CARRERA DE INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA, AUTOMATIZACIÓN Y

CONTROL

ROBÓTICA INDUSTRIAL
Informe Práctica 1.1

DOCENTE: Ing. Luis Orozco

NRC: 4437

INTEGRANTES:
Anthony Chicaiza

Javier Ortiz

Ronny Peñafiel

SANGOLQUÍ, 06 de mayo del 2019

1. TEMA:

Funciones y programación de usuario en sistemas de coordenadas y programación de

trayectorias del manipulador robótico.

2. OBJETIVOS:

General:

 Operar los manipuladores robóticos, industriales y comprobar las funciones del Teach Pendant.
 Crear programas y modificar movimientos utilizando programación de usuario para cumplir con
los movimientos planteados en la practica

Específicos:

 Utilizar el teach pendant y el space mouse para poder realizar un desplazamiento manual del
robot.
 Realizar movimientos incrementales con el manipulador en los sistemas de coordenadas.
 Crear programas mediante formularios de trayectoria que permitan realizar los movimientos en
modo usuario.

3. MATERIALES E INSTRUMENTAL NECESARIOS

 Flexómetro.
 Marcador o esfero
 Taype y Cinta adhesiva
 3 Hojas papel bond A4 y 3 hojas papel bond A3
 Robot KUKA KR-3 R540, Controlador C4 y Teach Pendant

4. MARCO TEORICO

Arranque del sistema

El sistema presenta dos tipos de arranques, en caliente y frio. El arranque en caliente re
establece las salidas e interface al punto en que se trabajó la última vez. Mientras que el
arranque en frío re establece todo el sistema por completo mientras que el arranque de
hibernación tiene un comportamiento idéntico a un arranque en caliente.

Sistema de coordenadas
Para orientar los movimientos y la posición que realiza un manipulador robótico se utiliza
un sistema de coordenadas cartesianas.
La posición de un punto en un sistema de coordenadas cartesianas, se define como la
distancia del origen a las proyecciones ortogonales sobre cada uno de los ejes x,y,z del
plano cartesiano. El sistema de coordenadas cartesiano es un sistema de referencia
formado por rectas numéricas que se cortan perpendicularmente en un punto de origen.
KUKA ha definido los sistemas de referencias mencionados en la tabla Nº1 sabiendo que
los ejes del robot son:

2
 Tabla 1. Sistemas de referencia Robot KUKA K3· R540

Nombr Localidad Uso Detalle

e
WORL A Origen En la mayoría de los
D definir de casos se encuentra en
libreme ROBRO el pie de los robots
nte OT
y de la BASE
ROBRO Fijo en el Origen del Describe la posición
OT pie robot del
del robot robot
con relación a
WORLD
BASE A definir Pieza Describe la posición
dispositiva del
libremente robot
con relación a
WORLD
TOOL A definir Herramientas El origen del sistema
de
libremente coordenadas TOOL
recibe
el
nombre de TCP

Figura 1 Sistemas de coordenadas en el robot KUKA

Mientras que se puede realizar diferentes tipos de movimiento de los ejes según su
configuración:

Configuraci Descripci
ón ón
de EJES
3
XYZ Movimientos de traslación en X,Y,Z
ABC Movimientos de rotación en Z,Y,X
5D Movimientos de traslación en X,Y,Z
Movimientos de rotación en X,Y,Z

4
En donde los ejes del robot pueden ser accionados simultáneamente, dependiendo de la
configuración del mouse space estos tipos de configuración son:

 Dominante: Permite desplazar solo un eje con el space mouse

 No Dominante: Permite desplazar 3 o 6 ejes al mismo tiempo

Orientación del Space Mouse

La función del Space Mouse puede ser adaptada a la posición del usuario, para que la
dirección de desplazamiento del TCP (tool center point) corresponda a la desviación del
Space Mouse.
La posición del usuario se indica en grados. El ajuste por defecto es 0°, esto corresponde a
un usuario que se encuentra colocado frente a la caja de conexiones.

