0 FR = FR,din ⇒ WFR ≠ 0
! pto. contacto !
