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Universidad Tecnológica de
Tecamachalco
Ingeniería en Mecatrónica Área de
Automatización
Fundamentos de Robótica
Industrial
Cinemática directa e inversa.
Prof. Ing. Arturo López Reynoso.
Presenta: Ismael Monterrosas Eduardo
9° “C”
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Contenido
1. Planificación de Trayectorias........................................................................3
2. Tipos de Trayectorias....................................................................................5
2.1. Trayectorias Punto a Punto...................................................................5
2.2. Trayectorias Coordinadas o Isócronas...................................................6
2.3. Trayectorias Continuas..........................................................................6
2.4. Trayectorias por Interpolación..............................................................6
1. Que es la cinemática 3
La cinemática del robot estudia el movimiento que realiza este con respecto a un
sistema de referencia y sin considerar las fuerzas que intervienen, a diferencia de
la dinámica del robot que estudia la relación entre las fuerzas que actúan sobre un
cuerpo y el movimiento que se produce.
En otras palabras, cuando queremos mover un brazo robótico, debemos conocer o
calcular que fuerza aplicar al robot, basándonos en la propia masa del robot y quizás de
las cargas que soporta, cómo, por ejemplo, la gravedad, la mercancía que queramos
transportar, la acción que deseemos realizar o su propia masa, de todo esto se encarga
la dinámica. Sin embargo, para posicionar nuestra pinza o nuestra cabeza soldadora,
debemos conocer cómo mover y orientar todas las articulaciones del brazo para
alcanzar la posición y dirección adecuada, y de esto se encarga la cinemática.
Respecto a la cinemática existen dos problemas fundamentales, el problema cinemático
directo y el problema cinemático inverso.
El primero, el de la cinemática directa consiste en determinar cuál es la posición y
orientación del extremo final de nuestro robot con respecto a un sistema de
coordenadas que se toma como referencia. Para ello hemos de conocer los valores de
las articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos que componen el
robot.
El otro gran problema, el de la cinemática inversa, intenta resolver la cómo
configuración la cadena de eslabones de nuestro robot, para alcanzar una posición y
orientación en nuestro extremo conocido. En otras palabras, debe calcular la posición y
orientación de cada una de las articulaciones de nuestro robot para que el extremo se
sitúe donde deseamos. Como nos podemos imaginar, este problema es el más
complejo.
2. Cinemática inversa 4
En Robótica, la Cinemática inversa (IK) es la técnica que permite determinar el
movimiento de una cadena de articulaciones para lograr que un actuador final se ubique
en una posición concreta. El cálculo de la cinemática inversa es un problema complejo
que consiste en la resolución de una serie de ecuaciones cuya solución normalmente
no es única.
El objetivo de la cinemática inversa es encontrar los valores que deben tomar las
coordenadas articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente según
una determinada localización espacial. Depende de la configuración del robot(existen
soluciones múltiples).
Siempre que se especifica una posición de destino y una orientación en términos
cartesianos, debe calcularse la cinemática inversa del dispositivo para poder despejar
los ángulos de articulación requeridos. Los sistemas que permiten describir destinos
términos cartesianos son capaces de mover el manipulador a puntos que nunca fueron
capaces de mover el espacio de trabajo a los cuales tal vez nunca haya ido antes. A
estos puntos los llamaremos puntos calculados. 1
El movimiento de una cadena cinemática ya sea si es un robot o un personaje animado
es modelado por ecuaciones cinemáticas propias de la misma cadena. Estas
ecuaciones definen la configuración de la cadena en términos de sus parámetros.
Por ejemplo las fórmulas de la cinemática inversa permiten el cálculo de los parámetros
de unión del brazo de un robot para levantar un objeto.Ya que una de las Fórmulas
similares es determinar las posiciones del esqueleto de un personaje animado que se
va a mover de una manera en particular.
2.1. Herramientas para resolver problemas de cinemática inversa
Algunas herramientas como OpenRave utilizan un método denominado IKFast para
solucionar problemas de cinemática inversa. IKFast puede resolver analíticamente las
ecuaciones de la cinemática de cualquier cadena cinemática compleja, y generar el
código en un lenguaje específico, como C++, para su uso posterior. El resultado final es
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extremadamente estable y ofrece un tiempo de respuesta de unos pocos
microsegundos.
