Lugar Geométrico de las Raíces.
Introducción.
La ubicación de los polos en sistemas lineales contiene la información relevante de éste. En
efecto, a partir de ésta se puede concluir de su estabilidad y características dinámicas y
estáticas. En este capítulo se revisa el concepto de Lugar Geométrico de las Raíces como el
gráfico de la ubicación de los polos de un sistema lineal. En particular, se revisan técnicas
para bosquejar esta ubicación a partir de la F. de T. en L.D. como función de un parámetro
del sistema. Normalmente, este parámetro corresponde a la ganancia del controlador.
RESUMEN DE LAS REGLAS GENERALES PARA CONSTRUIR
LOS LUGARES GEOMÉTRICOS DE LAS
RAÍCES
Para un sistema complejo en lazo abierto con muchos polos y ceros, puede parecer com-
plicado construir una gráfica del lugar geométrico de las raíces, aunque en realidad no
es difícil si se aplican las reglas para construir dicho lugar geométrico. Ubicando los puntos
y las asíntotas específicos y calculando los ángulos de salida de los polos complejos y los
ángulos de llegada a los ceros complejos, podemos construir la forma general de los
lugares geométricos de las raíces sin dificultad.
Reglas generales para construir los lugares geométricos de las raíces.
Ahora resumiremos las reglas y el procedimiento general para construir los lugares
geométricos de las raíces del sistema de la figura
Primero, obtenga la ecuación característica 1 + G(s)H(s) = 0
A continuación, vuelva a ordenar esta ecuación para que el parámetro de interés
aparezca como el factor multiplicativo, en la forma
En estos análisis, suponemos que el parámetro de interés es la ganancia K, en donde
K > 0.
(Si K < 0, lo cual corresponde al caso de realimentación positiva, debe modificarse la
condición de angulo). Sin embargo, observe que el método todavía es aplicable a
sistemas con parámetros de interés diferentes a la ganancia.
1. Ubique los polos y ceros de G(s)H(s) en el plano s. Las ramificaciones del lugar
geométrico
de las raíces empiezan en los polos en lazo abierto y terminan en los ceros (ceros
finitos o ceros
en infmito). A partir de la forma factorizada de la función de transferencia en lazo
abierto, ubique
los polos y los ceros en lazo abierto en el plano s. [Observe que los ceros en lazo
abierto son los de G(s)H(s), en tanto que los ceros en lazo cerrado son los de G(s) y
los polos de H(s)].
2. Determine los lugares geométricos de las raíces sobre el eje real. Los lugares
geométricos de las raíces sobre el eje real se determinan mediante los polos y los
ceros en lazo abierto que se encuentran sobre él. Los polos y los ceros complejos
conjugados de la función de transferencia en lazo abierto no afectan la ubicación de
los lugares geométricos de las raíces sobre el eje real, porque la contribución del
ángulo de un par de polos o ceros complejos conjugados es 360” sobre el eje real.
Cada parte del lugar geométrico de las raíces sobre el eje real se extiende sobre un
rango de un polo o cero a otro polo o cero. Al construir los lugares geométricos
sobre el eje real, seleccione un punto en éste. Si la cantidad total de polos y ceros
reales a la derecha de este punto de prueba es impar, este punto se encuentra en el
lugar geométrico de las raíces El lugar geométrico de las raíces y su forma
complementaria alternan segmentos a lo largo del eje real.
3. Determine las asíntotas de los lugares geométricos de las raíces. Si el punto de
prueba s se ubica lejos del origen, se considera que no cambia el ángulo de cada
cantidad compleja.
Entonces, un cero en lazo abierto y un polo en lazo abierto cancelan los efectos del
otro. Por tanto, los lugares geométricos de las raíces para valores de muy grandes
deben ser asintóticos para líneas rectas cuyos ángulos (pendientes) se obtengan
mediante
Aquí,k = 0 corresponde a las asíntotas con el ángulo más pequeño con respecto al
eje real.
Aunque k supone una cantidad infinita de valores, conforme aumenta, el ángulo se
repite a sí mismo y la cantidad de asíntotas distintas es n-m.
