GRAFCET
Una forma simple e intuitiva de programación.
Grafcet
Es un método gráfico de
sintaxis simple, basado en un
diagrama funcional que
describe la evolución del
proceso que se pretende
automatizar, especificando
las acciones que hay que
realizar sobre el proceso y qué
información la provoca.
¿De dónde proviene su
nombre?
Es el acronismo para:
GRAfico
Funcional de
Control
de Etapas y
Transiciones
• Creado en Francia, en el año 1977, por AFCET
(Association Française pour la Cybernétique
Economique et Technique) y ADEPA (Association
pour le Développement de Production
Automatisée).
• Surge ante la necesidad de disponer de un método
de descripción de procesos secuenciales que fuera
eficaz, simple e interpretable por técnicos de
diferentes campos.
Tipos de GRAFCET
• GRAFCET de Nivel 1 -Descripción funcional-
– Se trabaja con las especificaciones funcionales del
automatismo, de forma independiente a la tecnología que
lo llevará a la práctica.
– Describe las acciones que se deben efectuar y los elementos
de control que intervendrán, sin indicar los elementos
concretos que serán utilizados.
• GRAFCET de Nivel 2 -Descripción tecnológica-
– Deben indicarse todas las especificaciones de los órganos
operativos.
– Deben detallarse los elementos tecnológicos que
intervendrán.
• GRAFCET de Nivel 3 -Descripción operativa-
– Deben especificarse todos los elementos, con los distintivos
propios de las entradas y salidas, así como las marcas o relés
internos que serán utilizados.
Elementos del Grafcet
•Etapas iniciales
•Etapas normales
•Acciones asociadas
Acciones asociadas condicionadas
•Transiciones
•Líneas de enlace
Etapas
La representación gráfica de la evolución de un proceso con
GRAFCET estará formada por una serie de etapas y cada
una de ellas llevará asociada una o varias acciones a
realizar sobre el proceso.
Etapas normales
• Las etapas representan los estados estables del sistema.
• Las etapas del GRAFCET se representan mediante un cuadrado
numerado.
• Las etapas deben estar numeradas; aunque no necesariamente de
forma correlativa. No puede haber dos etapas con el mismo número.
• En las etapas, puede o no haber acciones asociadas.
Etapa normal Etapa normal activa
Etapas iniciales
• Una etapa inicial se representa con un doble cuadrado.
• Las etapas iniciales de un sistema se activan al iniciar el GRAFCET.
• Una vez se han iniciado, las etapas iniciales tienen el mismo
tratamiento que las otras etapas.
• Un sistema debe tener como mínimo una etapa inicial.
Etapa inicial sin retorno Etapa inicial con retorno Etapa inicial con retorno y
con activación forzada
Acciones asociadas
• Una etapa sin ninguna acción asociada puede servir para hacer detener
una acción mono estable que se realizaba en la etapa anterior, o como
etapa de espera.
• Una acción asociada indica que al estar activa la etapa la acción se
ejecuta.
• En una etapa puede haber múltiples acciones asociadas..
• Si en un sistema en un momento concreto hay una sola etapa activa,
entonces, solamente estarán funcionando las elementos activados por las
acciones asociadas en esa etapa
Etapa sin ninguna Etapa con una acción asociada Etapa con dos acciones asociadas
acción asociada (Hacer girar el motor a la derecha) (Hacer girar el motor a la derecha y
hacer funcionar el ventilador)
Acciones asociadas condicionadas
• La acción a realizar en una o más de las acciones asociadas a
una etapa, puede estar condicionada a una función booleana
adicional.
• En el rectángulo donde se representa la acción asociada, hay
una entrada para las condiciones.
Ejemplo:
Acción retardada (Delayed ).
El motor A es pondrá en marcha 5 segundos
después de activarse la etapa 10; si la transición r se activa
antes de ese tiempo el motor no llegara a ponerse en
marcha.
Transiciones
Las transiciones representan las condiciones que el sistema
debe superar para poder pasar de una etapa a la siguiente.
Validar la transición implica un cambio en las etapas activas del
GRAFCET.
• Puede ser una o varias variables de las que intervienen en el
proceso. Ejm. Finales de carrera, activación de un motor,
tiempo, etc.
• Son etapas de entrada a una transición, todas las que
conducen a una transición.
• Son etapas de salida a una transición, las etapas que salen de
una transición.