Modo de Usuario

El modo usuario es sencillo, facilita en la selección y creación de programas, pero limita

las modificaciones en el.
El programador controla los movimientos del robot con la ayuda de instrucciones de
trayectorias.

Navegador para administración de ficheros

El navegador en modo usuario permite administrar programas y todos los ficheros

específicos del sistema, seleccionándoles según el tipo.
El navegador está compuesto de cuatro secciones. Dentro del navegador se utilizan los
siguientes iconos o símbolos: como muestra la Figura 2.

Figura 2 Navegador
 1. Navegador: Estructura del directorio/unidad.
2. Navegador: Lista de directorios/datos.
3. Programa seleccionado.
4. Botones para seleccionar un programa.
Tipos de archivos
Un programa puede constar de uno o varios archivos de programa.

Archivo .SRC

 Permite declaraciones externas para subprogramas y funciones que pueden ser

utilizadas en otro archivo SRC.
 Permite declaraciones de señales de entrada o salida, que pueden ser utilizadas en
el archivo SRC.

Lista de datos .DAT

 Llevarán el mismo nombre que el archivo ¨SRC¨ y termina con la extensión “.DAT”.
 En una lista de datos sólopuedenencontrarse declaraciones e inicializaciones.
 No se acepta ninguna variable del sistema.

Tipo de plantillas para programas

 Modul: Crea un archivo SRC y un archivo DAT, contiene una estructura base
DEF y END.

 Expert: Crea un archivo SRC y un archivo DAT, contienen solo el

encabezamiento DEF y END.

 Cell: Crea un archivo .SRC que contiene un programa base. Permite el mando del
robot a través de un PLC.

 Function: Crea un archivo SRC que contiene el encabezamiento DEF… y END.

Permite el mando para un PLC.

 Submit: El fichero Submit contiene instrucciones que puede ser utilizado para
programación de grippers. El fichero Submit trabaja en forma paralela al robot y es
ejecutado por la unidad de control.

 Expert Submit: Crea un fichero SUB, adicionalmente contiene el encabezamiento

DEF… y END.
Tipos de Movimientos

Movimiento PTP

En el movimiento punto a punto (Point To Point) la herramienta se desplaza describiendo

un movimiento a un punto de destino, tomando la trayectoria más rápida. Los ejes se
mueven de manera sincronizada.
Este movimiento tiene dos tipos de posicionamiento:

 Parada Exacta: El robot se desplaza al punto de destino con posicionamiento

exacto.
 Con posicionamiento aproximado: Utiliza un entorno de aproximación alrededor
del punto de destino.

Figura 3 Movimiento PTP (KUKA, 2011)

Movimiento LIN

En un movimiento lineal, los ejes del robot se coordinan entre sí de tal manera que el TCP,
se mueve a lo largo de una recta desde un punto de origen hacia un punto de destino.

Este movimiento tiene dos tipos de posicionamiento:

 Movimiento LIN con parada exacta, el robot se desplaza a cada uno de los puntos
de destino con posicionamiento exacto.
 En el posicionamiento aproximado en una instrucción LIN, la unidad de control
genera un entorno de aproximación alrededor del punto. En cuanto se ha alcanzado
ese entorno, los movimientos de los ejes pasan hacia el punto siguiente.
 Figura 4 Movimiento LIN (KUKA, 2011)
Movimiento CIRC

El movimiento CIRC, se desplaza de un punto de referencia del TCP a un punto de

destino con trayectoria circular. El recorrido se describe mediante un punto de inicio, un
punto final. Como punto de inicio se puede tomar el punto de destino de la instrucción del
movimiento anterior.

 Movimiento CIRC con parada exacta, el robot se desplaza a cada uno de los
puntos de destino con posicionamiento exacto.
 Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado, la unidad de control utiliza
un entorno de aproximación alrededor del punto de destino.