2.2. Cinemática Inversa para un Brazo Robot de 5 grados de libertad.
En los apartados "Cinemática I" y "Cinemática II" nos movíamos siempre sobre los ejes
X e Y, y lo aplicábamos al brazo tipo Scara. Ahora es el momento de subir un peldaño y
pasar a calcular una cinemática inversa aplicada a las 3 dimensiones para un brazo
robot antropomorfo de 4 ó 5 grados de libertad. En realidad es mucho más sencillo de lo
que parece porque vamos a seguir usando las mismas fórmulas que anteriormente pero
antes de pasar a ellas tenemos que hacer unos ajustes para que el brazo entre en la
nueva dimensión. El eje X se mantendrá en la misma posición sobre el plano, el eje Y
pasará a convertirse en la profundidad y el eje Z pasa a ser la altura.
2.3. Cinemática inversa: Posibles soluciones
Procedimiento genérico a partir de los parámetros D-H:
-Método iterativo
-Problemas de velocidad y convergencia
Búsqueda de solución cerrada:
-Posibilidad de resolución en tiempo real.
-Posibilidad de selección de la solución más adecuada.
-Posibilidad de simplificaciones.
-No siempre es posible.
2.4. Cinemática inversa: Métodos
Métodos geométricos
-Se suele utilizar las primeras variables articulares.
-Uso de relaciones geométricas y trigonométricas (resolución de triángulos).
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Resolución a partir de matrices de transformación homogénea
- Se despejan las n variables en función de las componentes de los vectores.
Desacoplamiento cinemático.
-En robots de 6 GDL.
-Separación y posicionamiento.
Otros
-Álgebra de tornillo.
-Cuaterniones duales.
-métodos iterativos.
Método geométrico
Es adecuado para robots de pocos grados de libertad o para el caso de que se
consideren solo los primeros grados de libertad para posicionar el extremo.
El procedimiento se basa en encontrar un número suficiente de relaciones geométricas
en las que intervendrán las coordenadas del extremo del robot, sus coordenadas
articulares y las dimensiones físicas de sus elementos.
Robot con 3 GDL.
Coordenas Px, Py, Pz
Robot con estructura planar.
La orientación del último eslabón es la suma de las variables articulares.
Considerando ahora únicamente r y utilizando el teorema del coseno, se tendrá:
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Esta expresión permite obtener q1 en función del vector de posición del extremo P. No
obstante, por motivos de ventajas computacionales, es más conveniente utilizar la
expresión de arco tangente en lugar del arco seno. Puesto que:
Se tendrá que:
q3 = arctg(± (1-cos²q3)½ / cosq3)
cosq3 = ((Px)² + (Py)² + (Pz)² - (I2)² - (I3)²) / (2(I2)(I3))
El cálculo de q2 se hace a partir de la diferencia entre ß y a:
q2 = ß - a
Siendo:
ß = arctg (Pz / r ) = arctg (Pz / ± ((Px)² + (Py)² )½ )
a = arctg (I3 senq3 / I2 + I3 cosq3 )
Luego:
q2 = arctg (Pz / ± ((Px)² + (Py)² )½ ) - arctg (I3 senq3 / I2 + I3 cosq3)
De nuevo los dos posibles valores según la elección del signo dan lugar a dos valores
diferentes de q2 correspondientes a las configuraciones codo arriba y abajo.
3. Cinemática directa
La cinemática de un robot es el estudio de los movimientos de un robot. En un análisis
cinemático la posición, velocidad y aceleración de cada uno de los elementos del robot
son calculados sin considerar las fuerzas que causan el movimiento. La relación entre
el movimiento y las fuerzas asociadas son estudiadas en la dinámica de robots.
El estudio de la cinemática de manipuladores se refiere a todas las propiedades
geométricas y basadas en el tiempo del movimiento. Las relaciones entre los
movimientos y las fuerzas y movimientos de torsión que lo ocasionan constituyen el
problema de la dinámica. Un problema muy básico en el estudio de la manipulación
mecánica se conoce como cinemática directa, que es el problema geométrico estático
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de calcular la posición y orientación del efector final del manipulador.
Esquema de un mecanismo o estructura articulada.