Receptividades asociadas a las
transiciones
La condición o condiciones que se deben superar para
poder pasar una transición, reciben el nombre de
receptividades.
En una transición podemos tener:
• Una condición simple [Pm]
• Una función booleana [(Pm+Pk]*Pp']
• La señal de un temporizador o contador [T03]. En este caso, es
habitual que el temporizador haya activado su conteo con la
acción asociada de la etapa de entrada.
• La activación de otra etapa del GRAFCET [ X12 ]
Donde X nos indica que la receptividad esta condicionada al
hecho que la etapa (en este caso la 12) esté activa.
Líneas de enlace
Las líneas de enlace son líneas verticales o horizontales, que
unen con una dirección significativa (a no ser que se indique lo
contrario de arriba a abajo), las distintas etapas con las
transiciones, y las transiciones con las etapas.
Diseño y estructuras
Desarrollo del sistema
– El diagrama se dibuja con una sucesión alternada de etapas
y transiciones.
– No puede haber dos etapas seguidas, ni tampoco dos
transiciones seguidas.
Ejemplo 1:
• Entre las etapas 200 y 201 o entre
las etapas 200 y 202 hay dos condiciones
para la transición (000 y 001 ó 000 y 002).
• En este caso esto se puede resolver
haciendo que la receptividad de la
transición se cumpla si es valida la
función And (000 * 001) o la (000 * 002).
Diseño y estructuras
Ejemplo 2:
•Al superar la condición 003 de la
transición, el motor debe girar a la
derecha y también se debe
accionar
el ventilador.
•Para realizar esto se han de poner
todas les acciones asociadas en la
misma
etapa.
Evolución del sistema
Para que el sistema pueda evolucionar es necesario:
• Validar la transición. Todas las etapas de entrada a la transición
deben estar activas.
• Que sea cierta la receptividad asociada. Deben ser ciertas las
condiciones de la transición.
Ejemplo 3:
La primera transición se podrá validar, si la
etapa 123 esta activa, y además se cumple la
condición 000. En este momento deja de estar
activa la etapa 123, y le toma el relevo la 124.
El grafcet evolucionara a la etapa 125, si
estando activa la etapa 124 se cumple la
condición 002 y también la 005
Ejemplo 4:
Las etapas 200 y 210 son etapas de
entrada a la transición.
Para validar la transición, deben
esta activas las dos etapas.
Para poder entrar a la etapa 220,
la transición tiene que estar validada y
se debe de cumplir la receptividad
asociada (003) a la transición.
Secuencia única
Un GRAFCET será de secuencia única, cuando en el
diagrama solo hay una sola rama; el conjunto de etapas se
irán activando una tras la otra, después de validarse las
recepciones asociadas a las transiciones.
Bifurcación en OR. Selección de secuencia.
Habrá una selección de
secuencias, cuando al llegar a un
punto se encuentre una bifurcación en
OR. Será necesario escoger cual, de
las distintas sucesiones de etapas y
transiciones se debe seguir.
No es necesario que los diferentes
caminos tengan el mismo número de
etapas; pero sí conviene que las
receptividades asociadas a las
transiciones, sean excluyentes entre si.
Bifurcación en OR. Selección de secuencia.
Ejemplo:
Giro a derecha o a izquierda de un motor.
Para seleccionar el sentido de giro de un
motor, utilizaremos la bifurcación en OR.
Bifurcación en AND. Trabajos en paralelo.
En automatismo, habrá una
bifurcación en AND o "Trabajos
paralelos", cuando a partir de un
punto, debe evolucionar de forma
simultánea por todas las ramas. Al
final de estas, encontraremos unas
etapas de espera. (108, 132, 155)
El sistema continuara su
evolución, cuando cada una de
las ramas haya llegado a su etapa
de espera.
Bifurcación en AND. Trabajos en paralelo.
Ejemplo:
Dos motores MA y MB, desplazan unas
piezas.
Primero el motor MA va desde FcAe a
FcAd, entonces es el MB quien lo hace
desde FcBe hasta FcBd.
Después los dos vuelven a las posiciones
iniciales FcAe y FcBe.
El ciclo se re inicia cuando los dos están
de nuevo en las posiciones iniciales.
Saltos de etapas
En un punto, puede haber una bifurcación que provoque un
salto sobre un conjunto de etapas. Que se siga o no la
secuencia completa o bien el salto, esta determinado por el
estado de la condición a la transición (H).