Todas las asíntotas intersecan el eje real en un punto que se obtiene del modo
siguiente: si se expanden el numerador y el denominador de la función de transferencia
en lazo abierto, el resultado es
Si un punto de prueba se localiza muy lejos del origen, entonces, dividiendo el
denominador entre el numerador, podemos escribir G(s)H(s) como
Dado que la ecuación característica es G(s)H(s) = - 1 puede escribirse como
4. Encuentre los puntos de desprendimiento y de ingreso. Debido a la simetría conju-gada
de los lugares geométricos de las raíces, los puntos de desprendimiento y de ingreso
se encuentran sobre el eje real o bien ocurren en pares complejos conjugados.
Si un lugar geométrico de las raíces se ubica entre dos polos en lazo abierto
adyacentes sobre el eje real, existe al menos un punto de desprendimiento entre dichos dos
polos.
Asimismo, si el lugar geométrico de las raíces está entre dos ceros adyacentes (un
cero puede ubicarse en -∞) sobre el eje real, siempre existe al menos un punto de
ingreso en-tre los dos ceros. Si el lugar geométrico de las raíces se ubica entre un
polo en lazo abierto y un cero (finito o no finito) sobre el eje real, pueden no existir
puntos de desprendimiento o de ingreso, o bien pueden existir ambos. Suponga que la
ecuación característica se obtiene mediante
B(s) + KA(s) = 0
Los puntos de desprendimiento y los puntos de ingreso corresponden a las raíces
múltiples de la ecuación característica. Por tanto, los puntos de desprendimiento y de
ingreso se de-terminan a partir de las raíces de
en donde la prima indica una diferenciación con respecto a s. Es importante señalar
que los puntos de desprendimiento y los puntos de ingreso deben ser las raíces de la
ecuación anterior aunque no todas las raíces de la ecuación son puntos de
desprendimiento o de ingreso real. Si una raiz real de la ecuación se encuentra en la parte
del eje real del lugar geométrico de las raíces, es un punto de desprendimiento o de
ingreso real. Si una raíz real de la ecuación no está en la parte del eje real del lugar
geométrico, esta raiz no corresponde a u punto de desprendimiento ni a un punto de
ingreso.
Si dos raíces s = s1 y s = -s1 de la ecuación son un par complejo conjugado, y si no
es seguro que están en los lugares geométricos de las raíces, es necesario verificar el
valor de K correspondiente. Si el valor de K que corresponde a la raíz s = s1 de dK/ds =
0 es positivo, el punto s = s1 es un punto de des-prendimiento o de ingreso real. (Dado
que se supone que K es no negativo, si es negativo el valor obtenido de K, el punto s
= s1 no es de desprendimiento ni de ingreso.)
5. Determine el ángulo de salida (ángulo de llegada) de un lugar geométrico de las
raíces a partir de un polo complejo (un cero complejo). Para trazar los lugares
geométricos de las raíces con una precisión razonable, debemos encontrar las
direcciones de los lugares geométricos de las raíces cercanas a los polos y ceros
complejos. Si se selecciona un punto de prueba y se mueve en la cercanía precisa
del polo complejo (o del cero complejo), se considera que no cambia la suma de las
contribuciones angulares de todos los otros polos y ceros. Por tanto, el ángulo de
llegada (o ángulo de salida) del lugar geométrico de las raíces de un polo complejo (o
de un cero complejo), se encuentra restando a 1800 la suma de to-dos los ángulos de
vectores, desde todos los otros polos y ceros hasta el polo complejo (o cero complejo)
en cuestión, incluyendo los signos apropiados.
Ángulo de salida desde un polo complejo = 180”
- (suma de los ángulos de vectores hacia el polo complejo en cuestión desde otros
polos).
+ (suma de los ángulos de vectores hacia el polo complejo en cuestión desde los
ceros).
Ángulo de llegada a un cero complejo = 180”
- (suma de los ángulos de vectores hacia el cero complejo en cuestión desde otro
cero).
+ (suma de los ángulos de vectores hacia el cero complejo en cuestión desde los
polos).
6. Encuentre los puntos en los que los lugares geométricos de las raíces cruzan el eje
imaginario. Los puntos en donde los lugares geométricos de las raíces intersecan el eje
jω se encuentran con facilidad por medio de: (a) el criterio de estabilidad de Routh, o
(b) suponiendo que s = jo en la ecuación característica, igualando con cero la parte
real y la parte imaginaria y despejando y K. En este caso, los valores encontrados
de ω representan las frecuencias en las cuales los lugares geométricos de
las raíces cruzan el eje imaginario. El valor de K que corresponde a cada frecuencia de
cruce produce la ganancia en el punto de cruce.