Se denomina cinemática directa a una técnica usada en gráficos 3D por computadora,
para calcular la posición de partes de una estructura articulada a partir de sus
componentes fijas y las transformaciones inducidas por las articulaciones de la
estructura.
La cinemática directa se refiere al uso de ecuaciones cinemáticas para calcular la
posición de su actuador final a partir de valores específicos denominado parámetros.
Las ecuaciones cinemáticas de un robot son usadas en robots, juegos de
computadoras y la animación. El proceso inverso que calcula el conjunto de parámetros
a partir de una posición específica del actuador final es la cinemática inversa.
En una cadena serial, la solución siempre es única: dado un conjunto de vectores estos
siempre corresponderán a una única posición del actuador.
Métodos para el análisis de la cinemática directa:
- Transformación de matrices.
- Geometría
- Transformación de Coordenadas
En una cadena paralela, la solución no es única: para esta un conjunto de coordenadas
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se tienen más de una posición final para el actuador.
Un ejemplo típico de estructura jerárquica sobre el que realizar estos cálculos es
un robot, formado por cuerpos rígidos enlazados por articulaciones. Se puede
establecer un sistema de referencia fijo situado en la base del robot, y describir la
localización de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de referencia.
Una pieza rígida A depende jerárquicamente de otra B si, para alcanzar la parte fija de
la estructura (base del robot) desde A, se debe pasar por B. Para calcular la posición de
una pieza rígida de la estructura se deben calcular las posiciones de todas las piezas
de las que depende. Bibliotecas gráficas de uso generalizado, como OpenGL, están
diseñadas para facilitar estos cálculos y llevarlos a cabo eficientemente
mediante pilas de matrices.
La denominación de esta técnica se adopta en contraposición a otra técnica
relacionada, la cinemática inversa, que consiste en calcular las transformaciones
necesarias en las articulaciones de una estructura, de modo que su extremo se coloque
en una posición determinada.
El problema cinemático directo consiste en determinar cuál es la posición y orientación
del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma
como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parámetros
geométricos de los elementos del robot.
En general, un robot de n grados de libertad está formado por n eslabones unidos por n
articulaciones, de forma que cada par articulación - eslabón constituye un grado de
libertad. A cada eslabón se le puede asociar un sistema de referencia solidario a él y,
utilizando las transformaciones homogéneas, es posible representar las rotaciones y
traslaciones relativas entre los distintos eslabones que componen el robot. La matriz de
transformación homogénea que representa la posición y orientación relativa entre los
distintos sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del robot se denomina
i−1Ai. Del mismo modo, la matriz 0Ak, resultante del producto de las matrices i−1Ai con
i desde 1 hasta k, es la que representa de forma total o parcial la cadena cinemática
que forma el robot con respecto al sistema de referencia inercial asociado a la base.
Cuando se consideran todos los grados de libertad, a la matriz 0An se le denomina T,
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matriz de transformación que relaciona la posición y orientación del extremo final del
robot respecto del sistema fijo situado en la base del mismo. Así, dado un robot de 6
grados de libertad, se tiene que la posición y orientación del eslabón final vendrá dado
por la matriz T.
Para describir la relación que existe entre dos sistemas de referencia asociados a
eslabones, se utiliza la representación Denavit - Hartenberg (D-H). Denavit y
Hartenberg propusieron en 1955 un método matricial que permite establecer de manera
sistemática un sistema de coordenadas {Si} ligado a cada eslabón i de una cadena
articulada. Además, la representación D-H permite pasar de un sistema de
coordenadas a otro mediante 4 transformaciones básicas que dependen
exclusivamente de las características geométricas del eslabón.
3.1. Sistemas Homogéneos de transformación
Las transformaciones homogéneas son usadas para calcular los valores de la
coordenada de una determinó elemento del robot. Se hace uso de matrices cuadradas.
Esta transformación especifica la locación del actuador en el espacio con respecto a la
base del robot, pero no nos dice que configuración se requiere de todos sus elementos
para alcanzar esa determinada posición.
3.2. Sistema de coordenadas de la mano derecha
En este sistema de coordenadas, si se conoce la dirección de dos de los tres ejes, se
puede determinar la dirección del tercer eje. La regla de la mano derecha determina la
dirección de ángulos positivos.