Hemos de tener presente que las condiciones de entrada o
no, deben ser excluyentes. (H y H').
También puede realizarse el salto en sentido ascendente (en
este caso lo indicaremos en las líneas de enlace) como pasa en
los lazos.
Saltos de etapas
• Ejemplo:
En un tren de lavado de autos,
si no esta activa la selección Rbajos
(Lavado a presión de los bajos y las
ruedas del auto), al llegar a la etapa
5 el automatismo debe hacer un salto
hasta la etapa 7. Por el contrario si
está activa esta selección, entrará a
la etapa 6 y la bomba de presión, las
pistolas dirigibles y el temporizador T04
actuarán.
Lazos repetitivos
Habrá un lazo o estructura repetitiva
(mientras o while), cuando una, o un
conjunto de etapas se repitan, varias
veces, (controladas por un
temporizador, un contador, o hasta
que es cumpla una condición
determinada).
El ciclo de lavado de una
lavadora repite varias veces esta
estructura (giro a la derecha, espera,
giro a izquierda, espera).
Subrutinas
Una subrutina es una parte de un programa que realiza una tarea
concreta, a la que se puede invocar una o varias veces por parte
del programa principal. Un vez realizadas las acciones de la
subrutina el programa continua en el punto donde estaba.
Los trabajos a desarrollar en un automatismo se pueden dividir entre
diferentes diagramas. Puede haber un diagrama principal (0-5) y
otros de secundarios (10-14) que hacen determinadas funciones que
una vez realizadas devuelven el control al diagrama principal.
Al llegar a la etapa 2 o 4 del primer
diagrama se valida la transición
X2+X4 y empieza la subrutina.
Al llegar a la etapa 14 se valida la
transición X14 y continua la
evolución del diagrama principal a
las etapas 3 o 5 respectivamente..
Diagramas paralelos
Para resolver un automatismo, se pueden describir diferentes
diagramas paralelos, que evolucionaran cada uno de ellos por
separado y a su ritmo. Estos pueden en varios puntos, tener o no
relación entre sí.
Normas de la evolución del Grafcet
• Se descompone el proceso en etapas que serán
activadas una tras otra.
• A cada etapa se le asocia una o varias acciones que
solo serán efectivas cuando la etapa esté actva
• Una etapa se activa cuando se cumple la condición
de transición y está activa la etapa anterior
• El cumplimiento de una condición de transición implica
la activación de la etapa siguiente y la desactivación
de la etapa precedente.
Ejemplo
Al presionar un pulsador de MARCHA tendrá que empezar el proceso. Cuando el émbolo de un cilindro neumático llega al sensor (-a1), el
cilindro tendrá que regresar a su posición inicial.
Una de las formas de obtener las ecuaciones lógicas que
controlan la activación de las etapas se basa en el
funcionamiento de biestables RS
Conclusiones
• Programación rápida y compacta.
• Fácil de detección de errores y reparación de averías.
• Mejor comunicación entre el personal que opera la planta (el
lenguaje es de fácil entendimiento para profesionales de todas
las especialidades).
• Las modificaciones futuras al diseño no afectan el resto de la
estructura.
El sistema consta de tres cilindros A, B y C. En el recorrido del vástago del cilindro A existen 5
finales de carrera; A0, A1, A2, A3, A4. Los cilindros B y C cuentan solo con dos finales de carrera.
Un impulso suministrado por un sensor M hace salir el vástago del cilindro A hasta A4, y a
continuación retroceder. El sensor M, que detectará la presencia de las piezas, solo dará un impulso
cuando, además de existir alguna pieza, el vástago del cilindro A esté accionando A0.
Un segundo impulso de M, hace salir A hasta A3 y seguidamente retroceder hasta A0.
Un tercer impulso de M, hace salir A hasta A2 y seguidamente retroceder
Un cuarto impulso de M, hace salir A hasta A1 y seguidamente retroceder.
Cuando A llega a A0 después del cuarto recorrido, ya no vuelve a salir, pero da la orden de retroceso
del cilindro C, al llegar a C0 ordena la salida del cilindro B el cual retrocede al llegar a B1.
Al llegar B a B0 ordena la salida de C que se para al llegar a C1 terminándose así el ciclo.
A partir de este momento, se iniciaría un nuevo ciclo si el sensor M sigue enviando información.