Figura 5 Movimiento CIRC (KUKA, 2011)

Movimiento SPLINE

SPLINE describe movimiento apropiado para trayectorias curvas, se puede obtener

resultados similares con las trayectorias LIN y CIRC aproximados.

SPLINE solo trabaja en modo experto.

Figura 6 Movimiento SPLINE (KUKA, 2011)

Para determinadas trayectorias con el movimiento Spline debe cumplir la siguiente

relación: 2/3 ≤ 𝑎/𝑏 ≤ 3/2 𝑜 0.666 ≤ 𝑎/𝑏 ≤ 1.5
a = Es la distancia del punto inicial del segmento SPL al punto de intersección de los
segmentos.
b = Es la distancia del punto de intersección de los segmentos SLIN al punto de destino del
segmento.

Ejemplo:

Figura 7 Movimiento SPLINE

𝑎 60 𝑏 70
=
= 0,85
 Posición HOME

La posición HOME por regla general, se la utiliza como primera y última

posición en el programa.

La posición HOME esta declarada por defecto en la unidad de control del

robot con los siguientes valores.

 Eje 𝐴1 = 0°
 Eje 𝐴2 = −90°
 Eje 𝐴3 = +90°
 Eje 𝐴4 = 0°
 Eje 𝐴5 = 0°
 Eje 𝐴6 = 0°

5. Actividades

A. Realizar la medición de la localización de la herramienta con el

flexómetro con respecto al sistema de referencia WORLD, y verificar los
resultados.

1
B. Realizar movimientos incrementales con el manipulador en todos los
sistemas de coordenadas.

2
C. Crear movimientos PTP, LIN, CIRC con la ayuda de formularios.

D. Realizar un cuadrado de dimensiones 10x10 [cm] sobre la base tomando

como referencia los P1, P2, P3 y P4 inscritos en la Figura 8. Utilizar las
trayectorias PTP y LIN, con una velocidad de 50% y 0.2 m/s
respectivamente.

3
Figura 8 Puntos de referencia para el cuadrado

4
E. Realizar un circulo de radio 2.5 [cm]. Tomando como referencia los
puntos P1, P2, P3 y P4 que indican la Figura 9. Utilizar las trayectorias
PTP y CIRC, con una velocidad de 100% y 2 m/s respectivamente.

5
 ¿Cuál es el error en la medición de la posición de la herramienta con
respeto al sistema de referencia WORLD?

 ¿Cómo realizaría la actividad D y E partiendo desde un punto

determinado en el espacio (x,y,z)?

6
5. CONCLUSIONES

 La correcta configuración de la base asegura que los movimientos que realice el

robot mediante la programación van a ser exactamente los deseados, en la práctica
realizada al momento de programar por primera vez la figura del cuadrado mediante
la unión de los cuatro puntos, los movimientos no fueron los deseados, al configurar
la base nuevamente se obtuvieron los movimientos deseados, se formó el cuadrado
mediante la programación del robot.
 Movimiento PTP desplaza una trayectoria describiendo un movimiento a un punto
de destino, tomando la trayectoria más rápida.
 En el Movimiento LIN los ejes del robot se coordinan entre sí de tal manera que el
TCP, se mueve a lo largo de una recta desde un punto de origen hacia un punto de
destino.
 En el Movimiento CIRC Se desplaza de un punto de referencia del TCP a un punto
de destino con trayectoria circular. El recorrido se describe mediante un punto de
inicio, un punto final

6. RECOMENDACIONES

 Se recomienda revisar las líneas de programación ya que un signo de más en la línea

de programación afecta totalmente el programa y el robot no realiza los
movimientos deseados.
 Ejecutar el programa desde la línea de código INI con la finalidad de utilizar todas
las herramientas propias del programa.

7. BIBLIOGRAFÍA

 [Link]
industrial/kr-3
 [Link]
 [Link]
with-kuka-offocelite/