7. Tomando una serie de puntos de prueba en la vecindad amplia del origen del plano
s, trace los lugares geométricos. Determine los lugares geométricos de las raíces en la
vecindad amplia del eje ω y el origen. La parte más importante de los lugares
geométricos de las raíces no está sobre el eje real ni en las asíntotas, sino en la
parte de la vecindad amplia del eje jo y el origen. La forma de los lugares geométricos de
las raíces en esta región impor-tante del plano debe obtenerse con suficiente precisión.
8. Determine los polos en lazo cerrado. Un punto específico de cada ramificación del lugar
geométrico de las raíces será un polo en lazo cerrado si el valor de K en dicho punto satisface
la condición de magnitud. Por otra parte, la condición de magnitud nos permite determinar el
valor de la ganancia en K en cualquier ubicación de las raíces específica sobre el lugar
geométrico. (Si es necesario, se establece una graduación de los lugares geométricos en
términos de K.Los lugares geométricos de las raíces son continuos con K.)
El valor de Kque corresponde a cualquier punto s sobre el lugar geométrico de
las raíces se obtiene a partir de la condición de magnitud, o bien
Este valor puede calcularse en forma gráfica o analítica. Si en este problema se da la
ganancia K de la función de transferencia en lazo abierto, entonces, aplicando la condición de
magnitud encontramos las ubicaciones correctas de los polos en lazo cerrado para un K
determinado de cada ramificación de los lugares geométricos de las raíces, mediante un
enfoque de prueba y error o mediante MATLAB.
Comentarios acerca de las gráficas del lugar geométrico de las raíces. Se ob-serva que
la ecuación característica del sistema cuya función de transferencia en lazo abierto es
es una ecuación algebraica en de n-ésimo grado. Si el orden del numerador
de G(s)H(s) es menor que el del denominador, en dos o más (lo que significa que hay
dos o más ceros en infinito), el coeficiente a1 es la suma negativa de las raíces de la
ecuación y es independiente de K. En este caso, si alguna de las raíces se mueve en
el lugar geométrico de las raíces hacia la izquierda, con-forme K aumenta, las
otras raíces deben moverse hacia la derecha conforme aumenta K. Esta información es
útil para encontrar la forma general de los lugares geométricos de las raíces.
También se observa que un cambio ligero en el patrón de los polos y ceros provoca
cam-bios significativos en las gráficas del lugar geométrico de las raíces. La figura representa
el hecho de que un cambio ligero en la ubicación de un cero o polo hará muy diferente la
gráfica del lugar geométrico de las raíces.
Cancelación de los polos G(s) con los ceros de H(s). Es importante señalar que si el
denominador de G(s) y el numerador de H(s) contienen factores comunes, los polos y ceros
en lazo abierto correspondientes se cancelarán unos a otros, lo cual reducirá el grado de la
ecuación característica en uno o más. Por ejemplo, considere el sistema de la figura (Este
sistema tiene una realimentación de velocidad.) Si se modifica el diagrama de bloques de la
figura para obtener el de la figura se aprecia con claridad que G(s) y H(s) tiene un factor
común s + 1. La función de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s) es
La ecuación característica es
Sin embargo, debido a la cancelación de los términos + 1) que aparecen en G(s) y
H(s), tenemos que
La ecuación característica reducida es
La gráfica del lugar geométrico de las raíces de G(s)H(s) no muestra todas las raíces de
la ecuación característica; sólo las raíces de la ecuación reducida.
Para obtener el conjunto completo de polos en lazo cerrado, debemos agregar el
polo cancelado de G(s)H(s) para los polos en lazo cerrado obtenidos en la gráfica del
lugar geométrico de las raíces de G(s)H(s). No debe olvidarse que el polo cancelado
de G(s)H(s) es un polo en lazo cerrado del sistema, como se observa en la figura.
Tabla Configuraciones de polos y ceros en lazo
abierto y los correspondientes lugares geométricos
de las raíces
